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1、ABB机 器 人 操 作 培 训 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. 目 录1培训手册介绍-22系统安安全与环环境保护护-33机器人人综述-554机器人人示教-1125机器人人启动-2556自动生生产 -2277编程与与测试-3228输入输输出信号号-5509系统备备份与冷冷启动-52210文件件管理-554v 在没有声明明的情况况下，文文件中的的信息会会发生变变化。上上海ABBB工程程有限公公司不对对此承担担责任。v 对文件中可可能出现现的错误误，上海海ABBB工程有有限公司司不对此此承担责责任。v 对于使用此此文件或或者此文文件提及及的软硬硬件所导导致的部部分或者者
2、严重性性错误, 上海海ABBB工程有有限公司司无论如如何不对对此承担担责任。v 没有上海AABB工工程有限限公司书书面允许许，此文文件的任任何部分分不得拷拷印或复复制，并并且其中中内容也也不能转转于第三三方和用用作非法法目的。否否则将追追究其法法律责任任。v 文件中如有有不详尽尽处，参参阅、。上海ABBB工程有有限公司司ABB (Shaanghhai) Ennginneerringg Coo. LLtd.第一章 培培训手册册介绍 本手册主要要介绍了了ABBB机器人人的基本本操作与与运行。 为了理解本本手册内内容,不要求具具有任何何机器人人现场操操作经验验。 本手册共分分为十章，各各章节分别描描
3、述一个个特别的的工作任任务和实实现的方方法。 各章节之间间有一定定联系。因因此应该该按他们们在书中中的顺序序阅读。 借助本手册册学习操操作机器器人是我我们的目目的，但但是仅仅仅阅读此此手册也也应该能能帮助你你理解机机器人的的基本的的操作。 本手册依照照机器人人标准的的安装编编写，实际际操作根根据系统统的配置置会有差差异。 本手册仅仅仅描述实实现通常常的工作作作业的的某一种种方法，如如果你是是经验丰丰富的用用户，可可能会有其其他的方方法。 其他的方法法和更详详细的信信息请阅阅读下列列机器人人手册(英语版版)。使使用指南南Userrs Guuidee与产品品手册PProdductt Maanuaa
4、l。第二章 系系统安全全及环境境保护2.1 系统安安全：由于机器人人系统复复杂而且且危险性性大，在在练习期间，对对机器人人进行任任何操作作都必须须注意安安全。无无论什么么时候进进入机器器人工作作范围都都可能导导致严重重的伤害害，只有经经过培训训认证的的人员才才可以进进入该区区域。2.1.11以下的的安全守守则必须须遵守： 万一发生火火灾，请请使用二二氧化碳碳灭火器器。 急停开关(E-SStopp)不允许许被短接接。 机器人处于于自动模模式时，任任何人员员都不允允许进入入其运动动所及的的区域。 在任何情况况下，不不要使用用机器人人原始启启动盘，用用复制盘盘。 机器人停机机时，夹夹具上不不应置物物
5、，必须须空机。 机器人在发发生意外外或运行行不正常常等情况况下，均均可使用用E-SStopp键，停停止运行行。 因为机器人人在自动动状态下下，即使使运行速速度非常常低，其其动量仍仍很大，所所以在进进行编程程、测试试及维修修等工作作时，必必须将机机器人置置于手动动模式。 气路系统中中的压力力可达00.6MMP，任任何相关关检修都都要切断断气源。 在手动模式式下调试试机器人人，如果果不需要要移动机机器人时时，必须须及时释释放使能能器(EEnabble Devvicee)。 调试人员进进入机器器人工作作区域时时，必须须随身携携带示教教器，以以防他人人误操作作。 在得到停电电通知时时，要预预先关断断机
6、器人人的主电电源及气气源。 突然停电后后，要赶赶在来电电之前预预先关闭闭机器人人的主电电源开关关，并及及时取下下夹具上上的工件件。 维修人员必必须保管管好机器器人钥匙匙，严禁禁非授权权人员在在手动模模式下进进入机器器人软件件系统，随随意翻阅阅或修改改程序及及参数。 安全事项在在用户户指南UUserrs Guuidee安全全这一章节中有详详细说明明。2.2现现场作业业产生的的废弃物物处理：2.2.11现场服务务产生的的危险固固体废弃弃物：废工业电池池废电路路板废润滑油废油脂脂粘油回丝或或抹布废油桶桶损坏的零件件包装材材料2.2.22现场作作业产生生的废弃弃物处理理方法： 现场服务产产生的损损坏零
