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1、第 2 5 卷 Vo 1 25 第 5 期 NO 5 计算机工程与设计 C0M P UTER ENGI NEER1 NG AND DESI GN 2 0 0 4 年 5 月 M a y20 0 4 文章编号：1 0 0 0 7 0 2 4(2 0 0 4)0 5 0 6 6 1 0 4 中图分类号：T P 3 1 6 2 文献标识码：A 清华 O S E K车用嵌入式实时操作系统设计 张 宝 民，荆、晓 民(1 中国科学院 软件研究所，北京 1 0 0 0 8 3；2 清华大学 计算机 系智能技术与系统国家重点实验室，北京 1 0 0 0 8 4)摘 要：O S E K规范是一个汽车 电子开放
2、式系统及其接 口的软件规范，MP C 5 5 5 是 Mo t o r o l a 公 司开发的高性能车 用微控制器。结合这两者的技 术特点，提 出了在 M P C 5 5 5 硬件平台上实现符合 O S E K规 范的车用嵌入式实时操作 系统的设计思想，介绍 了操作 系统实现的集成 交叉开发环境，详 细分析了该操作 系统的组成与实现，并对其实 时性 和存 储要 求进行 了评 估。关键 词：实时操作 系统；O S E K；MP C 5 5 5 De s i g n o f T H OS EK e mb e d d e d RT OS Z H ANG B a o mi n ，S UN Xi a
3、o mS(1 I n s t i t u t e o f S o f t w a r e，C h i n e s e A c a d e my o f S c i e n c e s，B e i j i n g 1 0 0 0 8 3，C h i n a；2 S t a t e K e y L a b o r a t o r y o f I n t e l l i g e n t T e c h n o l o g y a n d S y s t e ms，T s i n g h u a U n i v e r s i t y,B e i j i n g 1 0 0 0 8 4，C h i n
4、 a)Ab s t r a c t：0S EK，、厂 I)X i S a n i n d u s t r y s t a n d a r d f o r a n o p e n e n d e d a r c h i t e c t u r e f o r d i s t r i b u t e d c o n t r o l u n i t s in v e h i c l e s Th e i d e a o f d e s i g n i n g an e mb e d d e d r e a l t i me o p e r a t i o n s y s t e m(R T 0S)c
5、 o mp a t i b l e wi t h OS E K VDX、wh i c h h a s b e e n s u c c e s s f u l l y r i m o n MP C 5 5 5 a p o we r f u l 3 2 _ b i t m i c r o c o n t r o U e r f r o m Mo t o r o l a wa s d i s c u s s e d The i n t e g r a t e d d e v e l o p me n t e n v i r o n me n t(I D E)wi t h a c r o s s c
6、o mp i l e r u s e d f o r t h e RT0S d e v e l o p me n t wa s i nt r o d u c e d Th e c o mp o s i t i o n a n d i mpl e me n tat i o n o f t h e R TOS wa s p r e s e n t e d i n d e tai l s Ad d i t i o n a l l y,an e v a l u a t i o n o f t h e r e a l t i me p e r f o r ma n c e a n d t h e me
7、mo ry r e q u i r e d o f t h e OS wa s g i v e n Ke y wo r d s：RT0S：0S EK：MPC5 5 5 1 引 言 随着 汽车技术 与信息技术 的相 互带动，在 国际汽车 动 力总成控制系统 中，以3 2 位微控制 器、嵌入式实 时操 作 系统、C A N总线通 信为基本技 术特 征 的新一代软硬件 平 台 已经成 为发 展趋势。在实 时操 作系统方面，欧洲汽车工业 界于 1 9 9 3 年提 出了OS E K VDX(德文：Off e n e S y s t e me u n d De r e n S c h n i t t s
