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1、上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司FANUC机器人培训机器人培训 车身生产部-周春晖2010年9月16日上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司安全操作规程 1.示教和手动机器人示教和手动机器人1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。2.生产运行生产运行1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执
2、行的全部任务。2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司一、机器人的简单介绍二、机器人示教器的介绍 三、机器人程序的相关知识四、机器人系统I/O与PLC的通讯五、机器人与焊机的通讯六、机器人与SCA涂胶机的通讯主要内容上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司 机器人点焊机机器人
3、点焊机 由焊接变压器、焊接控制箱、焊接电缆、机器人、机器人焊枪、气路系统、冷却系统和电源组成上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司机器人的构成机器人的构成 是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图)上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司控制器包括：试教盒（TP）、操作面板及其电路板、主板、主板电池、I/O板、电源供给电源（PSU）、急停单元、伺服放大器、变压器、风扇单元、线路断路器、再生电阻。上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司二、认识机器示教器TPTP
4、TP的作用的作用 1）点动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流）上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司TP上的开关上的开关 上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司LED指示灯功能指示灯功能FAULT显示一个报警出现。HOLD显示暂停键被按下。STEP显示机器人在单步操作模式下。BUSY显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。RUNNING显示程序正在被执行。GUN ENBL显示信号被允许WELD ENBL显示弧焊被允许。DRY RUN显
5、示在测试操作模式下，使用干运行。I/O ENBL显示信号被允许JOINT显示示教坐标系是关节坐标系。XYZ显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。TOOL显示示教坐标系是工具坐标系，上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司屏幕菜单（MENU)介绍UTILITIES 显示提示TEST CYCLE 为测试操作指定数据MANUAL FCTNS 手动执行执行宏指令ALARM 显示报警历史和详细信息I/O 显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号SETUP 设置系统FILE 读取或存储文件USER 显示用户信息SELECT 列出和创建程序EDIT 编辑和执行程序DAT
6、A 显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的植STATUS 显示系统和弧焊状态POSITION 显示机器人当前的位置SYSTEM 设置系统变量，Mastering上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司功能菜单（FCTN)介绍ABORT强制中断正在执行或暂停的程序Disable FWD/BWD使用TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效CHANGE GROUP改变组（只有多组被设置时才会显示）TOG SUB GROUP在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象TOG WRIST JOGRELEASE WAIT跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释放，执行中的程序立即被
7、暂停在下一个等待语句处QUICK/FULL MENUS在快速菜单和完整菜单之间选择UNSIM ALL I/O 取消所有I/O信号的仿真设置CYCLE POWER 重新启动机器人上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司输入/输出I/O介绍输入输入/输出信号包括以下输出信号包括以下：外部输入/输出UI/UO操作者面板输入/输出SI/SO机器人输入/输出RI/RO数字输入/输出DI/DO（512/512）组输入/输出GI/GO（0 to 65535 最多16位）模拟输入/输出AI/AO（0 to 16383 15位数字植）输入输入/输出设备有以下输出设备有以下3种类型
8、种类型：Model A Model BProcess I/O PC板其中Process I/O板可使用的信号线数最多，最多是512个。上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司外部I/O 外部信号是发送和接受来自远端控制器或周边设备的信号，可以执行以下功能：选择程序开始和停止程序从报警状态中恢复系统 其他上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司 机器人通电：（1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制柜等。检查所有的安全设备是否正常（2）将控制柜面板上的断路器置于ON位置 机器人关电：（1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人（2
