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1、Evaluation Warning: The document was created with Spire.Doc for .NET.AGV故障障诊断手手册1.AGGV故障障诊断概概述51.1编编写本手手册的目目的51.2AAGV故故障诊断断手段51.3常常见故障障的分类类62.AGGV控制制系统回回顾72.1AAGV控控制系统统结构回回顾72.2AAGV控控制系统统的自动动保护功功能82.3在在动态合合装段中中停车的的处理82.3.11合装段段的操作作者暂停停停车82.3.22合装段段的E-stoop停车车92.3.33合装段段的故障障停车92.3.44合装段段的合装装超时停停车93.A
2、GGV启动动故障103.1AAGV启启动过程程103.2启启动引导导代理程程序介绍绍103.3AAGV主主控制软软件Caarryyboyy的启动动过程103.3.11参数文文件装入入错误113.3.22CANN设备初初始化失失败113.3.33AGVV车体伺伺服轴初初始化失失败113.3.44舵角校校正失败败124. AGGV一般般设备故故障的诊诊断124.1车车体供电电系统故故障诊断断134.2车车体主控控制器VVCU1100故故障诊断断154.3基基本数字字I/OO故障的的诊断154.4CCAN通通讯系统统故障诊诊断164.5手手控盒设设备故障障诊断174.6液液晶显示示器故障障诊断174
3、.7保保险杠及及非接触触防碰设设备故障障诊断184.8磁磁导航传传感器及及其接口口模块的的故障诊诊断184.9磁磁地标传传感器的的故障诊诊断194.10车轮电电机抱闸闸的故障障诊断204.11车轮电电机增量量式编码码器故障障诊断214.12车轮转舵机机构电机机伺服放放大器故故障诊断断224.13车轮电电机的故故障诊断断224.14驱动轮轮测速机机的故障障诊断234.15AGVV车轮舵舵角异常常的诊断断234.16无线接接入点的的故障诊诊断234.17车载无无线通讯讯设备的的故障诊诊断244.18同步跟跟踪传感感器的故故障诊断断254.19提升机机的故障障诊断264.19.1提升机机编码器器的故
4、障障诊断264.19.2提升机机电机驱驱动器的的故障诊诊断264.19.3提升升机限位位开关的的故障诊诊断274.20地面辅辅助导航航设备的的故障诊诊断284.20.1导航带带失效284.20.2地标带带失效284.20.3 RRF-IID失效效285. AGGV运行行典型故故障诊断断流程305.1自动动运行中中导航失失败305.2自动动运行中中地标校校正失败败305.3自动动运行无无法登录录到控制制台315.4自动动运行中中无线通通讯中断断315.5失去去ALLLOK信信号315.5.11失速保保护机制制原理315.5.22超差保保护机制制原理315.6车轮轮驱动故故障325.7电池池电量过
5、过低326. AGGV动态态合装故故障的诊诊断336.1动态态目标捕捕捉失败败336.2在没没有同步步目标的的情况下下误报开开始同步步336.3动态态跟踪目目标丢失失346.4动态态合装中中提升机机故障341.AGVV故障诊诊断概述述1.1 编写本手册册的目的的编写本手册册的目的的是介绍绍和描述述AGVV使用过过程中可可能出现现的故障障，并对对这些故故障的排排查、诊诊断提供供一套快快速的诊诊断流程程，以便便于AGGV维修修人员能能够快速速、准确确地查明明故障的的原因，并并在最短短时间内内将故障障排除。1.2 AGV故障障诊断手手段同其它的控控制系统统故障诊诊断一样样，AGGV的故故障诊断断必须