8、 t e l l e n fl l r d i e E l e k t r o n i k i mK r a fl f a h r z e u g)，其含义是汽车 电 子 开放 式系统及其接 口，本文简称 O S E K规 范。它为车 用嵌入式 实时操作 系统 以及其 它相 关服务提供 了一系列 的标 准。其 主要 目的一 方面是为 了提 高不同芯片 间的协 调 工作能力，并为软件开发者提 供统一的编程接 口：另一 方 面，也是为 了提高软件 的复用性，从而降低车用软件的 开发成本，缩短开发 时间。目前，符合 该规范 的操作 系统在 国际汽 车电子领域 逐步成 为主流。在微控 制器方面，MP
9、C 5 5 5 是 由Mo t o l o r a 公司开发 的 P o w e r P C结构的 3 2 位微控 制器，它集成 了多种 先进 的控 制和通 信技术，具有 高度的灵活性、可靠性和强大 的扩 展 功 能，是专为汽车 电子、航 空航天、智 能系统等嵌入式控 制 系统所开发 的性 能优越 的微控制 器，具有非常广 阔的 应 用前景。清华大学多 能源动力 总成控制系 统课题 组近年来一 直从事 多能源 动力总成控制器 软硬件平 台的研 究，并承 担 了国家“十五”8 6 3 重大专项课 题研 究。课题 组 自主开 发 出了基于MP C 5 0 0 系列芯片的多种型号的硬件平台，并 确
10、立了开发具有 自主知识产权 的符 合 O S E K规范 的车用 嵌入 式实时操作系 统的研 究 目标。本文在 O S E K规 范和 MP C 5 5 5集成 开发环境两 项主要技 术基础上，提 出了在 MP C 5 5 5 硬件 平台上 实现 符合 O S E K 规 范的车用嵌 入式 实时操作系 统(清华O S E K)的基本设计 方案，讨论 了该操 作系统各功 能模 块的实现方法，并对其实 时性和 存储要 求进行 了评估。基金项目：国家 8 6 3 高技术计划基金项 目(2 0 0 3 A A 5 0 1 l l 1)。收稿 日期：2 0 0 3 1 0 1 1。作者简介：张宝民(1
11、9 7 2 一)，男，天津人，助理工程师，在职硕士研究生，研究方向为嵌入式计算机系统；孙晓民，男，副教授，硕士生导师 硕士，研究方向为嵌入式计算机系统和智能控制。6 6 1 维普资讯 http:/ 2 构建嵌 入式软件 交叉环境 在讨 论操 作 系统 的 设计 与实现 之前，先介绍 系统 丌 笈所 使用 的开 发工 再 我们 使用 由清 华 大学开 发的基于 M P C 5 5 5的 B V v kM 5 5 5 评估板 作 为开发硬 件平台 该 评估 板提 供 4 0 M 系统 时钟，为适 应开发要求 外扩 2 MB F l a s h I 2 MB S R AM 交 叉编译环境 采 用针对
12、 MP C 5 5 5 微 控制 器的G N U系 列工具 包 括p o we r p c-e a b i g e e 编 译器、p o w e r p c e a b i-a s 汇编 器、p o w e r p c e a b i l d 链接 器、p o w e r p c e a b i-o b j c o p y 17标文件 复 制 转 换 I _ 具 等 这 丁具 通 过 编 泽 b i n u t i l s 一 2 1 2 和 g c c 2 9 5 3 两 个软什 包获 得：在调试 环境 中馒用 自主设 计开 发的 B D M c a b l e 和 p p c g a b作
13、 为调 试硬 f 软 件 通 过 B D M c a b l e 将 评估板 的 B D M接 L=1 与主机 的 蚌u相连：p p c-gab 提 供 进 制 文件下 载、单步 调试 和察 看 目标机状 态等 调试 命令 3 操作 系统 的设计 与实现 操 怍 系统 的 设 计。与 实现 符 合 O S E K 操 怍 系统 规范(O S E K O S)2 2 版和 O S E K实现语 言(O I L O S E K I m p l e m e n t a t i o n L a n g u a g e)2 3皈：3 1 操作 系统设 计思 想 为 了让操 作 系统适 应 更r 泛 的应
14、 用，O S E K J 范 定义 了4种 待台级 别(c o n f o r m a n c e c l a s s)两种 基 本符台级 别 (B C CI 和 B C C 2)用 来满足车 用低端 E C U(E l e c t r ic C o n t r o l U n i t)的需求；而两种扩 展符 合毅 别(E C CI 和 E C C 2)更适 用 于高端应 用(例如 卫星 导航 系统 等 j 这些 应 用对 R O M、R A M 和 C P U处理 时间等 资源的 要求 不是 严格 事实上 高的符 台级别是低 的符合级别 的超 集 比血【7 按j I【E C C 2实现的 R