7、件件由我公公司现场场服务人人员或客客户修复复后再使使用。 废包装材料料，我方方现场服服务人员员建议客客户交回回收公司司回收再再利用。 现场服务产产生的废废工业电电池和废废电路板板，由我我公司现现场服务务人员带带回后交交还供应应商，或或由客户户保管，在在购买新新电池时时作为交交换物。 废润滑油、废废润滑脂脂、废油油桶、粘粘油废棉棉丝和抹抹布等，建建议客户户分类收收集后交交给专业业公司处处理。第三章 机机器人综综述3.1 机器人人系统：3.1.11机器人人控制系系统：S419994-19996生产产的机器器人S4C19997-19999生产产的机器器人S4Cpllus20000年以后生生产的机机器
8、人3.1.22机器人人本体：IRB14400工作范范围较小小，最大大承载55kg，常用于焊接接与小范范围搬运运。IRB24400工作范范围较小小，最大大承载116kgg，常用于焊接接、涂刷刷、搬运运与切割割。IRB44400工工作范围围较大，最最大承载载60kkg， 常用于搬运运。IRB64400工工作范围围较大，最最大承载载2000kg，常用于搬运运与点焊焊。IRB64400RRIRBB64000升级级版，119999年开始始生产，2000年后全面替代IRB6400。IRB6440工作范范围较大大，最大大承载1160kkg，堆垛专用的的四轴机机器。IRB1440工作范范围很小小，最大大承载为
9、为5kgg，常用于焊接接。IRB8440工作范范围很大大，最大大承载112000kg，搬搬运专用用龙门架架机器人人。IRB3440最大承承载为11kg，分分拣专用用机器人人。3.1.33机器人人型号：机器人常规规型号：IRB14400IIRB224000IRB44400IIRB664000 IRB指AABB标标准机器器人 第一位数(1,22,4,6)指指机器人人大小 第二位数(4)指指机器人人属于SS4以后后的系统统。 无论何种型型号机器器人，都都表示机机器人本本体特性性，适用用于任何何机器人人控制系系统。3.1.44机器人人铭牌与与系统盘盘：机器人铭牌牌机器人系统统盘标签签3.2机机器人组组
10、成：3.2.11 机械械手(MManiipullatoor) 机械手是由由六个转转轴组成成的空间间六杆开开链机构构，理论论上可达达到运动动范围内内空间任任何一点点。 六个转轴均均有ACC伺服电电机驱动动，每个个电机后后均有编编码器。 每个转轴均均带有一一个齿轮轮 箱箱，机械械手运动动精度(综合)达正负负0.005mmm至正 负0.2mmm。 机械手带有有手动松松闸按钮钮，用于于维修时时使用。 机械手带有有平衡气气缸或弹弹簧。 机械手带有有串口测测量板(SMBB)，测测量板带带有六节节可充电电的镍铬铬电池，起起保存数数据作用用。3.2.22控制柜柜(Coontrrolller)3.2.22.1外
11、观：Mainss Swwitcch：主电源源开关Teachh Peendaant：示教器器Operaatorrs Pannel：操作面面板Disk driive：磁盘驱驱动器3.2.22.1控制系系统：Robott coompuuterr booardd：机器人人计算机机板，控控制运动动与输入入/输出出通讯。Memorry bboarrd： 存贮板板，增加加额外的的内存。Main commputter boaard： 主主计算机机板，含含8M 内存，控制整个系系统。Optioonall booardds： 选项板板插槽。Commuuniccatiionbboarrds：通讯板板，用于于网络或或
12、现场总总线通讯讯。3.2.22.2驱动系系统：DC liink：将三相相交流电电转换为为三相直直流电。Drivee moodulle： 每个单单元控制制2-33根转轴轴的转距距。3.2.22.3电源系系统：Transsforrmerr:进电变压压器。Supplly uunitt： 直流供供电单元元，整流流输出电电压及短短路保护护。3.2.22.4其他主主要部件件：Lithiium battterriess： 锂电池池，存贮贮备用电电源。Panell unnit：系统安安全面板板单元，处处理所有有影响安安全与操操作的信信号。I/O uunitts：输入/输出单单元。3.3系系统软件件(Roobo
