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1、RAPID参考手册指令 张建辉 韩 鹏791.指令1.1AccSet降低加速度用处：当处理较大负载时使用AccSet指令。它同意减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者假如处于多运动系统，在Motion任务中。根本范例：AccSet的根本范例说明如下。例1 AccSet 50，100；加速度备限制到正常值的50%。例2 AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。工程：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值20%则给出最大加
2、速度的20%。Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值能够限制震动。100%对应最大比例。最大值：100%，输入值10%则给出最大比例的10%。以下图说明减小加速度能够平滑运动。加速度 加速度 加速度时间 时间 时间 AccSet 100，100 正常加速度 AccSet 30，100 AccSet 100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。缺省值（100%）在以下情况是自动设置：l 冷启动l 加载了新的程序l 从头开场执行程序时语法：AccSet AccSet “：=”“，”Ramp
3、“：=”“；”相关信息：有关信息参看在世界坐标系统中操纵加速度第590页WorldAccLim-在世界坐标系统中操纵加速度沿着途径降低TCP加速度第265页PathAccLim沿途径降低TCP加速度定位指令RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动1.2ActUnit激活一个机械单元用处：ActUnit用来激活一个机械单元。例如当使用一般驱动单元的时候，它能够用来决定哪一个单元被激活。该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者假如处于多运动系统，在Motion任务中。根本范例：ActUnit的根本范例说明如下：例1 ActUnit orbit_a；orbit_a机械单元的激活
4、。工程：AccUnit MechUnitMechUnit：机械单元数据类型：mecunit（机械单元）要激活的机械单元的名称。程序执行：当机器人的和外部轴的实际途径预备好以后，整个途径被清理同时特定的机械单元被激活。这意味着它被机器人操纵和监视。假如多个机械单元共享一个一般驱动单元，这些单元中的一个的激活，也将把该单元连接到一般驱动单元。限制：假如在该指令之前有一个运动指令，那个指令的程序中必须带有停顿点（区域数据fine），而不是一个通过点，否则将不能进展电源失败后的重启。AccUnit指令不能在连接到以下任何特定的系统事件的RAPID程序中执行：电源上电，停顿，Q停顿，重启或者复位。语法：
5、ActUnit MechUnit “：=”“；”相关信息：相关信息参照废除机械单元第69页DeactUnit废除一个机械单元机械单元第969页MecUnit机械单元更多例子第69页DeactUnit废除一个机械单元1.3Add增加一个数字数值用处：Add用于增加一个数值到一个数字变量或恒量，或者从一个数字变量或者恒量中减去一个数值。根本范例：Add的根本范例说明如下：例1 Add reg1，3；3被增加到reg1，即reg1=reg1+3。例2 Add reg1，reg2从reg1减去reg2，即reg1=reg1-reg2。工程：Add Name AddValueName：数据类型：数字将要
6、改变的变量或者恒量的名称。AddValue：数据类型：数字要增加的数值。语法：Add Name “：=”“，”AddValue“：=”“；”相关信息：相关的信息参看给变量加1Incr增加1，第117页改变量减1Decr减1，第71页使用一个任意的表达式改变数据，例如乘法“：=”赋值，第19页1.4AliasIO用别名定义I/O用处：AliasIO用来用别名定义一个任意类型的信号，或者用来在内置（built-in）任务模块中使用信号。在不同的机器人安装中，带别名的信号能够被用来预定义常规程序，而不用在运转之前进展任何的程序更新。在任何实际信号的使用之前，必须运转AliasIO指令。参看第17页的
7、根本范例来加载模块，第18页更多范例来安装模块。根本范例：指令AliasIO的根本范例说明如下：也可参看第18页更多范例例1 VAR signaldo alias_do；PROC Prog_start()AliasIO config_do,alias_do;ENDPROC程序prog_start链接到系统参数的START事件。程序定义的数字输出信号alias_do链接到程序开头配置的数字输出信号config_do。工程：AliasIO FromSignal, ToSignal;FromSignal：数据类型：signalxx 或者字符串。加载的模块：信号标识符按照配置（数据类型signalxx