15、 T OS符合 E C C】、B C C 2和 B C CI 的全 韶要 求 只 不过单纯 实现 低的符 合级 别可 以使 系统的运 行效 率 更高 MP C 5 5 5微 控 制 器提 供 4 0 M 主领 支持 浮 点 的 C P U，嗬且 提供 一系列 的片上 设备 这 使它既 能满 足低 端 的严 格要 求 叉能 为高端提 供充足 的处理 能 凼此 结 合 MP C 5 5 5的强 大的硬件 支 持和 O S E K操 作 系缱 的再符 台级别 的特 点，我们选择 具有全 部 系统服 务功能 n 勺 E C C 2 作 为清华 O S E K的实现 日标 为 了提 高操 作 系统 的可
16、 移植性 清华 O S E K操 作 系 统分两 部分：硬 件无 关部分和硬 件相 关=lj 分 这 样操 作 系统在不 同硬件之间 移植时 只需修改硬 件相 芙部分，同 时使操 作系统 配 置更方便。3 2内核结 构 根 据设计 思想，我 们将 操作系统 按功 能 分为进 程管 理和调 度、资 源管理、警报 与计数 器管理、事 什管 理和 中 断管理，如圈 I 所 示。进程 管理和 调度 足整 个操作 系统 的核心，其 它 管理机 制 为它 提供 同的 服务 支持 警报 管 理 为进 程提供 了定 时和循 环处理机 制：资源 管理 叮使 6 6 2 进程互斥访 问共享资源：事件机制则为j I
17、 I 展进程提供 了 等 待机制，使 域进 程与其它进 程或 中断服 务程序(I S R)同 步。图 1 中的虚框、虚线 表示 了操 作 系统管理 的实 体和 宴体 问关系。囤 l 操作 系统 结构组 成示意 图 每个进程都通 过 一十进程控 制块(T C B)来管 理，T C B 记录 了发进 程 的全部属性 和管理 信息 根据 O S E K规范 E C C 2的 定义，进 程分 为基础进 程和扩 展进程 基 础进程 有 就绪 态、运 行态和 挂起态 3 种 状态 扩展进程 除 了具 有 基础进 程 的 3 种 状态外，还 宵等待态。每 个就绪态 的 进 程被 放 入其相应优 先级 的 F
18、 I F O 队列，不 同优先级 的 F I F O队列构 成 一个队列组 该 就绪 队列组就 是诲度 的基 础 调度器 首先搜 索该 队列组，找 m包含就绪 态进程 的 优 先级最 高的 队列。而后找到 该队 列中等 待时间最 乏 的 进 程 晟 后完成 进程 的上 下文切换。在 进程管 理模块 中，实规 丁OS E K标准 A P I：激 活进程(A c t i v a t e T a s k)、终 l 卜 进 程(T e r mi n a t e T a s k)、连 接进 程(C h a i n T a s k)、调度(S c h e d u l e)、捕获 当前运 行进程 I D(G
19、 e t T a s k l D)和获得进程 状 态 (Ge t T a s kS t a l e)资源 管理 采H j 优 先级最高 限度 协议(P C P 协 议，P r i o r i t y C e i l i n g P r o t o c o 1)以避 免资源管理 I IH 观 优先级反 转和 死锁 问题。与进程 的 T C B一群 每 个资源 通过 一个 资源 控制块(R C B 来管理，资源管 理模 块实现 了 O S E K标准 A P I：获 得 资 源(G e t R e s o u me)、释 放 资 源(R e l e e K e s o u r c e 3 O S
20、E K规范 中计数 器管理没 仃标准 A P 1，在 _F 卜 数 器对 象数 据结 构基础 只提 供构造 计数器 的 A P I|十数器 为 警报 的实 现提供 了计 数基准和 警报队 刮的挂 点 警 报管 理 结构 由警报和 警报 行为组成。系统实现 了警报 管理 的 标准 A P I：获得警报信 息(G e t Al a r m Ba s e)、获得警报到期所 需 时 间(G e t A l a r m)、设置相对 警报(S e t R e l Al a r m)、设置绝 对警报(S e t A b s Al a m1)和清除 警报(C l e a r A l a r m)事件 机制 星
21、 O S E K定义 的 一 种重 要的 同步t c t 0。渡【制 只用 于扩 展进程。虽然 事件 足被 操怍 系统管 理 的对 象 但 它不 是独 立的 而是 附属 于某扩展进 程，每 个扩 展进 程都 口 J 有一 定数 量的 事件 谚 进程就 是这些事 件 的所 有者。事 件管理 实体采用扩 展进程 的 T C B中 的取掩 维普资讯 http:/ 码结构，掩 码的每一位 都可 以代表一个事件，事件 的解释 权归用户。系统为用户提供 O S E K规范标准 A P I：等待 事 件(Wa i t E v e n t)、设置事件 S e t E v e n t()、清 除事 件(C l