13、ttWarre)：RobottWarre是ABBB提供的的机器人人系列应应用软件件的总称称，RoobottWarre目前前包括BBaseeWarre, BasseWaareOOptiion, PrroceessWWaree,DeeskWWaree与FacctorryWaare五五个系列列。3.3.11S4系系统机器器人： 每台机器人人均配有有一张IIRB盘盘、三张张系统盘盘和若干干张参数数盘，其其中IRRB盘为为每台机机器人特特有，其其他盘片片只要版版本相同同可以通通用。 根据机器人人工作性性质，每每台机器器人可以以另外增增加应用用软件选选项盘。3.3.22S4CC系统机机器人： 每台机器人人
14、均配有有一张KKey盘盘与一套套系统盘盘，Keey盘为为每台机机器人特特有，其其他盘片片只要版版本相同同均可以以通用。 根据机器人人工作性性质，每每台机器器人可以以另外增增加应用用软件选选项盘。3.3.33S4CCpluus系统统机器人人： 每台机器人人均配有有一张系系统光盘盘与一张张Keyy盘或一一组密码码，Keey盘或或密码为为每台机机器人特特有，系系统光盘盘只要版版本相同同可以通通用。 系统光盘中中包含机机器人冷冷启动软软件RoobInnstaall与与网络通通讯软件件FTPP。3.3.44RobbotSStaddio： RobottStaadioo是ABBB公司自自行开发发的机器器人模
15、拟拟软件，能能在PCC机上模模拟几乎乎所有型型号的AABB机机器人几几乎所有有的操作作。 通过对CAAD图纸纸的转换换，RoobottStaadioo可以模模拟机器器人外围围设备与与夹具，能能够用于于配置机机器人系系统。 RobottStaadioo还带有有机器人人与系统统参数配配置软件件ConnfiggEdiit、离离线编程程软件PProggrammMakker与与机器人人冷启动动软件RRobIInsttalll等。 部分ABBB机器人人随机配配备RoobottStaadiooLitte。 RobottStaadiooLitte安装装后，需需要申请请密码方方能使用用。 对PC硬件件配置的的更
16、改，都都会造成成原密码码失效。3.4手册册：每台ABBB机器器人都随随机配备备一套至至少三本本手册。 Users Guuidee用户手手册，介介绍如何何操作。 Produuct Mannual产品手手册，介介绍如何何维修。 RAPIDD Reeferrencce编程程手册，介介绍如何何编程。第四章 机机器人示示教4.1机机器人示示教单元元：操作面板Operaatorrs PPaneel示教器Teachh Peendaant4.2操操作面板板功能：4.2.11马达上上电按钮钮(带显示示灯)：显示灯常亮亮，机器器人已上上电，待待命状态态。显示灯闪烁烁(1HHz)，机机器人未未上电。显示灯急促促闪烁
17、(4Hzz)，机机器人未未同步。4.2.22机器人人急停按按钮：4.2.33操作模模式选择择器(带钥匙匙)：自动模式：用于正式生生产，编编辑程序序功能被被锁定。手动限速模模式：菜单键键Ediit-2 SStarrt ffromm Beeginnninng-OK确认认6.1.2.44程序清清单(PProggramm liist)：显示屏显示示机器人人当前运运行的程程序清单单，可读读出即将将运行的的指令。6.1.2.55程序名名称(PProggramm naame)：显示屏显示示机器人人当前运运行的程程序名称称。6.1.2.66运行模模式(RRunnningg moode)：显示屏显示示机器人人当
18、前运运行模式式。如果果需要更更改，利利用导航航键中的的Lisst键切切换到窗窗口的上上半部，再再将光标标移至运运行模式式，此时时在功能能键上出出现“Conntinnuouus”与“Cyccle”选项，选选择相应应运行模模式。 Contiinuoous连连续运行行模式，当当机器人人执行完完主程序最后后一行后后，自动动再从第第一行开开始执行行。 Cyclee单循环环运行模模式，当当机器人人执行完主程序最最后一行行，自动动停止。6.1.2.77程序运运行状态态(Prrogrram staatuss)：显示屏显示示机器人人当前运运行状态态。 Stoppped机机器人待待命状态态。 Runniing机机