9、）将控制柜面板上的断路器置于OFF位置上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司通过TP操作机器人（1）机器人模式选择开关 MODE SWITCH 为：T1或T2（2）TP ON/OFF开关置于ON位置（3）按住DEAD MAN开关（4）按住“SHIFT”键坐标系的选择 速度的选择（1）JOINT:针对机器人6个轴的运动（2）TOOL:工具坐标系（3）WORLD、JGFRM、USER(1)直接按住”速度+%,-%键“(2)按住“SHIFT”加”速度+%,-%键“上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司对机器人控制柜进行简单讲解 上海
10、汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司三、机器人程序的相关知识了解 3.1 如何选择机器人程序3.2 删除程序文件3.3 复制程序文件 3.4 创建一个新程序 3.5 查看和修改程序信息 3.6 机器人示教修正点 3.7 运动指令讲解3.8 手动执行程序 3.9 手动I/O控制 3.10 执行宏程序 上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司3.1 如何选择机器人程序1.通过程序目录画面创建程序，按SELECT键显示程序目录画面。2.选中目标程序后，按ENTER键确认。上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车
11、分公司3.2 删除程序文件1.按SELECT键进入程序目录画面后，移动光标选中要删除的程序（画面1）。2.按F4 YES或F5 NO，确认或取消删除操作。上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司3.3 复制程序文件 1.按SELECT键进入程序目录画面后，移动光标选中要复制的程序（画面1）。2.按F1 COPY显示为复制文件起程序名的画面（见画面2）。3.起好名字后，按F4 YES或F5 NO，确认或取消复制操作。上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司3.4 创建一个新程序 1.按SELECT键显示程序目录画面。2.选择F2 C
12、REATE 3.移动光标到程序名，按ENTER键，使用功能键和光标键起好程序名。-Word 默认程序名-Upper Case 大写-Lower Case 小写-Options 符号 4.起好程序名后，按ENTER键确认，按F3 EDIT结束登记。上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司3.5.查看和修改程序信息 1.按SELECT键进入程序目录画面（画面1）。2.按F2 DETAIL显示程序信息（画面2）。3.移动光标到要修改的项目，进行具体修改。4.按F1 END退出。上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司3.5.查看和修改程
13、序信息 Create Date创建日期Modification Date 最后一次编辑的间Copy source拷贝来源Positions是否有点Size文件大小Program name程序名Sub Type子类型Comment注释Group Mask组掩码（定义程序中有哪几个组受控制）Write protection写保护Ignore pause是否忽略Pause上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司3.6 机器人示教修正点 1.移动光标到要修正的运动指令的开始处。2.示教机器人到需要的点处3.按下SHIFT键的同时，按F5 TOUCHUP 记录新位置（画面
14、2）。上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司3.7 运动指令讲解语句：L P1 1000mm/sec CNT30 1）运动类型 Joint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动 Linear直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动 Circular圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动 2）位置数据类型 P:一般位置；PR:位置寄存器3）速度单位 速度单位随运动类型改变。（速度范围：1到100%1到2000mm/sec；1到12000cm/min；0.1到4724.0 inch/min；1到2000deg/sec ）4）终止类型 FINE；CNT(CN
15、T0=FINE)上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司3.8 手动执行程序 1 1、在、在TPTP上执行单步操作上执行单步操作 1）.将TP开关置于ON（画面1）。2）.移动光标到要开始的程序行处（画面3）。3）.按STEP键，确认 STEP 指示灯亮（画面2）。4）.按住SHIFT键的同时，按一下FWD键开始执行一句程序。程序开始执行后，可以松开FWD键。程序行运行完，机器人停止运动。上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司3.8 手动执行程序 2 2、为、为TPTP上执行连续操作上执行连续操作1.按STEP键，确认 STEP
16、 指示灯灭（画面4）。2.按住SHIFT键的同时，按一下FWD键开始执行程序。程序开始执行后，可以松开FWD键。程序运行完，机器人停止运动。上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司3.9 手动I/O控制 1.强制输出（以数字输出为例）1）.按MENU键选择5 I/O，显示I/O画面(见画面1)。2）.按F1 TYPE选择Digital。3）.通过F3 IN/OUT选择输出画面。4）.移动光标到要强制输出信号的STATUS处。5）.按F4 ON 强制输出，F5 OFF强制关闭（见画面2）。上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司3.