22、e a r E v e n t)和获得进程 的时间状态(Ge t E v e n t)。针对 O S E K规范定义 的两类 中断处理程序，实现中 断管理 的标准A P I：关 开所有 中断(D i s a b l e A l l l n t e r mp t E n a b l e Al l l n t e r r u p t)和 开 关第 2 类 中断(S u s p e n d O S I n t e r r u p t R e s u m e O S I n t e r r-u p t)，系统还为用户提 供 了非 O S E K标准 A P I：开 关中断(L e a v e C r
23、i t i c a l E n t e r C r i t i c a 1)。3 3 系统配置 与初始 化 O S E K规范提 供了一种 O S E K实现语 言(0 I L，O S E K I mp l e me n t a t i o n L a n g u a g e)。基于该语 言规范，我们 开发 了 O S E K系统生成器，用它来读取对系统对象及其属性 的配 置，生成操 作系统所需 的配置和部分操作代 码文件。它 是用户配 置的一个重要工具。由于系 统生成器 的实现涉 及词法、句法分析 和语义解释，内容很 多。用户程序、配 置 生成文件和操作系统 内核 一起编译 链接 生成可执行
24、文 件，下载进 目标平 台便可调试运行。操作系统从 s t a r t 程序入 口启动后，就进 入初始化模 块。它 负 责初 始化 硬件 和操 作 系统 的各 功 能模 块。i n i t r e g i s t e r s()初 始化 B WM5 5 5评 估板 寄存 器，设 置 MP C 5 5 5 的 内部基址、扩展存储器基址 和大小、指令地 址 和数据地 址保 护 以及系统 时钟等；i n i t h a r d w a r e()初 始 化外 围设 备寄存器，如 串口和 C A N 的初始化。i n i td a t a ()在 F l a s h 运行模 式下用来对数据 区重定位，
25、并将 B S S 段 清 零。完成硬件 层次初始化后，开始对操 作系统进行初 始化，系统依 次完 成调度管理器、警报管理器 的初 始化，然后根据用户配置初始化进程、警报、资源 等系统管理实 体。初始化完 毕后，开启 系统 时钟中断，启动操作系统，调度运 行用户进程。f，S ta rt、初始化 寄存器+初始化硬件 图 2 系统初始化 过程 4系统测试 与分析 操作系统实现 后，我们 首先对操作 系统 的稳定性和 各功 能模块 的应 力进行 了长 时间的测试，创 建 了 5 个低 优先 级 的扩展进程，1 0个高优先级 的基础进 程，其 中2 个 扩展进 程和3 个基础进程共享同一 资源(c A
26、N通信资源)，5 个基础进 程为扩展进程 设置事件。当系统稳定 后，我们 对嵌入 式实 时操作系统最关心 的两项 系统性能进行 了详 细 的测试和分析。4 1 时间测试 操作 系 统 的一个 重 要 的测试 指标 是进 程切 换 的时 间，我们测试 了 MP C 5 5 5 微 控制器在 4 0 MH z 运 行时该操 作系统 的进 程切换 时间。针 对 以下情况 引起 的进程切换 进行 了测试。进 程激活：当一个 处于运行态 的可 占先 的进程 调用 A c t i ma t e T A S K 系统服 务激活一个 更高优先级 的进程 时，会 发生进程切换，高优先级 的进 程被 调度运行。从
27、系统 调用 开始 到被激活 的进程 开始执行所 用的时间：浮点进 程间切换 为 4 3 2 p s；非 浮点进程 间切换 2 3 0 p s。进 程终止：当一个处 于运 行态 的进 程终止而进入挂 起态 时，要进 行调度来选择 下一个进程运 行。这一过程 所需 要的时间取决于中止进程 的优先级和被激活进 程优 先级 之间差距 的大小，图 3 总结 了不同情 况下 的切 换时 间。平均每 个优 先级 间隔增 加 0 9 p s。50 40 30 善2 0 饕1 0 0 图 3 进程切 换时 间与优先级 间 隔关系 图 事件唤醒进程：当一个低优先级 的进 程为一个 正在 等待事 件 的高优先 级扩
28、展进程设 置 了事件时，该 高优先 级 的进程会立 即恢复运行。这种情况下切 换时间：浮点 进 程间切换 为 5 0 4 p s；非浮 点进程 间切换 3 0 2 p s。释放资源：由于进程 获得资源时决不会 阻塞，所 以调 用系统 服务 G e t R e s o u r c e 就不会 引起进 程切换，即便根据 P C P 协议提升 占用资源的进程优先级，该服 务也很 快。然 而，当进程释放 资源时，可能会 引起进程 切换。在耗时最 多 的极限情况下所 用的时 间：浮点进程 间切 换为 4 7 2 p s；非浮 点进程 间切换 2 7 0 p s。另外，从产生 中断信号到运行 用户中断服