8、）命名，信号描绘符也从配置中复制。信号必须在IO配置中定义。安装的模块或者加载的系统模块：一个相关（CONST、VAR、PERS或者它们的参数）包含信号（数据类型string字符串）的名称，从该信号中，信号描绘符在系统中搜索后被复制。信号必须在IO配置中定义。ToSignal：数据类型：signalxx信号标识符按照程序（数据类型signalxx）命名，信号描绘符复制到该系统中。信号必须在RAPID程序中声明。FromSignal和ToSignal工程必须使用（或者找到）一样的数据类型，同时必须是类型signalxx（signalai,signalao,signaldi,signaldo,si
9、gnalgi或者signalgo）中的一个。程序执行：信号描绘符数值从FromSignal工程给出的信号复制到ToSignal工程给出的信号。更多范例：指令AliasIO的更多范例说明如下。例1 VAR signaldi alias_di;PROC prog_start( )CONST string config_string :=”config_di”;AliasIO config_string,alias_di;ENDPROC程序prog_start链接到系统参数中的START事件。程序定义的数字输入信号alias_di链接到程序开头配置的数字输入信号config_di(通过常量confi
10、g_string)。限制：当开场程序的时候，别名信号直到AliasIO指令执行之后才能使用。指令AliasIO必须放置在u 或者在程序开场（事件START）时执行的事件程序中u 或者在每一个程序开场之后（信号使用之前）执行的程序部分。为了防止错误，不推荐使用把AliasIO信号动态重新链接到不同的物理信号。语法：AliasIO FromSignal “：=”“，”ToSignal“：=”“；”相关信息：相关信息参看输入/输出指令RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-输入和输出信号通常的输入输出功能性RAPID参考手册-RAPID概述，运动和I/O原理部分-I/O原理I/O配置
11、技术相关手册-系统参数定义事件程序技术相关手册-系统参数加载/安装任务模块技术相关手册-系统参数1.5“：=”赋值用处：“：=”指令用来给数据赋一个新值。这一个值能够是包括从常量值到任意的表达式中的任何一个。例如reg1+5*reg3。根本范例：指令的根本范例说明如下。也可参见第19页更多范例。例1 reg1：=5；数值5赋给reg1。例2 reg1:=reg2-reg3;reg2-reg3计算返回的数值赋给reg1。例3 counter:=counter+1;counter增加1。工程：Data：=ValueData：数据类型：所有将被赋新值的数据。Value：数据类型：和Data一样。期望
12、的数值。更多范例：该指令的更多范例说明如下。例1 tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;tool1的TCP在X方向上挪动20毫米。例2 pallet5,8:=Abs(value)pallet矩阵的一个元素被给予一个等于value变量的绝对值的数值。限制：数据（将被改变数值的）不能够是：常量非数值数据类型数值或者数据必须有类似的（一样的或者别名的）数据类型。语法：(EBNF)“：=”“；”：=|相关信息：相关信息参看表达式RAPID参考手册-RAPID概述，根本特性部分-表达式非数值数据类型RAPID参考手册-RAPID概述，根本特性部分-数
13、据类型给数据赋一个初始数值操作员手册-IRC5和FlexPendant，FlexPendant部分编辑数据实例1.6BitClear在一个字节数据中去除一个特定位用处：BitClear用来去除（设为0）定义的字节数据中一个特定的位。根本范例：该指令的根本范例说明如下。例1 CONST num parity_bit:=8;VAR byte data1:=130;BitClear data1,parity_bit;变量data1中位号8（parity_bit）将设为0，例如变量data1的内容将从130变成2（整数表示法）。当使用BitClear时数据类型byte的位操作在以下图有说明。工程：Bi
14、tClear BitData BitPosBitData:数据类型：字节整型表示法的位数据，将被改变的数据。BitPos：数据类型：数字BitData中将被设为零的位的位置（1-8）。限制：字节数据类型的范围是十进制的0-255。有效的位的位置为1-8。语法：BitClear BitData ：=,BitPos:=;相关信息：相关信息参看在字节数据中设定一个特定的位BitSet在字节数据中设定一个特定的位，第23页检查字节数据中特定的位是否被设置BitCheck检查字节数据中特定的位是否被设置，第654页位的其他功能RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-数学-位功能1.7Bi
