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1、ABB机 器 人 操 作 培 训 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. 目 录1培训手手册介绍-22系统安安全与环境境保护-33机器人人综述-554机器人人示教-125机器人人启动-2556自动生生产 -2277编程与与测试-3228输入输输出信号-5509系统备备份与冷启启动-5210文件件管理-54v 在没有声明明的情况下下，文件中中的信息会会发生变化化。上海AABB工程程有限公司司不对此承承担责任。v 对文件中可可能出现的的错误，上上海ABBB工程有限限公司不对对此承担责责任。v 对于使用此此文件或者者此文件提提及的软硬硬件所导致致的部分或或者严重性性错误, 上海A
2、BBB工程有限限公司无论论如何不对对此承担责责任。v 没有上海AABB工程程有限公司司书面允许许，此文件件的任何部部分不得拷拷印或复制制，并且其其中内容也也不能转于于第三方和和用作非法法目的。否否则将追究究其法律责责任。v 文件中如有有不详尽处处，参阅、。上海ABBB工程有限限公司ABB (Shannghaii) Enngineeerinng Coo. Lttd.第一章 培培训手册介介绍 本手册主要要介绍了AABB机器器人的基本本操作与运行。 为了理解本本手册内容容,不要求具有有任何机器器人现场操操作经验。 本手册共分分为十章，各章章节分别描述述一个特别别的工作任任务和实现现的方法。 各章节之
3、间间有一定联系系。因此应应该按他们们在书中的顺序阅阅读。 借助本手册册学习操作作机器人是是我们的目目的，但是是仅仅阅读读此手册也也应该能帮帮助你理解解机器人的的基本的操操作。 本手册依照照机器人标准准的安装编编写，实际操操作根据系系统的配置置会有差异异。 本手册仅仅仅描述实现现通常的工工作作业的的某一种方方法，如果果你是经验验丰富的用用户，可能能会有其他他的方法。 其他的方法法和更详细细的信息请请阅读下列列机器人手册册(英语版)。使用用指南Users Guiide与产品手手册Prooductt Mannual。第二章 系系统安全及环境境保护2.1 系统安全全：由于机器人人系统复杂杂而且危险险性
4、大，在在练习期间，对机机器人进行行任何操作作都必须注注意安全。无无论什么时时候进入机机器人工作作范围都可可能导致严严重的伤害害，只有经过过培训认证证的人员才才可以进入入该区域。2.1.11以下的安安全守则必必须遵守： 万一发生火火灾，请使使用二氧化化碳灭火器器。 急停开关(E-Sttop)不允许被被短接。 机器人处于于自动模式式时，任何何人员都不不允许进入入其运动所所及的区域域。 在任何情况况下，不要要使用机器器人原始启启动盘，用用复制盘。 机器人停机机时，夹具具上不应置置物，必须须空机。 机器人在发发生意外或或运行不正正常等情况况下，均可可使用E-Stopp键，停止止运行。 因为机器人人在自
5、动状状态下，即即使运行速速度非常低低，其动量量仍很大，所所以在进行行编程、测测试及维修修等工作时时，必须将将机器人置置于手动模模式。 气路系统中中的压力可可达0.66MP，任任何相关检检修都要切切断气源。 在手动模式式下调试机机器人，如如果不需要要移动机器器人时，必必须及时释释放使能器器(Enaable Deviice)。 调试人员进进入机器人人工作区域域时，必须须随身携带带示教器，以以防他人误误操作。 在得到停电电通知时，要要预先关断断机器人的的主电源及及气源。 突然停电后后，要赶在在来电之前前预先关闭闭机器人的的主电源开开关，并及及时取下夹夹具上的工工件。 维修人员必必须保管好好机器人钥钥
6、匙，严禁禁非授权人人员在手动动模式下进进入机器人人软件系统统，随意翻翻阅或修改改程序及参参数。 安全事项在在用户指指南Useers Guiide安安全这一章节中有详细细说明。2.2现现场作业产产生的废弃弃物处理：2.2.11现场服务产产生的危险险固体废弃弃物：废工业电池池废电路板板废润滑油废油脂粘油回丝或或抹布废油桶损坏的零件件包装材料料2.2.22现场作业业产生的废废弃物处理理方法： 现场服务产产生的损坏坏零件由我我公司现场场服务人员员或客户修修复后再使使用。 废包装材料料，我方现现场服务人人员建议客客户交回收收公司回收收再利用。 现场服务产产生的废工工业电池和和废电路板板，由我公公司现场服
