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1、三、动系为定轴转动时的加速度合成定理三、动系为定轴转动时的加速度合成定理绝对运动：圆周运动绝对运动：圆周运动相对运动：圆周运动相对运动：圆周运动牵连运动：定轴转动牵连运动：定轴转动动点：动点：M点点动系：圆盘动系：圆盘？M1P P 是定轴转动刚体上的任意一点是定轴转动刚体上的任意一点定轴转动刚体上任意一点的速度和加速度定轴转动刚体上任意一点的速度和加速度xyzxyz是固连在刚体上的坐标是固连在刚体上的坐标系系2 动点：动点：M 动系：动系：oxyz 定系：定系：oxyz 瞬时重合点：瞬时重合点：P3加速度合成定理加速度合成定理科氏加速度科氏加速度:(Coriolis acceleration)
2、例：例：已知动系的角速度和动点的相已知动系的角速度和动点的相对速度，求动点的科氏加速度。对速度，求动点的科氏加速度。4例：例：已知滑块以匀速已知滑块以匀速 u 平移，求在图示位平移，求在图示位置时，杆的角速度和置时，杆的角速度和角加速度。角加速度。解：动点：动点：动系：动系：定系：定系：运动分析运动分析绝对运动：绝对运动：相对运动：相对运动：牵连运动：牵连运动：求：牵连速度和牵连加速度求：牵连速度和牵连加速度板上与杆的接触点板上与杆的接触点B BOAOA杆杆地面地面/机座机座oAB直线运动直线运动直线运动直线运动定轴转动定轴转动速度分析：速度分析：5oB加速度分析：加速度分析：6如何选取动点与
3、动系如何选取动点与动系动点、动系不能选在同一个刚体上动点、动系不能选在同一个刚体上相对运动轨迹简单（直线、圆）相对运动轨迹简单（直线、圆）7方法一：方法一：动点：套筒动点：套筒A 动系：摇杆动系：摇杆O1B 方法二：方法二：动点：摇杆动点：摇杆O1B 上的A 动系：动系：OA杆杆 8方法一：方法一：动点：套筒动点：套筒A 动系：摇杆动系：摇杆O1B 9方法二：方法二：动点：摇杆动点：摇杆O1B 上的上的A 动系：动系：OA杆杆 10如何选取动点、动系如何选取动点、动系OAc11例：例：已知已知 AB=L，求图求图示瞬时，小环示瞬时，小环M的速度的速度MABABMABABMABAB动点：小环动点：小环M动系：杆动系：杆AA动点：小环动点：小环M动系：杆动系：杆BB？1213例：例：OA杆匀角速杆匀角速转动，求图示瞬时转动，求图示瞬时杆杆 AB上中点上中点 D 的的速度和加速度速度和加速度。OABD1:取取AB杆上的杆上的D为动点，为动点，套筒为动系套筒为动系解：求速度解：求速度2:取取A点为动点点为动点 套筒为动系套筒为动系14OABDOABDD点加速度分析点加速度分析研究研究A点加速度点加速度？再再由（由（1）式，可求得）式，可求得D点的加速度点的加速度?思考：思考：如何求该瞬时如何求该瞬时D点绝点绝对运动轨迹的曲率半径。对运动轨迹的曲率半径。15