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1、第1 8 卷第9 期2 0 1 1 年9 月电光与控制日e c t r o n i c 8o p d C 佣t r o lV 0 1 1 8N o 9S e p 2 0 1 l飞机环境监视系统的数字仿真朱文渊，李元祥。，马进。，宋金泽，敬忠良“(上海交通大学，8 电子信息与电气工程学院；b 航空航天学院，上海2 0 0 2 4 0)摘要：飞机环境监视系统A E s S 是由地形感知与告警系统、空中交通警戒与防撞系统、s 模式应答机、机栽气象雷达等构成，是大型民机航电系统的重要组成部分，它的研制对于提高飞行安全有非常重要的意义。根据A m N c 一7 6 8 等适航标准，对A E S s 各分
2、系统的功能进行分析，提出一种系统功能集成方案，给出系统综合的接口设计，制定综合画面显示和语音告警的系统输出策略。基于高层体系结构构建A E S S 分布式仿真系统，实现了分系统间的互联、信息交互以及仿真同步，并基于V e 铲P|i m e 实现了飞行环境仿真分系统用于同步演示三维飞行环境。该仿真系统可对A E S s的关键技术进行验证。关键词：环境监视系统；适航标准；告警显示；分布式仿真中图分类号：V 2 4 3 1；仍9 1 9文献标志码：A文章编号：1 6 7 l 一6 3 7 x(2 0 1 1)0 9 0 0“一0 5D i g i t a lS i m u l a t i o no
3、fA i r c r a f tE n 订r o n m e n tS u r V e i l l a n c eS y s t e mz H uw e n y u 肌。，uY u 蛐x i 锄g b，M AJ i n。，s o N GJ i n 孺“，J I N Gz h o n 班蚰g(s h 蚰g h iJ i 毒oT o n gU I l i V 哪畸，a S c h 0 0 l0 fE 1 e c t r o I l i cI I 如咖t i 伽蚰dE k t r i c a lE r I g i n r i I I g；b S c h o o lo fA 啪触埘c 5 A 暑t r
4、 o n 叭t：i，S h n g h a i4 5 0 0 5 2，c l l i 眦)A b s t r a c t：弧eA i r c 础E n v i r o l 吼e n tS 哪e i U 肌c eS y s t e m(A E S S)i 8c o m p o s e do fT e m i nA w a r e n e s sw 枷i n gS y s t e m(T A W S)，T r a f i cm e r t 蛐dC o l l i s i A v o i d 肌c es y s t e m(T C A S)，S M o d er e s p o n d e r 觚d
5、a i r b o m eW e a t h e rR a d a r，A s 舳i m p o r t 肌tp a no ft I ea v i o n i cs y s t e m，i ti sc r u c i a lf 矗t I l ee n h a n c e m e n t0 fn i g h ts 出哆，A c c o r d i n gt ot l l ea i r w o r t l“n e 8 ss t 跚d a r d s 叭c h 船A R I N C 一7 6 8，t l l ef u n c t i so fa U 叭b 3 y s t e m sw e r e 肌
6、a l y 趵d，n ei n t e 血c ed e s i 朗肌d 出eo u t p u ts t r a t e g i f o rs c r e e nd i s p l a y 锄ds o u n dw 蜘i n gw e r ep I o p o d，n e8 i m u l 撕o ns y s t e mw d e 8 i 弘e dw i 也H i g Ik v e lA r c h i t e c t u r e，1 1 1 ei n t e r c o n n e c t i o n，i n f 0 瑚a t i o ne x c h 肌g e 舳d8 y n c h r