17、9 手动I/O控制 2、仿真输入信号（以数字输入为例）1）.按MENU键选择5 I/O，显示I/O画面(见画面1)。2）.按F1 TYPE选择Digital。3）.通过F3 IN/OUT选择输入画面。4）.移动光标到要仿真输入信号的SIM处。5）.按F4 SIMULATE仿真输入，F5 UNSIM取消仿真输入（见画面2）。上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司3.10 执行宏程序 1.按MENU键选择 3 MANUAL FCTN。2.按F1 TYPE选择Macros（见画面1）。3.按住SHIFT的同时，按F3 EXEC执行宏指令。4、机器人手动焊接：按F1
18、TYPE选择Spot Weld上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司四、机器人系统I/O与PLC的通讯（UI)NO.SIGNALNAMENORMALIMSTPUI 1IMSTP(UNUSED、Always=ON)ONHOLDUI 2HOLDONSFSPDUI 3SAFTY SPEED(Always=ON)ONCSTOPIUI 4CYCLE STOP(Always=OFF)OFFFAULT RESETUI 5ALARM RESETUI 6STARTHOMEUI 7HOMEOFFENBLUI 8ENABLE(Always=ON)ONUI 18Initiate St
19、yle Program(Cycle Start)UI 9Style(Bit 1)UI10Style(Bit 2)UI11Style(Bit 4)UI12Style(Bit 8)UI13Style(Bit 16)上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司四、机器人系统I/O与PLC的通讯(UO)NO.SIGNALNAMENORMALCMDENBLUO 1CMD ENABLEONSYSRDYUO 2SYSTEM READYONPROGRUNUO 3PRG RUNNINGPAUSEDUO 4PRG PAUSEDOFFHELDUO 5MOTION HELDOFFFAULT
20、UO 6FAULTOFFATPERCHUO 7HOME POSITIONTPENBLUO 8TP ENABLEDOFF上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司五、机器人与焊机的通讯INPUTOUTPUT193Weld Comp193Pilot 1194Fault194Pilot 2195Alarm195Pilot 4196Ready Output196Pilot 8197Step Comp197Pilot 16198Final Step198Pilot 32199Valve Open199Pilot 64200200Pilot 128201Tip dress w
21、eld count 1 Complete201Weld/no Weld202Tip dress weld count 2 Complete202Fault Reset203Tip Change Weld Count 1 Complete203Step Reset204Tip Change Weld Count 2 Complete204Rady Input205205Tip dress weld count Rest 1206206Tip dress weld count Rest 2207207Tip Change Weld Count 1 Reset208208Tip Change Wel
22、d Count 2 Reset上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司六、机器人与SCA涂胶机的通讯(DI)INPUT65D1 Collective fault66D1 Upper limit error67D1 Lower limit error68D1 Error 169D1 Error 270D1 Ready for operation71D1 Doser full72D1 Rinsing finished73D1 Prog.Bit 0 acknowledgement74D1 Prog.Bit 1 acknowledgement75D1 Prog.Bit
23、2 acknowledgement76D1 Prog.Bit 3 acknowledgement77D1 Measurement finished78D1 Adhesion application ok79D1 Live bit80D1 Application readyINPUT81(Reserved)82(Reserved)83(Reserved)84D1 Heating On85D1 Heating ready86(Reserved)87(Reserved)88D1 Heating fault89D1 S0 acknowledgement90D1 S1 acknowledgement91
24、D1 S2 acknowledgement92D1 S3 acknowledgement93(Reserved)94D1 Fill request95D1 Rinse request96D1 Rinse prep request上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司六、机器人与SCA涂胶机的通讯(DO)OUTPUT81(D1 Material default value)82(D1 Material default value)83(D1 Material default value)84(D1 Material default value)85D1 Mate
25、rial default value 5v86D1 Material default value 2.5v87D1 Material default value 1.25v88D1 Material default value 0.625v89D1 Material default value 0.00244v90D1 Material default value 0.00488v91D1 Material default value 0.0097v92D1 Material default value 0.0195v93D1 Material default value 0.0390v94D
26、1 Material default value 0.0781v95D1 Material default value 0.1563v96D1 Material default value 0.3125vOUTPUT65D1 Start66D1 Gun open67D1 Fill doser68D1 Swirl69D1 Auto from external70D1 Rinse prep71D1 Rinse72D1 Operation release73D1 Prog.bit 074D1 Prog.bit 175D1 Prog.bit 276D1 Prog.bit 377D1 Measurement end78D1 Rinse release79D1 Error acknowledgement80D1 Without material(OFF=WET)上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司谢谢