6、借借助于硬硬件诊断断工具如如万用表表等。除除此之外外，SIIASUUN的AAGV控控制系统统的软件件也提供供了一些些故障诊诊断功能能。这些些功能包包括： 一个专门用用于对低低层数字字I/OO、模拟拟量输入入及以太太网络通通讯状态态进行测测试、诊诊断的工工具软件件CE-Toool。它它可以在在VCUU3000启动时时由操作作员选择择运行。 AGV运行行主控制制软件本本身具有有较强的的故障检检测能力力，能够够主动发发现AGGV运行行中发生生的多种种错误，并并采取一一定的保保护措施施防止事事故的发发生。同同时，车车载软件件具有对对多种设设备的状状态进行行动态观观察的能能力，帮帮助维修修人员查查明故障
7、障位置。 对于运行过过程中出出现的故故障，一一般来说说AGVV会将错错误状态态通过无无线通讯讯传送给给控制台台，并由由控制台台在屏幕幕上提示示所出现现的故障障； AGV所使使用的一一些主要要部件，如如VCUU3000主控制制器、MMCU550运动动控制器器等均具具有LEED指示示灯，可可以显示示当前的的工作状状态，方方便维修修人员迅迅速对故故障原因因作出判判断 VCU3000主控控制器的的软件具具有自动动运行记记录(黑黑匣子)，在实实际运行行中，可可以通过过一定方方式将自自动运行行记录导导出到控控制台计计算机或或其它计计算机机机中。必必要时，现现场维修修人员可可将导出出的黑匣匣子文件件通过互互
8、联网发发送到SSIASSUN公公司技术术支持部部门，SSIASSUN的的技术人人员就可可以根据据黑匣子子的内容容分析判判断故障障的原因因；1.3 常见故障的的分类从故障产生生的原因因来看，AAGV的的故障可可分为机机械故障障、电气气故障、软软件故障障等。本本手册主主要分析析AGVV电气、软软件等方方面的故故障，有有关机械械方面的的故障分分析请参参见机机械维护护手册。在AGV运运行中，有有以下几几种原因因可能导导航AGGV工作作发生故故障：n AGV控制制系统部部件如电电机、传传感器等等失效或或损坏n AGV电缆缆或接头头等由于于接触不不良、线线路磨损损等造成成的故障障n 由于工作环环境不正正常
9、引起起的干扰扰，如地地面有油油污杂物物造成车车体运行行打滑，无无线通讯讯受到干干扰而引引起通讯讯中断等等在本文中，将将按照故故障可能能发生的的阶段，将将AGVV故障分分为以下下几类：n AGV启动动故障n AGV手动动运行故故障n AGV在自自动运行行中的一一般故障障n AGV在自自动合装装过程中中的故障障2.AGVV控制系系统回顾顾2.1 AGV控制制系统结结构回顾顾AGV控制制系统主主要由VVCU3300，MMCU550这两两种控制制器作为为主要的的控制器器。结构构简图见见图2.1。图2.1 系统机机构图VCU3000作为为AGVV的主控控制器，外外设有VVGA接接口，LLAN接接口，CC
10、OM串串口和键键盘接口口，分别别满足显显示屏，网网络，手手控盒，RRFIDD读码器器以及键键盘等外外设对接接口的需需要。在在VCUU3000内部还还有使用用1044总线CCAN通通讯卡，以以实现中中心处理理单元与与各信号号采集单单元间的的数据交交换。MCU500作为下下层的运运动控制制单元，是是基于CCAN总总线通讯讯方式的的分布式式运动控控制器，具具有2路路增量式式编码器器信号的的反馈输输入，通通过对伺伺服驱动动器的调调节，来来达到对对AGVV车体运运动的精精确控制制。另外外MCUU50还还集成了了4路模模拟信号号输入、22路模拟拟信号输输出、116路数数字信号号输入和和8路数数字信号号输出
11、，可可满足多多种传感感器及外外设信号号的输入入输出需需要。VCU3000，MMCU550通过过工业控控制总线线CANN总线通通信，保保证车体体内部各各控制器器的协调调关系，已已完成VVCU3300对对AGVV的精准准控制。MCU500通过PPWM输输出控制制相应伺伺服放大大器，以以编码器器反馈信信号完成成对轮系系电机的的闭环控控制。同同时，对对应I/O输入入输出完完成对车车体信号号的采集集，以及及继电器器的输出出控制。2.2 AGV控制制系统的的自动保保护功能能MCU500的ALLLOOK信号号保护功功能MCU500是一个个由新松松公司自自行研制制开发的的基于CCAN的的专用模模块，它它集闭环
