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1、正版可修改PPT课件(中职）工业机器人维护与保养项目四教学课件项目四项目四 机器人常见故障及处理机器人常见故障及处理任务一任务一 使用示教器使用示教器任务二任务二 校准及更新转数计数器校准及更新转数计数器任务三任务三 更换机器人电池更换机器人电池任务四任务四 处理常见工业机器人故障处理常见工业机器人故障任务一任务一 使用示教器使用示教器工业机器人有三种运动模式工业机器人有三种运动模式:关节运动、线性运动以及重定位运动关节运动、线性运动以及重定位运动;在在进行手动操作之前进行手动操作之前,需要将机器人的控制器切换到手动模式。需要将机器人的控制器切换到手动模式。“方向方向”属性不会显示机械单元将要
2、移动的方向。请始终通过控制杆属性不会显示机械单元将要移动的方向。请始终通过控制杆微小移动来进行微动控制微小移动来进行微动控制,以便了解机械单元的真实方向。以便了解机械单元的真实方向。1.机器人手动操作机器人手动操作(关节运动关节运动)机器人在关节坐标系下的运动也称单轴运动机器人在关节坐标系下的运动也称单轴运动,即每次手动操作机器人即每次手动操作机器人某一个关节轴的转动。使用机器人示教器关节运动步骤如某一个关节轴的转动。使用机器人示教器关节运动步骤如表表4-1 所示。所示。下一页返回任务一任务一 使用示教器使用示教器2.机器人手动操作机器人手动操作(线性运动线性运动)机器人在直角坐标系下的运动是
3、线性运动机器人在直角坐标系下的运动是线性运动,即机器人工具中心点即机器人工具中心点(TCP)在空间中沿坐标轴做直线运动。线性运动是机器人多轴联动的效果。在空间中沿坐标轴做直线运动。线性运动是机器人多轴联动的效果。使用机器人示教器线性运动步骤如使用机器人示教器线性运动步骤如表表4-2 所示。所示。3.机器人手动操作机器人手动操作(重定位运动重定位运动)机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP 点在空间点在空间中绕着坐标轴旋转的运动中绕着坐标轴旋转的运动,也可以理解为机器人绕着工具也可以理解为机器人绕着工具TCP 点做姿点做姿态调整的运
4、动。态调整的运动。使用机器人示教器重定位运动步骤如使用机器人示教器重定位运动步骤如表表4-3 所示。所示。上一页 下一页返回任务一任务一 使用示教器使用示教器4.手动操作增量模式手动操作增量模式手动操作机器人时手动操作机器人时,为了避免操作不当产生意外为了避免操作不当产生意外,可以在手动操作时开可以在手动操作时开启增量模式启增量模式,在增量模式中在增量模式中,操纵杆每移动一次操纵杆每移动一次,机器人就移动一步。机器人就移动一步。如果移动操纵杆持续如果移动操纵杆持续1 s以上以上,机器人将持续运动。使用机器人示教器机器人将持续运动。使用机器人示教器增量模式步骤如增量模式步骤如表表4-4 所示。所
5、示。上一页返回任务二校准及更新转数计数器任务二校准及更新转数计数器一、校准一、校准1.校准机器人以及校准时使用的校准针脚校准机器人以及校准时使用的校准针脚可通过以下方法进行校准可通过以下方法进行校准:(1)轴轴1、2 和和3 同时使用同时使用FlexPendant。(2)轴轴4、5 和和6 同时使用同时使用FlexPendant。(3)每个轴独自使用。每个轴独自使用。2.所需设备所需设备标准工具包标准工具包:所有检修所有检修(维修、维护和安装维修、维护和安装)程序包括进行指定活动所需工具的列表。程序包括进行指定活动所需工具的列表。所需的全部特殊工具直接在操作程序中列出所需的全部特殊工具直接在操
6、作程序中列出,而所有被视为标配的工而所有被视为标配的工具都收集在标准工具套件中具都收集在标准工具套件中,并在并在表表4-5 中进行了定义。中进行了定义。上一页 下一页返回任务二校准及更新转数计数器任务二校准及更新转数计数器3.使用示教器进行校准使用示教器进行校准使用机器人示教器校准操作步骤如使用机器人示教器校准操作步骤如表表4-6 所示。所示。二、更新转数计数器操作步骤二、更新转数计数器操作步骤ABB 机器人各个关节轴都有一个机械原点的位置机器人各个关节轴都有一个机械原点的位置;在以下几种情况下在以下几种情况下,机器人示教器上会提示机器人示教器上会提示“10036 转数计数器未更新转数计数器未