29、务程序所 需时 间为 1 3 p s。4 2存储需求 操 作系统测试使用B WM5 5 5 评估板测试平 台提 供的 外扩 2 M F L A S H和 2 M S R A M，而没有 使用片上 F L A S H和 R A M。操作系统 内核的 R O M 映像所 需空间小于 5 7 K B，6 6 3 维普资讯 http:/ 其 中包 括 MP C 5 5 5 微 控制器 的 中断向量表 8 K B。操 作系统对 R AM的需求，要根据 应用程序 的情况而 定，系统基本 内部变量 的R A M 需求为 2 6 0 5 B，主要用于 就 绪态 进程 的 F I F O 队列。而当用户每 增加
30、一个 系统对 象 时，系统 需要额外 的空 间保存 其数据，各种对 象对 RA M 的需求在 表 l 中列 出。表 1 各种对象的 R AM 需求表 对象 空间(字节)进程 资源 警报 计数器 5 5 2 4 3 6 2 0 操作 系统 中堆栈 对 R A M 的需求量很 大，清 华 OS E K 使 用 I K B的空 间作 为系统堆 栈，用于处理操 作系统初 始 化和 中断 嵌套，每 次 中断所需 的堆 栈空 间为 8 4 B。虽然用 户进 程堆 栈大小 由用户在 O I L配置文 件 中配置，但 是进 程堆栈配 置的最小值不 能小于用来存储进程 切换上下文 的存储 量。针 对 MP C
31、5 5 5，当进程 为浮点进程 时该值 为 3 7 6 B，包 括 3 2 个通 用寄存器、3 2 个浮 点寄存 器和 8 个特 殊寄存器；否则，扣 除浮点 寄存 器只 需 l 2 0 B。5 结束语 清 华 O S E K操作 系统 实现在 目前先进 的技术基础 之 上，提供 国际汽车 电子领域 统一 的编程接 口。整个 开发 过程 中使 用 的工具 均 为 自主 开发 的。系 统运 行 稳 定可 靠，但 由于是初 步实现，系统还 需要优 化，下一 步的工作 重 点是提 高系统 的实时性和 降低存储 需求。参考文献：【l】T h e OS E K V DX g r o u p OS E K
32、V DX o p e r a t i n g s y s t e m，v e r-s i o n 2 2 E B OL ，w n ，o s e k-v d x，o r g mi r r o r o s 2 2，p d E 2】The OS E K VDX gro u p OS E K VD X s y s t e m g e n e r a t i o n，OI L：O S E K i mp l e me n t a t i o n l a n g u a g e，v e r s i o n 2 3 E B O L www o s e k-v d x o r g mi r r o r o i
33、l 2 3，p d 【3】Z u b e ri K M E ME R AL DS OS E K：A s ma l l r e a 1 t ime o p e r a-t ing s y s t e m f o r a u t o mo t i v e c o n t r o l and mo n i t o r i n g E B O L】h t t p www e e c s、u mi c h e d u -p i l l a i p i l l a i_s a e 9 9、p d f 4】张宝民，孙晓民 基于 O S E K规范的嵌入式实时操作系统 研究 J】计算机应用研究，2 0 0 4
34、，(4)5】刘杰，符合 O S E K规范的嵌入式实时操作系统研究与实现 D】，北京：清华大学，2 0 0 3 (上接第 6 6 0页)参考文献【l】Da v i d Mo o r e，R a m P e r i a k a r u p p an，J im Do n o-h o e，e t a 1 Wh e r e in t h e wo r l d i s n e t-g e o c a i d a，o r g?C】I NE T 2 0 0 0 P r o c e e d ing s，2 0 0 0 2】CE R T C o o r d i n a t i o n C e n t e r T
35、 r e n d s in d e n i a l o f s e r v i c e a t t a c k t e c h n o l o g y R OL ，2 0 0 1 3】J e l e n a Mi r k o v i c，J ani c e Ma r t in，P e t e r Re i h e r A t a x o n o my o f DDo S a t t a c k s and D Do S d e f e n s e me c h a n i s ms R C o mp u t e r S c i e n c e De p a r t me n t Un i v
36、e r s i t y o f Ca l i f o rni a，L o s An g e l e s Te c h n i c a l Re p o r t#0 2 0 0 1 8 2 0 0 1 4】王国伟网络安全分布式 DDOS攻击 N OL h t t p：i t ris i n gc o m c n 【5】Ho wa r d J D，L o n g s taffT A A c o mmo n l ang u a g e for c o m p u t e r s e c u r i ty i n c i d e n t s OL S a n d i a R e p o rt：S AN
