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1、/*上海发那科机器人有限公司2002.12目 录认识FANUC机器人11.概论-11）机器人的构成-12）机器人的用途-13）FANUC机器人的型号-14）机器人主要参数-25）FANUC机器人的安装环境-26）FANUC机器人的编程方式-27）FANUC机器人的特色功能-22.FANUC机器人的构成-21）FANUC机器人软件系统-22）FANUC机器人硬件系统-23.控制器-31）认识TP-3（1）TP的作用-3（2）认识TP上的键-4（3）TP上的开关-5（4）TP上的指示灯-5（5）TP上的显示屏-5（6）屏幕菜单和功能菜单-62）操作者面板-8 3）远端控制器-8 4）显示器和键盘-
2、9 5）通讯-9 6）输入/输出 I/O-9 7）外部I/O-9 8）机器人的运动-9 9）急停设备-9 10）附加轴-9安全101.注意事项-102.以下场合不可使用机器人-103.安全操作规程-10编程111.有效编程的技巧-111）运动指令-112）设置HOME点-112.通电和关电-121）通电-122）关电-123.手动示教机器人-121）示教模式-122）设置示教速度-13 3）示教-134.创建程序-131）选择程序-132）选择程序编辑画面-133）创建一个新程序-145.示教运动状态-141）运动指令-146.修正点-167.编辑命令（EDCMD）-178.程序操作-191）
3、查看和修改程序信息-192）删除程序文件-20 3）复制程序文件-20执行程序211.程序中断和恢复-211）急停中断和恢复-212）暂停中断和恢复-213）报警引起的中断-212.手动执行程序-223.手动I/O控制-231）强制输出-232）仿真输入/输出-234. Wait语句-245.自动运行-24程序结构251.运动指令-252.焊接指令-251）焊接开始指令-252）焊接结束指令-253）摆焊开始指令-264）摆焊结束指令-263.寄存器指令-261）寄存器指令-262）位置寄存器指令-264.I/O指令-271）数字I/O指令275.分支指令-271）Label指令-272）未定
4、义条件的分支指令-273）定义条件的分支指令-274）条件选择分支指令-286.等待指令-281）时间的等待指令-28 2）条件等待指令-287.偏置条件指令-298.程序控制指令-299.其他指令-291）用户报警指令-292）时钟指令-29 3）运行速度指令-29 4）注释指令-29 5）消息指令-29FRAMES的设置301.坐标系的分类-302.设置工具坐标系-303.设置用户坐标系-314.设置点动坐标系-31宏MACRO 321.概述-322.设置宏指令-323.执行宏指令-341）在TP的MANUAL FCTN画面中执行-342）使用TP的用户键执行-34文件的输入/输出351.
5、文件的输入/输出设备-351）选择文件输入/输出设备-352）文件-362.备份文件和加载文件-371）备份文件-372）加载文件-38Mastering 391.为什么要Mastering（原点复归）-392. Mastering的方式-393. 0度位置Mastering-394.单轴Mastering-40基本保养 421. 概述-422. 更换电池-42 1) 更换控制器主板上的电池-42 2) 更换机器人本体上的电池-423. 更换润滑油-43 1) 换减速器和齿轮盒润滑油-43 2) 更换平衡块轴承润滑油-43认识FANUC机器人一.概论 1.机器人的构成图1 是由伺服电机驱动的机
6、械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1) 2.机器人的用途 Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等. 3.FANUC机器人的型号 主要型号:型号轴数手部负重(kg)LR Mate 100iB/120iB53/3ARC Mate 100iB/M-6iB66/6Roboweld 100iB66R-2000iF/iW6165/200 4.机器人的主要参数 1)手部负重 2)运动轴数 3)2,3轴负重 4)运动范围 5)安装方式 6)重复定位精度 7
7、)最大运动速度 5.FANUC机器人的安装环境 1)环境温度:0-45摄氏度 2)环境湿度:普通:75%RH 短时间:85%（一个月之内） 3)振动:0.5G(4.9M/s2) 6.FANUC机器人的编程方式 1)在线编程 2)离线编程 7. FANUC机器人的特色功能 1)High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用 2)Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手. 3)Remote TCP二.FANUC机器人的构成 1. FANUC机器人软件系统 Handling Tool用于搬
8、运Arc Tool用于弧焊Spot Tool用于点焊Sealing Tool用于布胶Paint Tool用于油漆Laser Tool用于激光焊接和切割 2. FANUC机器人硬件系统 1)基本参数:马达交流伺服马达CPU32位高速输入电源R-J3IB 380伏/3相:R-J3IB Mate380伏/3相I/O设备Process I/O, Module A,B 等 2)单机形式:(见图1) 一体化 （标准）分离型（天吊，壁挂等情况）分离型B尺寸（大型）柜（3轴以上的附加轴控制。PLC内藏等情况）操作台示教操作盘 3)机器人系统构成（见图2）图2图3 4)机器人控制器硬件（见图3）三.控制器一.
9、认识TP(Teach Pendant)1.TP的作用 1）点动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流）2.认识TP上的键（见图3）图33.TP上的开关（见图4）图4（表1）TP开关此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。DEADMAN 开关当TP有效时，只有DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动。急停按钮此按钮被按下，机器人立即停止运动。 4.TP上的指示灯（表2）LED指示灯功能FAULT显示一个报警出现。HOLD显示暂停键被按下。STEP显示机器人在单步操作模式下。
10、BUSY显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。RUNNING显示程序正在被执行。WELD ENBL显示弧焊被允许。ARC ESTAB显示弧焊正在进行中。DRY RUN显示在测试操作模式下，使用干运行。JOINT显示示教坐标系是关节坐标系。XYZ显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。TOOL显示示教坐标系是工具坐标系，5.TP的显示屏（见图5） 1）液晶屏（16*40行） 2）显示各种TOOL的菜单（有所不同） 3）Quick/Full菜单（通过FCTN键选择）图56.屏幕菜单和功能菜单1 UTILITIES1 SELECT2 TEST CYCLE2 EDIT3 MANUL FCTNS3 DATA4 ALARM4 STATUS5 I/O5 POSITION6 SETUP6 SYSTEM7 FILE78 89 USER90 -NEXT-0 -NEXT-Page 1Page 2MENUS1）屏幕菜单（见图5，表2）图5表2项目功能UTILITIES显示提示TEST CYCLE为测试操作指定数据MANUA