7、更新”。(1)当新机器人第一次使用时当新机器人第一次使用时,通电之后。通电之后。(2)更换伺服电动机转数计数器电池后。更换伺服电动机转数计数器电池后。(3)当转数计数器发生故障当转数计数器发生故障,修复后。修复后。(4)转数计数器与测量板之间断开过以后。转数计数器与测量板之间断开过以后。(5)断电后断电后,机器人关节轴发生了移动。机器人关节轴发生了移动。更新转数计数器操作步骤如更新转数计数器操作步骤如表表4-7 所示。所示。上一页返回任务三更换机器人电池任务三更换机器人电池一、更换电池一、更换电池1.电池组的位置电池组的位置电池组的位置在底座盖的内部电池组的位置在底座盖的内部,如如图图4-1
8、所示。所示。2.卸下电池组卸下电池组拆卸电池组操作步骤如拆卸电池组操作步骤如表表4-8 所示。所示。3.重新安装电池组重新安装电池组安装电池组操作步骤如安装电池组操作步骤如表表4-9 所示。所示。返回任务四处理常见工业机器人故障任务四处理常见工业机器人故障一、按故障症状进行故障排除一、按故障症状进行故障排除故障症状排除如故障症状排除如表表4-10 所示。所示。二、按事件日志进行故障排除二、按事件日志进行故障排除时间日志故障排除如时间日志故障排除如表表4-11 所示。所示。案例案例1:机器人总是显示机器人总是显示10106 报警编号报警编号,提示操作员应进行机器人的检修提示操作员应进行机器人的检
9、修,应应该怎么做该怎么做?报警编号报警编号10106 排除操作步骤如排除操作步骤如表表4-12 所示。所示。上一页 下一页返回表表4-1使用机器人示教器关节运动步骤使用机器人示教器关节运动步骤返回下一页表表4-1使用机器人示教器关节运动步骤使用机器人示教器关节运动步骤上一页 下一页返回表表4-1使用机器人示教器关节运动步骤使用机器人示教器关节运动步骤上一页返回表表4-2使用机器人示教器线性运动步骤使用机器人示教器线性运动步骤返回下一页表表4-2使用机器人示教器线性运动步骤使用机器人示教器线性运动步骤上一页 下一页返回表表4-2使用机器人示教器线性运动步骤使用机器人示教器线性运动步骤上一页返回表
10、表4-3使用机器人示教器重定位运动使用机器人示教器重定位运动步骤步骤下一页返回表表4-3使用机器人示教器重定位运动使用机器人示教器重定位运动步骤步骤上一页返回表表4-4使用机器人示教器增量模式步骤使用机器人示教器增量模式步骤返回下一页表表4-4使用机器人示教器增量模式步骤使用机器人示教器增量模式步骤上一页返回表表4-5标准工具包定义标准工具包定义返回表表4-6使用机器人示教器校准操作步骤使用机器人示教器校准操作步骤返回下一页表表4-6使用机器人示教器校准操作步骤使用机器人示教器校准操作步骤上一页 下一页返回表表4-6使用机器人示教器校准操作步骤使用机器人示教器校准操作步骤上一页 下一页返回表表
11、4-6使用机器人示教器校准操作步骤使用机器人示教器校准操作步骤上一页 下一页返回表表4-6使用机器人示教器校准操作步骤使用机器人示教器校准操作步骤上一页 下一页返回表表4-6使用机器人示教器校准操作步骤使用机器人示教器校准操作步骤上一页 下一页返回表表4-6使用机器人示教器校准操作步骤使用机器人示教器校准操作步骤上一页返回表表4-7更新转数计数器操作步骤更新转数计数器操作步骤下一页返回表表4-7更新转数计数器操作步骤更新转数计数器操作步骤上一页 下一页返回表表4-7更新转数计数器操作步骤更新转数计数器操作步骤上一页 下一页返回表表4-7更新转数计数器操作步骤更新转数计数器操作步骤上一页 下一页
12、返回表表4-7更新转数计数器操作步骤更新转数计数器操作步骤上一页返回图图4-1机器人电池组安装部位机器人电池组安装部位返回表表4-8拆卸电池组操作步骤拆卸电池组操作步骤下一页返回表表4-8拆卸电池组操作步骤拆卸电池组操作步骤上一页 下一页返回表表4-8拆卸电池组操作步骤拆卸电池组操作步骤上一页返回表表4-9安装电池组操作步骤安装电池组操作步骤下一页返回表表4-9安装电池组操作步骤安装电池组操作步骤上一页返回表表4-10故障症状排除故障症状排除返回下一页表表4-10故障症状排除故障症状排除上一页 下一页返回表表4-10故障症状排除故障症状排除上一页 下一页返回表表4-10故障症状排除故障症状排除上一页 下一页返回表表4-10故障症状排除故障症状排除上一页返回表表4-11时间日志故障排除时间日志故障排除下一页返回表表4-11时间日志故障排除时间日志故障排除上一页 下一页返回表表4-11时间日志故障排除时间日志故障排除上一页 下一页返回表表4-11时间日志故障排除时间日志故障排除上一页返回表表4-12报警编号报警编号10106 排除操作步骤排除操作步骤下一页返回表表4-12报警编号报警编号10106 排除操作步骤排除操作步骤上一页 下一页返回表表4-12报警编号报警编号10106 排除操作步骤排除操作步骤上一页返回