15、tSet在字节数据中设定一个特定的位用处：BitSet用来在定义的字节数据中把一个特定位设为1。根本范例：该指令的根本范例说明如下。例1 CONST num parity_bit:=8;VAR byte data1:=2;BitSet data1 parity_bit;变量data1中位号8（parity_bit）将设为1，例如变量data1的内容将从2变成130（整数表示法）。当使用BitClear时数据类型byte的位操作在以下图有说明。工程：BitSet BitData BitPosBitData:数据类型：字节整型表示法的位数据，将被改变的数据。BitPos：位的位置数据类型：数字Bi
16、tData中将被设为零的位的位置（1-8）。限制：字节数据类型的范围是十进制的0-255。有效的位的位置为1-8。语法：BitSet BitData ：=,BitPos:=;相关信息：相关信息参看在字节数据中去除一个特定的位BitClear在字节数据中去除一个特定的位，第23页检查字节数据中特定的位是否被设置BitCheck检查字节数据中特定的位是否被设置，第654页位的其他功能RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-数学-位功能1.8BookErrNo定制一个RAPID系统错误号码用处：BookErrNo用来定制一个新的RAPID系统错误号码。根本范例：该指令的根本范例说明如
17、下：例1 !Introduce a new error number in a glue system!Note: The new error variable must be declared with the initial value 1;VAR errnum ERR_GLUEFLOW:=-1;!Book the new RAPID system error numberBookErrNo ERR_GLUEFLOW;变量ERR_GLUEFLOW将被赋给一个空闲的系统错误号码，将在RAPID代码中使用。！Use the new error numberIF dil=0 THENRAISE
18、ERR_GLUEFLOW;ELSEENDIFError handlingERRORIF ERRNO=ERR_GLUEFLOW THEN.ELSEENDIF假如数字输入dil是0，新定制的错误号码将被提出同时系统错误变量ERRNO将被设定到新定制的错误号码。这些用户产生的错误的错误处理然后能够像平常一样在错误处理器中处理。工程：BookErrNo ErrorNameErrorName：数据类型：errnum新的RAPID系统错误变量名称。限制：新的错误变量不能够像程序变量一样被声明。新的错误变量必须带初始值-1声明，这就给出一个信息：该错误应该是一个RAPID系统错误。语法：BookErrNo
19、ErrorName := ;相关信息：相关信息参看错误处理RAPID参考手册-RAPID概述，根本特性部分-错误恢复错误号码Errnum错误号码，第941页调用一个错误处理器RAISE调用一个错误处理器，第303页1.9Break跳出程序执行用处：Break用来在程序执行中制造一个立即跳出，为了RAPID程序代码调试的目的。根本范例：该指令的根本范例说明如下。例1 .Break.程序执行停顿，为了调试目的的分析变量、数值等成为可能。程序执行：该指令立即停顿程序执行，不用等机器人或者外部轴到达他们编程的当时运动的目的点。程序执行然后能从下一条指令重新开场。假如在一些事件程序中有Break指令，程
20、序的执行将被打断，同时没有停顿事件程序将被执行。下次同一事件发生的时候事件程序将从开头执行。语法：Break；相关信息：相关信息参看程序活动停顿Stop停顿程序执行，第438页致命错误后停顿EXIT终止程序执行，第92页终止程序执行EXIT终止程序执行，第92页只停顿机器人运动StopMove停顿机器人运动，第442页1.10CallByVar通过一个变量调用程序用处：CallByVar（Call By Variable）能够使用一个特定的名称，例如proc_name1, proc_name2, proc_name3 proc_namex通过一个变量调用程序。根本范例：该指令的根本范例说明如下
21、：也可参照第28页更多范例。例1 reg1：=2；CallByVar “proc”,reg1;程序proc2被调用。工程：CallByVar Name NumberName：数据类型：字符串程序名称的第一部分，例如proc_name。Number：数据类型：数字程序号码的数字数值。该数值将被转换成一个字符串，给出程序名称的第二部分，例如，1。数值必须是一个正整数。更多范例：如何作出程序调用的动态和静态选择的更多范例。例1 程序调用的静态选择。TEST reg1CASE 1:Lf_door door_loc;Case 2:Rf_door door_loc;Case 3:Lr_door door_