7、o n i z a t i o no ft I es u b s y s t e m sw e r er e a l i 舱d，T h en y i n ge n v i r o n m e n ts u b s y s t e mb 鹊e do nV e g aP r i m ew a si m p l e m e n t e dt od e m o n s t 阳t e 山e3Ds u 舢n d i n go ft l l ea i 印l a n es y n c h m r l o u s l y，T h em a i nt e c h n o l o g yo fA E S Sc 肌b
8、 ev a l i d a t e db yt l l es i I 肌l a t i o ns y s t e m K e yw o r d s：A E S S；a i r w o r d l i n e s ss t 髓d a r d；彻i n gd i s p l a y；d i s t r i b u t e ds i m u l a t i o nO引言飞机环境监视系统(A i r c r 硪E n v i 帆m e mS u r v e i l l a n c eS y 8 t e m，A E S S)通过将空中交通警戒与防撞系统(T r a f f i cA l e r t 舢l
9、 dC o l l i s i o nA V o i d 蛐c eS y s t e m，T C A S)、S模式应答机、地形感知告警系统(T e m i nA 帆r e n 伪8W 锄i n gS y s t e m，T A W S)和机载气象雷达(W e a t h e rR a-d 盯。W X R)等集成为一个系统，能够在飞行过程中为飞收稿日期：2 0 1 0 1 0 1 4修回日期：2 0 l O 一1 2 一0 1基金项目：中国商飞“飞机环境监视系统关键技术研究”作者简介：朱文渊(1 9 8 6 一)，男，江苏苏州人，硕士生，研究方向为分布式仿真、虚拟现实。行员提供交通状况、地形、气
10、象等信息，增强其对空中环境的感知能力，有效提高飞行安全程度。随着民航事业的巨大发展，研制大型飞机上的A E s s 系统，对于保证飞行安全、防止飞行事故发生、降低飞行成本具有极其重要的现实意义。国际上民机航电两大供应商H o n e y w e u 和R o c k w e Uc 0 1 l i n s 对A E S S 系统中的T C A S、应答机、T A w S、机载气象雷达等部件均有较成熟的产品，并正在积极开展系统集成技术研究，初步形成了综合模块化航空电子(I M A)结构产品1。而我国机载航空电子技术的研究主要集中在军用飞机领域，民用飞机航空电子设备的研发工作起步较晚，符合适航要求的
11、装机设备不多。万方数据第9 期朱文渊等：飞机环境监视系统的数字仿真6 5尚未形成民机航空电子系统设计和综合能力。中国商飞在已经试飞的A I u 2 1 支线客机研制中，机载设备中T C A S、应答机、T A w s、机载气象雷达等部件均采用了相对独立的系统架构，尚未开展飞机环境监视系统集成技术研究。本文基于A I u N C 一7 6 8【2 等适航标准，对A E S S 系统进行集成设计并搭建A E S s 仿真演示系统，完成T A w s、T c A s 和w x R 三大部件在软件上的功能集成，实现飞行环境仿真以及相应的综合显示与语音告警，为“环境综合监视系统”原理样机的研制奠定基础。
12、1 系统总体设计1 1A E S S 系统功能A E S S 主要任务是为飞行员提供一个综合的空中环境感知态势图。A E S S 由T A w s 分系统、T c A S 分系统、S 模式应答机和机载气象雷达分系统等组成。1)T A W S 功能。T A w s 除了包含告警模式参数计算、告警模式威胁判断和地形警戒包线计算等基本功能外，还应能提供基于地形数据库的地形显示、前视地形告警。作为T A W S 的扩展功能，该系统应能够检测到飞行计划与地形的冲突、提供航空数据库、侧向冲突检测等口1。2)T C A S 功能。T c A s 主要用于判断周围飞机相对于本机的距离、高度等，监视它们的飞行轨
13、迹从而确定其是否对本机构成潜在的碰撞威胁。通过未来航迹预测、碰撞区域分析等手段进行态势分析判断当前的空中交通情形。如果存在威胁，该子系统应该告知飞行员，并提供最优垂直避让策略的指导H。3)S 模式应答机功能。S 模式应答机需要支持监视功能的完成，响应A T C 和T C A s 的询问，并传送相关的数据信息。同时，作为扩展功能，它也应该能够传输支持A D S B 的数据信息扪。4)W X R 功能。w x R 主要是探测飞机附近的恶劣气象，包括湍流、风切变、雷暴等，并告知飞行员预警。它的二级功能是作为辅助导航工具提供地形匹配信息。作为w x R 的扩展功能，该系统应能够综合上传来的气象信息，并