19、器人正正在运行行程序。6.1.2.88运行速速率调整整(Addjusstedd veeloccityy)：显示屏显示示机器人人当前运运行速率率，以百百分比表表示。机机器人运运行速度度为程序序定义的的速度乘乘以相应应的运行行速率。如果需要更改，利用导航键中的List键切换到窗口的上半部，再将光标移至运行速率，此时功能键上出现“-%”、“+%”、“25%”与“100%”四个选项，通过功能键更改机器人运动速率，选择范围为1%-100%。 -%降降低机器器人运行行速率。5%以下，每每次降低低1%；5%以上，每每次降低低5%。 +%增增加机器器人运行行速率。5%以下，每每次增加加1%；5%以上，每每次增
20、加加5%。 25%运行速速率直接接切换至至25%。 100%运行速速率直接接切换至至1000%。6.1.33程序运运行：在生产窗口口，功能能键上显显示“Staart”、“FWDD”与“BWDD”三种选选项。按按相应功功能键启启动机器器人。 Startt连续执执行程序序。 FWD单步正正向执行行程序。 BWD单步逆逆向执行行程序。6.1.44停止程程序运行行：按下停止键键即停止止程序的的运行。注意：正常情况下下应该用用这种方方法停止止机器人人程序的的运行，不不要靠其其他方式式强行终终止运行行。6.2故故障信息息：无论何时何何种故障障，一旦旦发生，机机器人系系统会立立即弹出出故障信信息窗口口。每个
21、故障信信息都带带有故障障代码，并并提供简简单故障障原因，按按下功能能键OKK，清除除故障信信息；按按下功能能键Chheckk，还能能看到系系统提供供的排除除该错误误的方法法和建议议。Errorr coode nummberr故障代代码。Categgoryy off errrorr故障类类別。Reasoon ffor errror故障发发生的原原因。Messaage logg记录故故障发生生的时间间及简单单的原因因。6.3紧紧急制动动及紧急急制动的的复位： 当急停键有有效后，电电机电源源被迅速速切断而而停止程程序运行行。 排除引起急急停的因因素后，在在示教器器上按OOK键确确认故障障信息，复复位
22、急停停键并重重新按下下MOTTORSS ONN即可恢恢复系统统。6.3关关机：机器人所有有的输出出信号都都会因关关机而消消失，夹夹具上的的工件可可能因此此而掉下下来。 首先停止程程序的运运行。 然后旋转主主电源开开关由11-0，切切断3880V电电力。建议：除非非停电不不要关机机，这样样能保证证后备电电池的寿寿命。第七章 编编程与测测试7.1程序序储存器器( PProggramm meemorry )的组成成： 应用程序( Prrogrram ) 系统模块( Syysteem mmoduuless )机器人程序序储存器器中，只只允许存存在一个个主程序序；所有有例行程程序与数数据无论论存在于于哪
23、个模模块，全全部被系系统共享享；所有有例行程程序与数数据除特特殊定义义外，名名称必须须是唯一一的。7.1.11应用程序序( PProggramm )的组成成： 主模块( Maiin mmoduule )o 主程序( Maiin rrouttinee )o 程序数据( Prrogrram datta )o 例行程序( Rooutiiness ) 程序模块( Prrogrram moddulees )o 程序数据( Prrogrram datta )o 例行程序( Rooutiiness )7.1.22系统模模块( Sysstemm moodulles )的组成成： 系统数据( Syysteem ddataa ) 例行程序( Rooutiiness )所有ABBB机器人人都自带带两个系系统模块块，USSER模模块与BBASEE模块，根根据机器器人应用用不同，有有些机器器人会配配备相应应应用的的系统模模块。建建议不要要对任何何自动生生成的系系统模块块进行修修改。7.2编编程窗口口：7.2.11菜单键键Fille：1 Opeen打开一一个现有有文件。(程序.pprg或或模块.modd)2 Neww新建一一个程序序。3 Savve pproggramm存储更更改后的的现有程程序。4 Savve pproggramm ass存储储一个新新程序。5 Priint打印程程序，现现已经不不