7、服务人员带带回后交还还供应商，或或由客户保保管，在购购买新电池池时作为交交换物。 废润滑油、废废润滑脂、废废油桶、粘粘油废棉丝丝和抹布等等，建议客客户分类收收集后交给给专业公司司处理。第三章 机机器人综述述3.1 机器人系统统：3.1.11机器人控控制系统：S419994-19966生产的机机器人S4C19997-19999生产的机机器人S4Cpllus20000年以后生产产的机器人人3.1.22机器人本体体：IRB14400工作范围围较小，最最大承载55kg，常用于焊接接与小范围围搬运。IRB24400工作范围围较小，最最大承载116kg，常用于焊接接、涂刷、搬搬运与切割割。IRB44400
8、工作作范围较大大，最大承承载60kkg， 常用于搬运运。IRB64400工作作范围较大大，最大承承载2000kg，常用于搬运运与点焊。IRB64400RIRB66400升升级版，11999年年开始生产产，20000年后全全面替代IIRB64400。IRB6440工作范围围较大，最最大承载1160kgg，堆垛专用的的四轴机器器。IRB1440工作范围围很小，最最大承载为为5kg，常用于焊接接。IRB8440工作范围围很大，最最大承载11200kkg，搬运运专用龙门门架机器人人。IRB3440最大承载载为1kgg，分拣专专用机器人人。3.1.33机器人型号号：机器人常规规型号：IRB14400IR
9、RB24000IRB44400IRRB64000 IRB指AABB标准准机器人 第一位数(1,2,4,6)指机器人人大小 第二位数(4)指机机器人属于于S4以后后的系统。 无论何种型型号机器人人，都表示示机器人本本体特性，适适用于任何何机器人控控制系统。3.1.44机器人铭铭牌与系统统盘：机器人铭牌牌机器人系统统盘标签3.2机机器人组成成：3.2.11 机械手手(Mannipullatorr) 机械手是由由六个转轴轴组成的空空间六杆开开链机构，理理论上可达达到运动范范围内空间间任何一点点。 六个转轴均均有AC伺服电电机驱动，每每个电机后后均有编码码器。 每个转轴均均带有一个个齿轮 箱，机机械手
10、运动动精度(综合)达正负0.05mmm至正 负0.2mmm。 机械手带有有手动松闸闸按钮，用用于维修时时使用。 机械手带有有平衡气缸缸或弹簧。 机械手带有有串口测量量板(SMMB)，测测量板带有有六节可充充电的镍铬铬电池，起起保存数据据作用。3.2.22控制柜(CContrrolleer)3.2.22.1外观：Mainss Swiitch：主电源开开关Teachh Penndantt：示教器Operaators Paanel：操作面板板Disk drivve：磁盘驱动动器3.2.22.1控制系统统：Robott commputeer booard：机器人计计算机板，控控制运动与与输入/输输出通
11、讯。Memorry booard： 存贮板，增增加额外的的内存。Main compputerr boaard： 主计算算机板，含含8M 内内存，控制整个系系统。Optioonal boarrds： 选项板插插槽。Commuunicaationnboarrds：通讯板，用用于网络或或现场总线线通讯。3.2.22.2驱动系统统：DC liink：将三相交交流电转换换为三相直直流电。Drivee moddule： 每个单元元控制2-3根转轴轴的转距。3.2.22.3电源系统统：Transsformmer:进电变压器器。Supplly unnit： 直流供电电单元，整整流输出电电压及短路路保护。3.2
12、.22.4其他主要要部件：Lithiium bbatteeriess： 锂电池，存存贮备用电电源。Panell uniit：系统安全全面板单元元，处理所所有影响安安全与操作作的信号。I/O uunitss：输入/输输出单元。3.3系系统软件(RoobotWWare)：RobottWaree是ABB提供供的机器人人系列应用用软件的总总称，RoobotWWare目目前包括BBaseWWare, BasseWarreOpttion, ProocesssWaree,DesskWarre与FacttoryWWare五五个系列。3.3.11S4系统统机器人： 每台机器人人均配有一一张IRBB盘、三张张系统