12、环运动控控制、数数字输入入、数字字输出、模模拟输入入等功能能于一身身，具有有很高的的性能。在运动控控制方面面，MCCU500不仅提提供了两两个增量量式编码码器接口口，两个个PWMM控制输输出，以以及内同同嵌的PPID调调节器，同同时对伺伺服轴位位置超差差、伺服服轴速度度失控、CCAN通通讯心跳跳异常等等故障提提供了保保护。当当发生以以上这些些故障时时，MCCU500会自动动将其AALLOK信信号置为为OFFF。由于于在AGGV的控控制系统统中，车车体主控控制器VVCU3300、各各个MCCU500模块的的ALLLOKK信号以以及控制制系统的的ESSTOPP均串接接在一起起，最终终控制各各个电机
13、机及抱闸闸的供电电，所以以，一但但本MCCU500的ALLLOOK信号号为OFFF，整整个车体体的动力力电源就就会失去去，从而而实现对对车体的的保护。请请参见“MCUU50技技术资料料”中的相相关介绍绍。2.3 在动态合装装段中停停车的处处理在AGV动动态合装装过程中中，整个个AGVV系统与与车身吊吊链之间间具有安安全的互互锁信号号。互锁锁信号可可以保证证在动态态合装过过程中吊吊链与AAGV之之间的运运行同步步，顺利利完成整整个合装装过程。2.3.11合装段段的操作作者暂停停停车在合装过程程中，如如果操作作者人为为按下RRun-stoop按钮钮，AGGV系统统软件将将通过控控制台互互锁信号号通
14、知吊吊链停止止运行，这这样，正正在跟踪踪的AGGV也将将同时停停止运行行，等待待吊链重重新运转转。这种种停车方方式停车车是在发发出停车车要求后后通过停停掉吊链链系统后后，AGGV作为为被动方方停车，停停车过程程缓慢安安全，避避免急速速停车造造成不必必要的危危险和危危害。恢复：按下下“启动”按钮2.3.22合装段段的E-stoop停车车在合装过程程中，当当出现紧紧急以外外的情况况时，操操作者可可以通过过按下急急停按钮钮停车，此此时AGGV的轮轮系供电电立即被被切断。同同时，AAGV将将上报给给控制台台急停信信号，控控制台通通过互锁锁信号停停止正在在运行的的吊链。这这种停车车方式快快速，可可以满足
15、足紧急情情况时停停车的快快速性要要求，由由于AGGV停车车后，控控制台的的互锁信信号才起起作用，吊吊链的停停止会有有1秒左左右的延延时，但但是提升升机顶部部的滑台台活动余余量可以以满足延延时所造造成的距距离要求求，因而而这种停停车方式式可以满满足紧急急情况下下的AGGV合装装停止。恢复：1、发发车点到到跟踪开开始前：松开“急停”按下下“复位”按钮按下“F5”清除事事件控制台台“恢复”2、 跟踪过程中中：松开开“急停”按下下“复位”按钮控制台台“恢复”3、 脱离跟踪到到发车点点：松开开“急停”按下下“复位”按钮按下“F5”清除事事件2.3.33合装段段的故障障停车在合装过程程中，当当AGVV出现
16、故故障，如如导航丢丢失，跟跟踪信号号丢失，通通信失败败等等时时，AGGV将进进行停车车保护处处理，与与此同时时，控制制台将通通过互锁锁信号停停止正在在运行的的吊链，同同时发出出报警，通通知维护护人员进进行处理理，以恢恢复AGGV合装装的正常常运行。恢复：1、能能在线快快速处理理的故障障，将故故障处理理后恢复复2、需离线线处理的的故障：将小车车开离环环线，撤撤销登陆陆，恢复复生产线线2.3.44合装段段的合装装超时停停车在合装过程程中，如如果操作作者由于于某种情情况未能能及时的的完成合合装操作作，AGGV即将将到达合合装结束束节点时时，AGGV会发发出警告告通知操操作者合合装超时时，同时时上报控