14、能和其他可探测出干燥空气中的湍流、弱涡流等传感器进行接口【6】。1 2 系统集成设计A E s s 除了要包含上述分系统的各自功能外，更重要的是要考虑如何将这些功能综合到一起，以便飞行员能够更好地获知当前的飞行状态和周围环境。因此，整个系统的集成设计至关重要。为了实现各分系统功能集成，考虑搭建综合显示与告警分系统作为A E S S 的综合输出终端，以显示和告警两个方面来综合各分系统的信息及输出。如此整个A E s s 系统的架构可如图l 所示。综合显示与告警系统A F D X 全双工以太网地形感知ll 空中交通警l s 模式Il 机载气象告警系统Il 戒与防撞系统II 应答机l 雷达系统图1A
15、 E S s 系统集成架构F i g 1T h ei n t e F a t i 眦l l i t e c t u 把o fA E s S1 2 1 信息交互与接口由图1 可见，各分系统通过航空电子全双工以太网(A v i o n i c sF u l lD u p l e xS 诵t c h e dE t h e m e t，A F D x)实现和综合显示与告警分系统的信息交互。A F D X 是专用于航空电子网络互连的确定性网络，具有严格的实时性。强容错能力和可靠性-。T A W S 分系统可以提供当前的地形画面信息与相应的告警信息，T C A S 分系统可以提供当前威胁飞机的位置航向航速
16、等参数与相应的告警信息，S 模式应答机提供空中交通询问和应答信息，W X R 分系统可以提供当前气象画面信息与相应的告警信息。这些信息通过网络传输到综合显示与告警分系统，加以集中处理。1 2 2显示策略显示方面，综合显示与告警分系统接收各功能分系统所提供的监视信息，并加以综合和处理，来形成最终的综合显示画面。根据各分系统相应的功能，T A W S 的画面显示以前视地形为主，以不同颜色表示其高程信息。W X R 的画面显示主要分为回波强度、湍流、风场3 个部分，根据相应的适航标准，以不同的颜色代表其强度，并辅以风切变和雷暴标识，回波强度、湍流和风场的显示可由飞行员自由切换。而T C A S 的画
17、面显示则主要通过不同的颜色和符号表示威胁飞机对本机的相对位置和威胁程度。由此，制定综合显示策略如下所述。1)两种综合显示模式。地形与威胁飞机的叠加显示以及气象与威胁飞机的叠加显示，两种综合显示模式可以切换。2)气象的显示有3 种模式。回波强度、湍流和风场，三者之间也可以切换。3)显示当前瞬时地形与威胁飞机的一些重要参数以及本机的状态信息。万方数据电光与控制第1 8 卷1 2 3 告警策略和显示一致，综合显示与告警分系统同样要接收各功能分系统送达的告警信息，通过语音和画面两个通道进行输出。根据相关适航标准”。6 1 和具体的飞行情况，T A w s分系统在整个飞行过程中会有下降率过大、接近地形率
18、过大等7 种模式的报警，T c A s 会遇到T r a f f i cA d v i s o r y 等3 种模式的告警，而w x R 则有风切变、湍流以及恶劣气象的告警。整个系统的告警模式总结如表l 所示。表l 告警模式及其工作阶段T a b l elW a r n i gm o d e 蛐dr e l e v 如tn l n c 廿0 np e r i o d独立模式的序号工作繁止工作的阶段IF 降翠过大整个乜行过程2 接近地形率过太整个飞行过程3 起飞或复飞后掉高度太多起飞复飞阶段：。j 毖陆组态下的不安全超巡航和下降阶段障高度一一5 进近着陆时离下滑道太低着陆阶段I 裂芝给定高度和决
19、断高度整个飞行过程时报告一。一7 侧倾角过大整个飞行过程鬻怒嚣飞高空工作行路径的c c n 钟6 w d“州一“；毳霁詈j 磊：!；j：黜飞高空工作行操作的P r 嘲6 v eA d“唧一”裟妻罂他恐，行员交通信息高空工作的1 倘cA d“一“存在第3 等级的风切变1 2 存在第2 等级的风切变1 3 存在第1 等级的风切变1 4 存在高空湍流1 5 存在恶劣气象条件起飞时，从空速1 k n(1k n=1 8 5 2k m h)到飞机高度到达5 0 矗(1 矗=0 3 0 48m)阶段内。禁止；着陆时飞机高度在5 0 似G L 以下时禁止；高空12 0 0 n G L 以上时禁止。同上高空l2
20、 0 0n A G L 以上时禁止流速很大时有湍流出现故在高空工作整个飞行过程工作对于所有的告警模式，都有相应的语音告警支持。如在出现湍流告警时，会有“T u r b u l e n c eA h e a d”的语音输出。在显示画面上，会有相应的告警显示标识出现。前视地形以不同颜色代表其与飞机的相对高度，当显示画面中有红色区域时，表示此区域对飞机当前的安全存在威胁即发出前视地形告警。当有威胁飞机存在时显示画面上会用不同颜色和形状的标识来表示此威胁飞机对本机的威胁程度，如黄色的圆形表示r r r a f f i cA d v i s o r y 告警，红色的方形表示c o r r e c t i