22、loc;Case 4:Rr_door door_loc;DEFAULT:EXIT;ENDTEST取决于存放器reg1的数值是1、2、3或者4，来调用不同的程序来对选择的门完成适宜的工作，门位于工程door_loc。例2 用RAPID语法动态选择程序调用。Reg1:=2;%”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc;程序proc2和工程door_loc被调用。限制：所有程序必须有一个特定的名称，例如proc1,proc2,proc3。例3 用CallByVar动态选择程序调用。Reg1:=2;CallByVar “proc”,reg1;程序proc2被调用。限制：所有程序
23、必须有一个特定的名称，如proc1,proc2,proc3,同时没有工程能够被使用。限制：只能被用来调用不带参数的程序。不能用来调用LOCAL（本地）程序。CallByVar的执行比一般的程序调用要占用多一点的时间。错误处理：假如Number工程小于零或者不是一个整数，系统参数ERRNO被设成ERR_ARGVALERR。假如相关到一个未知的程序，系统参数ERRNO被设成ERR_REFUNKPRC。假如程序调用错误（不是程序错误），系统参数ERRNO被设成ERR_CALLPROC。这些错误能够在错误处理器中进展处理。语法：CallByVar 名称：=，号码：=；相关信息：相关信息参照调用程序RA
24、PID参考手册-RAPID概述，根本特性部分-程序操作员手册-IRC5和FlexPendant1.11CancelLoad取消模块的加载用处：CancelLoad用来取消用StartLoad指令正在加载或者已经加载的模块。CancelLoad只能用在指令StartLoad和WaitLoad之间。根本范例：该指令的根本范例说明如下。也可参见第30页的更多范例。例1 ConcelLoad load1加载load1被取消。工程：CancelLoad LoadNoLoadNo：数据类型：loadsession相关到被StartLoad所开场的加载系列。更多范例：如何使用该指令的更多范例说明如下。例1
25、VAR loadsession load1;StartLoad “HOME:”File:=”PART_B.MOD”,load1;IF CancelLoad Load1;StartLoad “HOME:”File:=”PART_C.MOD”,load1;ENDIFWaitLoad load1;指令CancelLoad将取消正在进展的PART_B.MOD模块的加载，而要使加载PART_C.MOD成为可能。错误处理：假如工程LoadNo指定的变量没有在使用，也确实是说没有进展加载，系统变量ERRNO将设为ERR_LOADNO_NOUSE。这个错误然后在错误处理器中可能被处理。语法：CancelLoa
26、d LoadNo :=;相关信息：相关信息参照在执行过程中加载一个程序模块StartLoad在执行过程中加载一个程序模块，第410页把加载的模块连接到任务中WaitLoad把加载的模块连接到任务中，第566页加载系列Loadsession程序加载系列，第968页加载一个程序模块Load在执行过程中加载一个程序模块，第182页卸载一个程序模块Unload在执行过程中卸载一个程序模块，第553页接受未处理的相关技术相关手册-系统参数，标题操纵器部分-任务类型-检查未处理的相关1.12CirPathMode在圆形途径过程中工具再定位用处：CirPathMode（圆形途径形式）使在圆周运动中选择不同的
27、形式再定位工具成为可能。该指令只能被使用在主任务T_ROB1，或者假如在多运动系统中，使用在运动任务中。根本范例：该指令的根本范例说明如下：例1 CirPathMode PathFrame在所有成功的圆形运转过程中，从开场点到ToPoint的实际途径格式中工具再定位的标准形式。这是系统中的缺省值。例2 CirPathMode ObjectFrame在所有成功的圆形运转过程中，从开场点到ToPoint的实际对象格式中工具再定位的修正的形式。例3 CirPathMode CirPointOri在所有成功的圆形运转过程中，从开场点通过程序中的CirPoint再定位到ToPoint的工具再定位的标准形
28、式。描绘：PathFrame以下表格中的图显示了标准形式PathFrame下的工具再定位。说明描绘箭头显示了工具从腕部中心点到工具中心点也确实是编程点。腕部中心点的途径在图中用虚线点出。PathFrame形式使工具绕圆柱得到一样的角度变得容易。机器人手腕将不能打破CirPoint中编程的方向。以下表格中的图显示了用固定工具方向的标准形式PathFrame的使用。说明描绘该图片显示了用倾斜工具和PathFrame形式在圆的中心获得的工具方向。和以下图中使用ObjectFrame形式的相比拟。ObjectFrame下表中的图显示了修正的形式ObjectFrame和固定工具方向的使用。说明描绘该图片
