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1、第三章 刚体力学n刚体：理想模型.任何两质点间的距离不因力的作用而改变.n刚体力学的内容：刚体运动学 刚体动力学 刚体静力学3.1 刚体运动的分析一、描述刚体的独立变量n一个质点 3个独立坐标 ；n个质点 3n?n一个点 3个坐标能否确定刚体？n二个点 6个坐标能否确定刚体？n三个点 3个不在一条直线上的点 9个坐标？3点间距是常数 936结论：刚体的独立坐标数是 6.如何用 6 个坐标？n用 3 个点来表示刚体任意时刻的位置？n运动分解：随基的的平动 3 绕基点转动 3n一个点O一个过O点的轴绕此轴转动角度 3个线量 3个角量 1个角量 7 （不独立）n 3 2 1 6n1776年 欧勒建议
2、用 2 独立角度确定转轴，1 个角度 表示绕转轴的转动，3 个独立的角度表示刚体的转动二、刚体运动的分类1.平动 独立坐标数：32.定轴转动 独立坐标数：13.平面平行运动 独立坐标数：214.定点转动独立坐标数：35.一般运动独立坐标数：33学习重点：定轴转动 平面平行运动 定点转动3.2 角速度矢量一、矢量 有大小、有方向 满足对易律 二、有限转动 图 角位移、角速度不满足对易律位移、速度等线量满足对易律三、无限小转动的矢量性n无限小转动角位移、角速度满足对易律n角位移、角速度可用矢量描述n证明四、角速度矢量定义：的大小：的方向：沿转动瞬轴注意：定轴转动 定点转动瞬时转轴的方向五、线速度注意：角速度为刚体共有，线速度应是刚体上某一点的线速度图返回