37、 D 9 8 8 6 6 7，S and i a Na t i o n a l La b o r a t o rie s，h t t p：www c e rt o r g r e s e a r c h tax o n o my_9 8 8 6 6 7 p d f 6】Ax e l s s o n S I n t r u s i o n d e t e c t i o n s y s t e ms：A s u r v e y a n d t a x o n o my【R OL T e c hni c a l R e p o rt 9 9 1 5，De p a r t me n t o f C
38、o m p u t e r E n g ine e r i n g，C h a l me r s U n i v e r s i ty,2 0 0 0 【7】De b a r H，D a c i e r M，We s p i A T o wa r d s a tax o n o my o f i n t r u s i o n d e t e c t i o n s y s t e ms J C o mp u t e r Ne t wo r k s，1 9 9 9，3 l(8)：-6 6 4-8 0 5-8 2 2，8】Ha f n e r K。Ma r k o ff J C y b e r
39、p u n k：O u t l a ws and h a c k e r s o n t h e c o mp u t e r f r o n t i e r M S i mo n&S c h u s t e r,1 9 9 1、2 1 1 4 0 9】T r i p wi r e T r i p wi r e for s e rve r s R OL ，h t t p：w ww,t r i p wi r e，c o m p r o d u c t s s e rve r s 1 0】B e l l o v in S，L e e c h M，T a y l o r I C MP t r a c
40、 e b a c k me s s a g e s R OL ，2 0 0 1 Int e me t(1 r m Wo r k in p r o gre s s h t t p：s e a r c h i e t f o r g i n t e r n e t-d r a f t s d r a f t-i e t f-i tra c e-0 1 t x t 【1 1】S a v a g e S，We t h e r a l l D，K a r l in A，e t a 1 P r a c t i c a l n e tw o r k s u p p o rt for I P tr a c e
41、 b a c k C P r o c e e d ing s o f A C M S I G C OMM，2 0 0 0 【1 2】B r a d l e y K A，C h e u n g S，P u k e t z a N，e t a 1 De t e c t ing d i s r u p t i v e r o u t e r s：A d i s t r i b u t e d n e two r k mo n i t o r i n g a p p r o a c h C P r o c e e d ing s o f t h e 1 9 9 8 I E E E S y mp o s
42、 i u m o n S e c u r i ty and Pri v a c y,1 9 9 8 1 3】Hu g h e s J R，Au r a T B i s h o p M Us i n g c o n s e rva t i o n o f fl o wa s a s e c u r i ty me c h ani s m in n e two r k p r o t o c o l s C P r o c e e d i n g s o f the 2 0 0 0I E E E S ym p o s i umo n S e c u r i ty andP ri v a c y,2 0 0 0 1 4】P o r r a s P A，V a l d e s A L i v e t r a ffic ana l y s i s o f T C P I P g a t e wa y s C P r o c e e d ing s o f t h e S ym p o s i um o n Ne two r k and Di s t r i b u t e d S y s t e m S e c u r i ty,1 9 9 8 维普资讯 http:/