29、显示了用倾斜工具和ObjectFrame形式在圆的中心获得的工具方向。该形式将做出和MoveL用一样方法的工具的线性再定位。机器人手腕将不能穿过CirPoint中编程的方向。和上图中使用PathFrame形式的相比拟。CirPointOri以下表格中的图显示了标准形式PathFrame和修正的形式CirPointOri之间不同的工具再定位。说明描绘箭头显示了工具从腕部中心点到工具中心点也确实是编程点。腕部中心点的不同途径在图中用虚线点出。CirPointOri形式使机器人手腕打破CirPoint中编程的方向。工程：CirPathMode PathFrame | ObjectFrame | Ci
30、rPointOriPathFrame数据类型：switch在圆周运动过程中，工具的再定位在实际途径格式中的从开场点方向到ToPoint方向连续完成。这是系统中的标准形式。 ObjectFrame数据类型：switch在圆周运动中，工具的再定位在实际对象格式中从开场点方向到ToPoint方向连续完成。 CirPointOri数据类型：switch在圆周运动中，工具的再定位在实际对象格式中从开场点方向到程序中CirPoint方向再到ToPoint方向连续完成。只有编程的CirPointMode；没有任何转换导致和CirPointModePathFrame一样的结果。程序执行：特定的圆形工具再定位形
31、式应用于下一个执行的机器人任意类型的圆周运动（MoveC，SearchC，TriggC，MoveCDO，MoveCSync，ArcC，PaintC）同时直到新的CirPathMode（或者旧的CirPathReori）指令执行之前都有效。标准的圆形再定位程序（CirPathMode PathFrame）在以下情况下自动设定：l 冷启动l 当加载一个新的程序l 当从开头执行程序时限制：该指令只妨碍圆周运动。当使用CirPointOri形式时，CirPoint必须在点A和点B之间，按照以下图是圆周运动在CirPoint打破程序中的方向。假如工作在手腕单一点区域附近同时SingAreaWrist指令
32、已经被执行，指令CirPathMode将没有妨碍，由于系统那时候选择另一种圆周运动（关节插补）的工具再定位形式。该指令代替旧的指令CirPathReori（即便在今后也能够使用，但是在文档中不再介绍。语法：CirPathMode ; PathFrame | ObjectFrame | CirPointOri相关信息：相关信息参照插补RAPID参考手册-RAPID概述，运动和I/O原理部分-程序执行过程中的定位运动设定数据Motsetdata运动设定数据，第971页圆周运动指令MoveC使机器人圆周运动，第209页1.13Clear去除数值用处：Clear用来去除一个数字变量或恒量，即把它设为零
33、。根本范例：该指令的根本范例说明如下。例1 Clear reg1；Reg1被去除，即reg1：=0。工程：Clear NameName：数据类型：数字马上去除的变量或恒量的名称。语法：Clear Name := ;相关信息：相关信息参看给变量加1Incr给变量加1，第117页使变量减1Decr变量减1，第71页给变量增加任何值Add增加数字数值，第16页使用任意值改变数据“：=”给变量赋值，第19页1.14ClearIOBuff去除串行通道的输入缓冲器用处：ClearIOBuff用来清理串行通道的输入缓冲器。所有来自串口通道的缓冲的字母将被丢弃。根本范例：该指令的根本范例说明如下。例1 VAR
34、 iodev channel2;Open “com2:”, channel2 Bin;ClearIOBuff channel2;WaitTime 0.1;相关到channel2的串行通道的输入缓冲器被清空。等待时间保证足够时间来完成清空操作。工程：ClearIOBuff IODeviceIODevice：数据类型：iodev将被清空缓冲器的串行通道的名称（相关）。程序执行：所有输入串行通道的缓冲器的字母被去除。下一个读取指令将等待来自通道的新的指令。限制：该指令只能被串行通道使用。不等待操作完成的通知。在每一次使用中，推荐在指令后使用0.1秒的等待时间，来给操作足够的时间。错误处理：假如要在一
35、个文件上使用该指令（去除文件），系统变量ERRNO将被设成ERR_FILEACC。该错误能够在错误处理器中处理。语法：ClearIOBuff IODevice := ；相关信息：相关信息参看打开一个串行通道RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-通讯1.15ClearPath去除当前途径用处：ClearPath去除当前运动途径层次上（根本层次或者StorePath层次）的整个运动途径。运动途径是指在ClearPath执行的时候，从RAPID已经执行但是机器人没有完成的运动开场所有的运动段落。在ClearPath指令执行前机器人必须在停顿点位置，或者用StopMove指令停顿机器