21、 v eA d“一s o r y 告警。而气象方面，如果出现风切变告警，会有相应的风切变标识显示。为了更好地对综合显示与告警分系统的输出进行控制，在此系统中实现了A E s s 系统的控制面板。控制面板上除了一些供飞行员进行画面选择和功能切换的控件之外，还可以对一些关键参数和信息进行显示。因此。对于所有的告警模式。在A E s s 控制面板中，也有相应的告警字符显示。1 2 4 综合控制面板如前所述，综合控制面板在综合显示与告警分系统中实现，向飞行员提供画面切换操作和关键信息显示的接口，如图2 所示。这些接口包括如下内容：1)综合显示模式选择，主要从前述的两种叠加显示模式中选择；2)气象显示模
22、式选择，主要从回波强度、湍流和风场中选择；3)地形相关参数，当前位置坐标以及当前高度等信息；4)威胁飞机相关参数，威胁飞机相对于本机的坐标，航向及高度等信息；5)本机状态参数，本机当前高度和速度等信息；6)告警信息。图2 综合控制面板F i g2T h ei n t e g r a t e dc o n 咖lP a n e I2 仿真系统设计与实现分布式仿真系统建立在高层体系结构(H 逗hh v e lA r c h i l e c t u r e，H L A)之上，通过作为H L A 接口的R T I(R u n t i m eI 出a s m c t u r e)互联，以实现各仿真分系统的
23、同步和信息交互”“。R T I 通过封装T c P 1 P 协议族来确保网络传输的实时性和确定性，同时又提供了H L 各仿真实体之间进行协同推进仿真的接口。除了上述的T A w s、T c A s、w x R 以及综合显示与告警分系统之外，为了对当前仿真的飞行环境有个更为直观的演示，搭建飞行环境仿真分系统作为仿真系统的第5 个分系统。整个仿真系统的框架及信息传输流如图3 所示。万方数据第9 期朱文渊等：飞机环境监视系统的数 仿真6 7嚣；墨警 剧情信息，丰机当前1 行粤敏豁：嚣：i 善然；嚣：j 前气聋娃示信息和告鲁信息图3A E s s 仿真系统框架F i g3T h ef r a m e
24、w o r ko fA E S Ss i m u l a t i y s 旧m2 1 仿真系统环境仿真系统的硬件环境是以1 0 M 1 0 0 M 交换机为核心的5 台P c 机相连的局域网，其中每台P c 机负责一个分系统模块的正常运行和数据处理。各分系统之间的信息传输通过R T I 调度以局域网为媒介进行。，仿真系统使用M A K R T I 和v R“n k 软件作为运行环境，它仃J 提供了实现H L A 分布式仿真的方案。所有的分系统程序开发均在V c+平台L 完成另外，飞行环境仿真分系统的开发还用到了视景仿真软件V。9 8P d m e。22 分系统的互联与信息交互整个仿真系统的各个
25、分系统均由M F c 框架编写，为r 完成分系统间的t 联和协同仿真采用多线程技术。各分系统进程均有两个以上的线程构成，一个界面线程主要由M F c 框架来搭建界面，另一个工作者线程用来进行H I A 时间推进协同仿真另外，在综合显尔与告警分系统L ，还需一个声音线程来播放告警语音：各线程之间依赖全局变量和白定义消息来通信，保证分系统进程内部的信息与显示同步。，2 2 1分系统之间的同步分系统之间的同步主要有两部分内容，仿真启动同步和仿真时问推进同步。仿真启动同步要求仿真系统在所有分系统完全加人协同仿真之后才开始启动仿真过程主要由交互机制实现。在综合显示与告警分系统创建整个仿真之后，阡始监听R
26、 T I 上的交互。一旦其他分系统加入，就发送交互给R T I，直到收到所有的分系统的加人交互，综合硅示与告警分系统才从循环监听过程中跳出，并发送启动交互给所有分系统，由此完成整个仿真系统的同步启动而仿真时间推进的同步主要使用了系统仿真时钟以及D t s l e e p 暂停函数实现。2 2 2分系统之间的信息交互信息交互对于仿真系统的功能实现非常重要，分系统主要参数、告警信息的传输和画面信息的同步都是基于信息交互而实现的。整个仿真系统的信息交互主要有两种机制，对象类状态更新机制和交互机制。基于H L A 的仿真系统中，每个分系统必须能够管理维护本地仿真应用程序的状态信息并通过网络发送给仿真系