17、控制台合合装超时时信号，并并通过互互锁信号号停止吊吊链运行行，直到到合装完完成，操操作人员员进行复复位操作作之后，继继续运行行。恢复：合装装完成后后自动恢恢复1. AGV启动动故障3.1 AGV启动动过程AGV启动动过程如如下：n VCU3000控制制器上电电n VCU3000启动动Winndowws CCE操作作系统n VCU3000启动动引导代代理程序序(BoootLLoadd)n 引导代理程程序BoootLLoadd运行AAGV控控制软件件(Caarryyboyy)3.2 启动引导代代理程序序介绍启动引导代代理程序序是Wiindoows CE系系统启动动后运行行的第一一个程序序，它具具有
18、三个个功能：n 自动运行AAGV主主控制程程序Caarryyboyyn 根据用户的的选择，运运行AGGV辅助助诊断程程序；n 接受来自AAGV文文件管理理机(可可以是控控制台/笔记本本电脑等等)的文文件上传传、下载载指令，对对VCUU3000内部的的软件进进行管理理及更新新；当启动引导导代理程程序启动动之后，如如果在110秒之之内没有有接到操操作者的的任何输输入，它它将自动动启动AAGV运运行主程程序。如如果操作作者希望望对AGGV的II/O系系统进行行低层的的诊断、或或是希望望对VCCU3000控制制器软件件进行更更新，应应在此之之前在操操作面板板上选择择相应的的功能。3.3 AGV主控控制
19、软件件Carrrybboy的的启动过过程AGV主控控制程序序的启动动主要是是调入系系统运行行所需的的各种参参数及数数据。在在启动过过程中，AAGV操操作面板板上显示示当前的的启动过过程。如如果在启启动过程程中发现现程序停停止在某某一阶段段，维修修人可以以根据所所停止的的阶段推推断出发发生了何何种故障障。当CCarrrybooy的启启动过程程正确完完成后，AAGV操操作面板板上即可可进入主主控制画画面。正常情况下下，Caarryyboyy的启动动可以正正常完成成；但如如果控制制系统的的软件、硬硬件出现现故障，启启动过程程就可能能中途停停止。以下具体介介绍几种种典型的的启动故故障：3.3.1 参数
20、文件装装入错误误参数装入错错误主要要是指系系统参数数文件、用用户参数数文件、工工作地图图文件等等参数文文件格式式错误或或文件读读取错误误。正常常情况下下，这种种文件装装入错误误的情形形在普通通使用程程中不会会出现，因因为在AAGV提提交给用用户使用用这前，所所有这些些参数文文件都已已由SIIASUUN技术术人员调调整完毕毕。仅在在以下两两种情况况下可能能出现这这种故障障：n 刚刚由用户户修改了了某些系系统文件件，如用用户自行行更改并并下载了了AGVV系统工工作地图图文件，如如果更改改的文件件有错误误，就会会出现文文件装入入错误的的情况：将正常常的系统统文件重重新下载载到VCCU3000控制制器
21、中。n VCU3000内部部发生硬硬件故障障，导致致文件系系统工作作异常：更换VVCU3300控控制器。3.3.2 CAN设备备初始化化失败在启动过程程中CAAN设备备初始化化失败，一一般是由由于CAAN通讯讯失败引引起的。请请关于具具体如何何诊断引引起该故故障的原原因，请请参见“CANN通讯故故障诊断断”。3.3.3 AGV车体体伺服轴轴初始化化失败在AGV启启动过程程中，VVCU3300需需要向控控制车体体各运动动轴的MMCU550运动动控制器器发出初初始化指指令，并并等待来来自MCCU500的应答答信息。如如果VCCU3000未能能接到来来MCUU50的的应答，则则会报车车体伺服服轴初始
22、始化失败败。正常初始化化的MCCU500单元，其其状态指指示灯应应呈现11秒间隔隔的ONN/OFFF状态态，而未未成功初初始化的的MCUU50单单元则呈呈现3秒秒OFFF后3秒秒快速闪闪烁状态态。因此此可以根根据各MMCU550模块块的指示示灯状态态来判断断是哪些些单元初初始化失失败。车体伺服轴轴初始化化失败可可能由以以下几种种原因造造成：n MCU500模块的的CANN地址设设置错误误（参见见“AGVV系统CCAN结结点编址址表”）及“MCUU50说说明书”；n MCU500与VCCU3000的CCAN通通讯电缆缆故障，或或CANN通讯终终端电阻阻有误：排除CAAN线故故障。n MCU500