36、人。根本范例：该指令的根本范例说明如下。在以下程序例子中，机器人从初始位置到达p1点。在点px，信号dil将指示有效负载被丢掉。在圈套程序gohome中，接着执行。机器人将在px停顿运动（开场跳出），途径将被去除，机器人将挪动到初始位置。错误将被提高到调用minicycle程序，同时整个用户定义的程序循环proc1，proc2将被再次从开场执行。例1 VAR intnum drop_payload;CONST errnum ERR_DROP_LOAD:=-1;PROC minicycle( )BookErrNo ERR_DROP_LOAD;Proc1;ERROR (ERR_DROP_LOAD)
37、RETRY;ENDPROCPROC proc1( )proc2;ENDPROCPROC proc2( )CONNECT drop_payload WITH gohome;IsignalDI Single, dil, 1, drop_payload;MoveL p1,v500,fine,gripper;.Idelete drop_payloadENDPROCTRAP gohomeStopMove Quick;ClearPath;Idelete drop_payload;MoveL home, v500, fine, gripper;RAISE ERR_DROP_LOAD;ERRORRAISE;E
38、NDTROP假如正在运转一样的程序，但是在圈套程序gohome中没有使用StopMove和ClearPath，在回到初始位置home之前机器人将接着运动到p1位置。假如编程时在MoveL home中使用飞点（zone）代替停顿点（fine），在调用minicycle程序中的错误处理器的过程中，运动将会接着同时直到运动预备好。语法：ClearPath ;相关信息：相关信息参看停顿机器人运动StopMove停顿机器人运动，第442页错误恢复RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-错误恢复RAPID参考手册-RAPID概述，根本特性部分-错误恢复1.16ClearRawBytes去除
39、原始字节数据的内容用处：ClearRawBytes用来把原始字节变量的所有内容设为0。根本范例：指令的根本范例说明如下。例1 VAR rawbytes raw_data;VAR num integer :=8VAR num float :=13.4;PackRawBytes integer, raw_data, 1 IntX :=DINT;PackRawBytes float,raw_data, (RawBytesLen(raw_data)+1) Float4;ClearRawBytes raw_data FromIndex :=5;在前4个字节里，放入integer的数值（从索引1开场），从
40、索引5开场的后4个字节里放入了float的数值。例子中的最后一个指令去除了Raw_data 的内容，从索引5开场，例如float将被去除，但是integer被保存在raw_data 中。当前Raw_data中有效字节的长度被设为4。工程：ClearRawbytes RawData FromIndex RawData:数据类型：原始字节RawData是将被去除的数据容器。 FromIndex ：数据类型：数字带有指定的 FromIndex ，将从 FromIndex 开场去除RawData的内容。不断到头的所有东西都被去除。假如没有指定 FromIndex ，从索引1开场的所有数据将被去除。程序
41、执行：在指定的变量中，从索引1（缺省）开场或者从FromIndex开场的数据被复位到0。指定变量中有效字节的当前长度被设为0（缺省）或者假如FromIndex使用的话为（FromIndex-1）。语法：ClearRawBytes RawData := FromIndex:= ; 相关信息：相关信息参看原始字节的数据Rawbytes原始数据，第994页得到原始字节数据的长度RawBytesLen得到原始字节数据的长度，第806页复制原始字节数据的内容CopyRawBytes复制原始字节数据的内容，第58页将设备网标题打包进原始字节数据PackDNHeader将设备网标题打包进原始字节数据，第258页将数据打包进原始字节数据PackRawBytes将数据打包进原始字节数据，第261页写入原始字节数据WriteRawBytes写入原始字节数据，第604页读取原始字节数据ReadRawBytes读取原始字节数据，第319页从原始字节数据将数据拆包UnpackRawBytes从原始字节数据中将数据拆包，第556页1.17ClkReset复位一个用来计时的时钟用处：ClkReset用来复位一个用来计时