13、盘和和若干张参参数盘，其其中IRBB盘为每台台机器人特特有，其他他盘片只要要版本相同同可以通用用。 根据机器人人工作性质质，每台机机器人可以以另外增加加应用软件件选项盘。3.3.22S4C系系统机器人人： 每台机器人人均配有一一张Keyy盘与一套套系统盘，Key盘为每台机器人特有，其他盘片只要版本相同均可以通用。 根据机器人人工作性质质，每台机机器人可以以另外增加加应用软件件选项盘。3.3.33S4Cpplus系系统机器人人： 每台机器人人均配有一一张系统光光盘与一张张Key盘或或一组密码码，Keyy盘或密码码为每台机机器人特有有，系统光光盘只要版版本相同可可以通用。 系统光盘中中包含机器器人
14、冷启动动软件RoobInsstalll与网络通通讯软件FFTP。3.3.44RobootStaadio： RobottStaddio是ABB公司司自行开发发的机器人人模拟软件件，能在PPC机上模模拟几乎所所有型号的的ABB机器器人几乎所所有的操作作。 通过对CAAD图纸的的转换，RRobottStaddio可以以模拟机器器人外围设设备与夹具具，能够用用于配置机机器人系统统。 RobottStaddio还带带有机器人人与系统参参数配置软软件ConnfigEEdit、离线编程软件ProgramMaker与机器人冷启动软件RobInstall等。 部分ABBB机器人随随机配备RRobottStadd
15、ioLiite。 RobottStaddioLiite安装装后，需要要申请密码码方能使用用。 对PC硬件件配置的更更改，都会会造成原密密码失效。3.4手册册：每台ABBB机器人人都随机配配备一套至至少三本手手册。 Users Guiide用户户手册，介介绍如何操操作。 Produuct MManuaal产品手册册，介绍如如何维修。 RAPIDD Refferennce编程程手册，介介绍如何编编程。第四章 机机器人示教教4.1机机器人示教教单元：操作面板Operaators Paanel示教器Teachh Penndantt4.2操操作面板功功能：4.2.11马达上电电按钮(带显示灯灯)：显示灯
16、常亮亮，机器人人已上电，待待命状态。显示灯闪烁烁(1Hzz)，机器器人未上电电。显示灯急促促闪烁(44Hz)，机机器人未同同步。4.2.22机器人急急停按钮：4.2.33操作模式式选择器(带钥匙)：自动模式：用于正式生生产，编辑辑程序功能能被锁定。手动限速模模式：菜单键Eddit-2 Sttart fromm Begginniing-OK确认6.1.2.4程序清单单(Proogramm lisst)：显示屏显示示机器人当当前运行的的程序清单单，可读出出即将运行行的指令。6.1.2.5程序名称称(Proogramm namme)：显示屏显示示机器人当当前运行的的程序名称称。6.1.2.6运行模式
17、式(Runnningg modde)：显示屏显示示机器人当当前运行模模式。如果果需要更改改，利用导导航键中的的Listt键切换到到窗口的上上半部，再再将光标移移至运行模模式，此时时在功能键键上出现“Conttinuoous”与“Cyclle”选项，选选择相应运运行模式。 Contiinuouus连续运运行模式，当当机器人执执行完主程序最后后一行后，自自动再从第第一行开始始执行。 Cyclee单循环运运行模式，当当机器人执执行完主程序最最后一行，自自动停止。6.1.2.7程序运行行状态(PProgrram sstatuus)：显示屏显示示机器人当当前运行状状态。 Stoppped机器器人待命状状
18、态。 Runniing机器器人正在运运行程序。6.1.2.8运行速率率调整(AAdjussted veloocityy)：显示屏显示示机器人当当前运行速速率，以百百分比表示示。机器人人运行速度度为程序定定义的速度度乘以相应应的运行速速率。如果果需要更改改，利用导导航键中的的Listt键切换到到窗口的上上半部，再再将光标移移至运行速速率，此时时功能键上上出现“-%”、“+%”、“25%”与“100%”四个选项项，通过功功能键更改改机器人运运动速率，选选择范围为为1%-1100%。 -%降降低机器人人运行速率率。5%以下，每每次降低11%；5%以上，每每次降低55%。 +%增增加机器人人运行速率率
19、。5%以下，每每次增加11%；5%以上，每每次增加55%。 25%运行速率率直接切换换至25%。 100%运行速率率直接切换换至1000%。6.1.33程序运行行：在生产窗口口，功能键键上显示“Starrt”、“FWD”与“BWD”三种选项项。按相应应功能键启启动机器人人。 Startt连续执行行程序。 FWD单步正向向执行程序序。 BWD单步逆向向执行程序序。6.1.44停止程序序运行：按下停止键键即停止程程序的运行行。注意：正常情况下下应该用这这种方法停停止机器人人程序的运运行，不要要靠其他方方式强行终终止运行。6.2故故障信息：无论何时何何种故障，一一旦发生，机机器人系统统会立即弹弹出故