23、本身故故障：更换MCCU500。请注意，车车体伺服服轴初始始化的过过程并不不涉及对对各运动动轴的实实际动作作控制，所所以，车车体运动动轴的硬硬件故障障(如伺伺服放大大器故障障)并不不会引起起本伺服服轴初始始化失败败。3.3.4 舵角校正失失败每次AGVV启动时时，都要要重新校校正各个个转舵机机构的舵舵角，以以便各个个车轮的的初始方方向正直直，保证证运行时时车体各各种运动动的精度度。舵角校正过过程必须须在驱动动系统上上电的情情况下进进行，这这要求所所有急停停开关处处于松开开的状态态，并且且保险杠杠处于未未压缩状状态。如如果有急急停开关关被按下下（或保保险杠被被压缩），则则舵角校校正不会会开始，直
24、直到所有有急停开开关松开开，保险险杠不被被压缩。在在舵角校校正开始始之后，操操作者不不应按下下急停开开关，否否则舵角角校正将将暂停，直直到所有有急停开开关松开开。正常情况下下，初始始的舵角角找零的的过程可可以自动动完成并并退出。但但当控制制系统的的部件发发生故障障时，就就可能出出现舵角角校正不不能自动动结束的的情形。以下是可能能导致舵舵角校正正不能自自动结束束的几种种原因：n 舵轴驱动控控制回路路中的某某些部件件发生故故障，如如，PWWM故障障、编码码器故障障、舵电电机故障障、MCCU500运动控控制器故故障等；相关的的诊断方方法，请请参见这这些部件件的具体体故障诊诊断方法法：更换故故障部件件
25、n 舵角校正辅辅助开关关（或相相关线缆缆）发生生故障； 4. AGGV一般般设备故故障的诊诊断AGV一般般故障指指的是那那些当AAGV启启动完成成后，某某些设备备不能正正常工作作，影响响系统的的正常运运行，需需要维护护人员进进行及时时地诊断断处理。故障诊断的的手段包包括：车体软件界界面中的的查看功功能以及及测试功功能；VCU3000，MMCU550上的的状态指指示灯；车体软件系系统提供供的辅助助工具TToolls；电气维护常常用工具具，如万万用表等等。4.1 车体供电系系统故障障诊断车体整个电电源系统统主要由由XTBB端子（电电池端）、XXTS端端子（伺伺服电源源端）、XXTC端端子（控控制电
26、源源端1）、XXTD端端子（控控制器及及传感器器电源端端1）、XXTA端端子（控控制电源源端2）、XXTE（控控制器电电源端22）以及及若干相相应保险险管构成成。基本本供电主主要由电电池提供供，电池池提供448V直直流电源源，通过过直流电电源转换换器DCC-DCC1DDC-DDC4可可转换成成24VV、122V和55V，保保证车体体各部件件的电源源需求。更多有关电电源系统统连接方方式的细细节，请请参看电电气原理理图电源源系统部部分。图4.1 AGVV电源系系统结构构图通常电源系系统故障障主要由由于相应应的保险险管或电电源转换换器损坏坏导致，各各个保险险损坏后后的现象象如下：n 车体主保险险损坏
27、：开机后后整个车车体无法法启动，各各部件没没有电源源供电，用用万用表表测量XXTB端端子，没没有正确确的电压压值。n 伺服保险管管损坏：车体其其他部件件供电正正常，松松开急停停按钮，对对应的伺伺服放大大器电源源指示灯灯熄灭（没没有红灯灯或绿灯灯指示），用用万用表表测量XXTS端端子电压压值正常常（488V）。n 电源转换器器DC-DC11损坏：车体开开机后，风风扇转动动，各控控制器及及传感器器没有相相应，用用万用表表测量XXTC端端子供电电正常（448V），XXTD端端子没有有正确的的电压值值。n 电源转换器器DC-DC22损坏：车体开开机后，控控制器及及传感器器供电指指示灯正正常，车车体显示