27、统中的其他应用程序；同时，本地仿真应用程序能够从远程实体应用程序获得并管理感兴趣的远程实体的属性信息。这就是对象类状态更新机制的思想。T A w s、T c A s 和w x R 分系统注册各自的对象类实体，更新和发布综合显示与告警分系统所需的重要参数，如当前地形、威胁飞机坐标、威胁飞机航向等。综合显示与告警分系统在仿真过程中循环监听R T l 不断获得更新的对象类实体的属性信息，来完成获取各功能分系统重要参数以及画面同步的功能。仿真系统的告警信息传输则通过交互机制实现。交H 机制在上文的仿真同步控制已提及。分系统将告警信息通过发送告警交互的方式提交给R T I，综合显示与告警分系统一旦监听到
28、告警交互，立刻调用相应的告警处理函数触发一系列告警响应。2 3 飞行环境仿真分系统仿真系统中的飞行仿真环境分系统使用了V e g aP m e 软件，该分系统以虚拟现实动画的形式真实模拟了飞机从起飞、巡航到降落的简单过程，其中融合了T A w s 系统对前视地形的处理，T c A s 系统对威胁飞机的规避，以及遇到不利气象条件本机的摇摆等场景飞机枉巡航时的场景如罔4 所示髑4 飞机巡航阶段场景F l#4r h i s j n 月5 咖e3 仿真结果分析仿真运行将如表】所示的告警模式作为告警事件穿插于整个过程，以达到验证A E s s 功能的目的。仿真过程中各分系统正常运行，综合显示与告警分系统
29、的叠加画面显示与语音告警输出清晰、流畅，与飞行环境仿真分系统的场景显示保持同步。E 机起E 阶段会遇到前视地形威胁，综合显示与告警分系统以红色显示前视威胁区域并告警表示有威胁地形存在，如图5 所示。此时的飞行环境仿真分万方数据电光与控制第1 8 卷系统显示画面如图6 所示。图5 起飞阶段前视地形显示F i g 5T h ed i 8 p 1 8 yo ft e r r a l nd u r i“gt a k i“g o 图6 起飞阶段场景F i g6T h es c e n e o fI a k i”g o 仃巡航阶段会遇到T c A s 分系统的威胁飞机报警，综合显示与告警分系统在湍流显示的
30、基础上叠加显示威胁飞机的相对位置并告警，如图7 所示。图中黄色圆形标识表示威胁飞机已进人T r a m cA d v j s o r y 区域，而此时飞机已开始做出垂直方向的规避，飞行环境仿真的场景显示如图8 所示。图7 巡航阶段气象与威胁飞机叠加显示F I g7T h e s u p。r p o s i t i o nd i 5 p 1 8 yo f t h e ra n di n t r u d j”gp l a n ed u d“gc r u i s l n g图8 巡航阶段规避威胁飞机场景F 1 98T h esceneo fa v o i d I”gi n t m d i”gp l
31、a n ed“n gc r U j s j”g4 结束语本文根据A R I N c 一7 6 8 等适航标准，从分析A E s s各分系统的功能出发，探讨系统功能集成方案，制定了综合画面显示和语音告警的系统输出策略。并依此建立了基于高层体系结构的分布式仿真系统，将T A w s、T c A s、w x R 各分系统的输出进行综合，在综合显示与告警分系统上实现气象、交通、地形信息的画面叠加显示及语音告警输出，实现了A E s s 在软件上的功能集成。而基于虚拟现实技术的飞行环境仿真模块给用广1模拟展现了民机飞行过程中飞机环境监视系统的作用。仿真系统对于大型民机综合环境监视系统的研制具有一定参考价
32、值。参考文献 1 熊华钢王中华先进航空电子综合系统 M 北京：国防工业出版社，2 0 0 9 2 A 1r l i n e sE 1 e c t m n i cE n 画n e e d“gc o m m i t t e eI n t e g H t e ds u r-v e m a l l c es y s t e m(I s s)A R l N cc h a r a c t e s t i c7 6 8-l z A n n a p o l l s，M a r y l 趴d，A 哪n a u t i c a lR a d i o，I n c，2 0 0 6 3 A lr l i n e sE
33、l e c t m n i cE n 矛n e e d“gc o m m i t t e eT e m j na w a r e n e s sa n dw a m i o g8 y s t e m A R I N c7 6 2 2 0 0 0 z A n n a p o u B，M 8 r y l 明d，A R l N C，I n c，2 0 0 0 4 A ir l i n e sE l e c t r o n i cE n 画唧d“gc o m m t t e e T r a 拓cA l e na n dc 0 i s i o nA v o i d a n c es y s t e m(