20、障信信息窗口。每个故障信信息都带有有故障代码码，并提供供简单故障障原因，按按下功能键键OK，清除除故障信息息；按下功功能键Chheck，还还能看到系系统提供的的排除该错错误的方法法和建议。Errorr codde nuumberr故障代码码。Categgory of eerrorr故障类別別。Reasoon foor errror故障发生生的原因。Messaage llog记录故障障发生的时时间及简单单的原因。6.3紧紧急制动及及紧急制动动的复位： 当急停键有有效后，电电机电源被被迅速切断断而停止程程序运行。 排除引起急急停的因素素后，在示示教器上按按OK键确认认故障信息息，复位急急停键并重重
21、新按下MMOTORRS ONN即可恢复复系统。6.3关关机：机器人所有有的输出信信号都会因因关机而消消失，夹具具上的工件件可能因此此而掉下来来。 首先停止程程序的运行行。 然后旋转主主电源开关关由1-00，切断3880V电力力。建议：除非非停电不要要关机，这这样能保证证后备电池池的寿命。第七章 编编程与测试试7.1程序序储存器( Proogramm memmory )的组成： 应用程序( Proogramm ) 系统模块( Sysstem moduules )机器人程序序储存器中中，只允许许存在一个个主程序；所有例行行程序与数数据无论存存在于哪个个模块，全全部被系统统共享；所所有例行程程序与数
22、据据除特殊定定义外，名名称必须是是唯一的。7.1.11应用程序( PProgrram )的组成： 主模块( Mainn moddule )o 主程序( Mainn rouutinee )o 程序数据( Proogramm datta )o 例行程序( Rouutinees ) 程序模块( Proogramm modduless )o 程序数据( Proogramm datta )o 例行程序( Rouutinees )7.1.22系统模块块( Syystemm modduless )的组成： 系统数据( Sysstem dataa ) 例行程序( Rouutinees )所有ABBB机器人都都
23、自带两个个系统模块块，USEER模块与与BASEE模块，根根据机器人人应用不同同，有些机机器人会配配备相应应应用的系统统模块。建建议不要对对任何自动动生成的系系统模块进进行修改。7.2编编程窗口：7.2.11菜单键Fiile：1 Opeen打开一个个现有文件件。(程序.pprg或模模块.mood)2 Neww新建一个个程序。3 Savve prrograam存储更改改后的现有有程序。4 Savve prrograam ass存储一一个新程序序。5 Priint打印程序序，现已经经不使用。6 Preefereences定义用户户化指令集集。7 Cheeck pprogrram检验验程序，光光标会
24、提示示错误。8 Cloose在程序储储存器中关关闭程序。9 Savve moodulee存储更改改后的现有有模块。(只在Moodule窗口中存存在)0 Savve moodule ass存储一个个新模块。(只在Moodule窗口中存存在)7.2.22菜单键Eddit：1 Cutt剪切，可可能会丢失失指令或数数据。2 Coopy复制。3 Passte粘贴，将将剪切或复复制的指令令或数据粘贴到相相应位置。4 Go to TTop将光标移移至顶端。5 Go to BBottoom将光标移移至底端。6 Marrk定义一块块，涂黑部部分。7 Chaange Seleccted修修改指令中中数据，可可直接将光光标移至相应位位置按回车车键。8 Shoow vaalue输输入数据，可可直接将光光标移至相相应数据按按回车键。9 Moddpos修修改机器人人位置，功功能键上有有。0 Seaarch 寻找指令令，程序复复杂时很有有用。7.2.33菜单键IPPL1与IIPL2：IPL1与与IPL22为指令目目录。其中IPLL2有Mosttcommmt1、Mostt commmt2、Mostt commmt3为为用户化定定义指令目目录，可在在菜单键FFile中中Prefferennce定义义。