34、T c A s)A R I N c7 3 5 2 z A n n 8 P o l 诂，1 8 r y l a n d，A R I N C，I n c，1 9 9 3 5 R 1 AM i n i m 啪o P e r a t i o r I a lp e 南m n c eB 1 8 I l d“sf o rt 越i cc o n t r o l 瞄d a rb 朗y s t e m m o d e 帖l e c t(A r 衄s M O D Es)a I r b 删。叫j p 脚m，D 0 一1 8 l D z w 舶h i 昭册，D c，2 瞄 6 A i d i n e sE I e c
35、t r o n i cE n 百n c e 五“gc o L r I l i t t e eA i r b o m ew e a t I l e rR a d a rw i l hF 0 r w a r dL 加k i”gW i n d B h e 盯D e t e c t i o nc 8 p a b i l 畸，A R I N c7 0 8 A 一3 z A 啪p o l i s，M 8 r y l a n d，A R I N c。I n c，1 9 9 9 7 周强熊华钢新代民机航空电子互连技术发展 J 电光与控制，2 0 0 9，1 6(4)：l _ 6 8 王锦，张奕捕，熊华钢A F
36、 D x 的分布式仿真 J 电光与控制，2 0 0 8 1 5(8)：7 6 8 0 9 陈家照，何全明基于H L A 的某导弹发射训练仿真系统开发 J 系统仿真学报，2 0 0 6，1 8(1 2)：3 3 9 3-3 3 9 5 1 0 王乘，李利军V e B a 实时三维视景仿真技术 M 武汉：华中科技大学出版社，2 0 0 5 1 1 周彦，戴剑伟H L A 仿真程序设计 M 北京：电子工业出版社，2 0 0 2 1 2 许轶超基于虚拟现实技术的机舱漫游系统 D 武汉：武汉理工大学2 0 0 3万方数据飞机环境监视系统的数字仿真飞机环境监视系统的数字仿真作者：朱文渊，李元祥，马进，宋金
37、泽，敬忠良，ZHU Wenyuan，LI Yuanxiang，MA Jin，SONG Jinze，JING Zhongliang作者单位：朱文渊,ZHU Wenyuan(上海交通大学,电子信息与电气工程学院,上海200240)，李元祥,马进,宋金泽,敬忠良,LI Yuanxiang,MA Jin,SONG Jinze,JING Zhongliang(上海交通大学,航空航天学院,上海200240)刊名：电光与控制英文刊名：Electronics Optics&Control年，卷(期)：2011,18(9)参考文献(12条)参考文献(12条)1.王乘;李利军 Vega实时三维视景仿真技术 200
38、52.陈家照;何全明 基于HLA的某导弹发射训练仿真系统开发期刊论文-系统仿真学报 2006(12)3.王锦;张奕楠;熊华钢 AFDX的分布式仿真期刊论文-电光与控制 2008(08)4.周强;熊华钢 新一代民机航空电子互连技术发展期刊论文-电光与控制 2009(04)5.Airlines Electronic Engineering Committee Airborne Weather Radar with Forward Looking Windshear DetectionCapability,ARINC 708A-3 19996.RTCA Minimum operational per
39、formance standards for traffic control radar beacon system/mode select(ATCRBS/MODES)airborne equipment,DO-181D 20087.Airlines Electronic Engineering Committee Traffic Alert and Collision Avoidance System(TCAS),AR1NC 735-2 19938.Airlines Electronic Engineering Committee Terrain awareness and warning system,ARINC 762-2000 20009.许轶超 基于虚拟现实技术的机舱漫游系统学位论文 200310.周彦;戴剑伟 HLA仿真程序设计 200211.Airlines Electronic Engineering Committee Integrated Surveillance System(ISS),ARINC characteristic 768-1 200612.熊华钢;王中华 先进航空电子综合系统 2009 本文链接：http:/