28、示屏无显显示，无无线电台台无电源源指示，用用万用表表测量，显显示屏无无12VV供电，无无线电台台无5VV供电。4.2 车体主控制制器VCCU3000故障障诊断车体主控制制器VCCU3000是整整个车体体的控制制中枢，它它具有两两个CAAN接口口，两个个COMM串行接接口，一一个以太太网接口口和一个个液晶显显示接口口。此外外，它上上面还有有一些LLED状状态指示示灯，可可帮助维维修人员员判断VVCU3300当当前的工工作状态态。如果VCUU3000发生故故障，可可能会导导致以下下现象：n AGV上电电后不能能正常启启动到运运行主画画面正常情况下下，AGGV上电电后约550秒左左右VCCU3000
29、会完完成正常常的启动动操作，在在LCDD显示器器上显示示正常的的AGVV运行主主画面。如如果AGGV上电电3分钟钟后仍未未能正常常启动(包括屏屏幕仍为为黑色、反反复重新新启动、一一直停在在某一启启动画面面、ALLL-OOK未能能点亮)，则很很有可能能是VCCU3000内部部发生了了故障n 运行过程中中频繁出出现控制制器死机机、重启启动等现现象如果AGVV的主控控制器VVCU3300发发生了故故障，必必须更换换成完好好的VCCU3000才能能使AGGV正常常工作。值值得注意意的是，尽尽管所有有VCUU3000的硬件件是一样样的，但但其中的的软件及及设置却却彼此各各不相同同。根据据各个工工程的工工
30、作现场场的情况况的不同同，在使使用新的的VCUU3000之前，应应调整以以下各个个软件及及参数：1. VCU3000本机机的IPP地址及及掩码设设置；2. AGV控制制软件系系统参数数3. AGV控制制软件用用户参数数；4. AGV工作作现场地地图文件件；5. AGV动态态合装相相关参数数；4.3 基本数字II/O故故障的诊诊断由于AGVV在运动动中总会会处于震震动和颠颠簸状态态，车载载控制系系统中的的线缆接接头、插插头、电电路板内内部的接接插件就就有可能能会出现现松动和和接触不不良。经经验显示示，AGGV系统统的各种种故障当当中，因因接插件件松动而而导致的的故障占占到AGGV全部部故障的的8
31、0%左右。而而在AGGV控制制系统中中，数字字I/OO连接又又占到各各种连线线中的很很大比例例，所以以，对数数字I/O故障障的诊断断是AGGV故障障诊断过过程中的的一个重重要环节节。车体主控制制器VCCU3000主要要是通过过MCUU50多多功能模模块实现现对各个个I/OO点进行行状态读读取和输输出控制制。SIASUUN的AAGV控控制系统统对数字字I/OO故障诊诊断提供供了两个个方面的的支持：AGV车载载控制软软件通过过LCDD屏幕提提供了对对控制系系统内许许多I/O点的的状态显显示功能能MCU500多功能能模块上上的LEED指示示灯提供供了对几几乎所有有I/OO点的底底层状态态显示，II/
32、O请请详见图图纸。数字I/OO地址对对照表列列出了AAGV系系统中全全部的II/O点点的连接接关系，维维修人员员可借助助图纸，结结合以上上两种手手段，快快速、准准确地判判断各个个I/OO点是否否正常。4.4 CAN通讯讯系统故故障诊断断说明：在AGV控控制系统统中，车车体主控控制器VVCU3300与与运动控控制器MMCU550、导导航传感感器以及及CANNOpeen绝对对编码器器等CAAN设备备均是通通过CAAN总线线进行通通讯的。通通过使用用CANN总线通通讯，AAGV控控制系统统可以有有效地减减少电缆缆及接头头的数量量，提高高了系统统的集成成度，降降低了因因接触不不良引起起各种故故障的机机
33、会。故障表现：- CAN通讯讯中断，可可能会导导致AGGV系统统启动失失败，而而在运动动中偶尔尔发生的的CANN通讯故故障，可可能导航航运行中中的车体体因CAAN通讯讯中断而而突然自自动停车车。可能的故障障原因：n CAN单元元结点地地址设置置错误这种种情况一一般出现现在系统统搭建阶阶段，或或是在刚刚刚更换换了CAAN单元元设备的的情况下下。如果果系统已已正常工工作了一一段时间间后，再再出现CCAN设设备初始始化故障障，这种种情况下下基本可可排除CCAN结结点设置置错误的的可能；CAAN总线线终端电电阻连接接错误在AAGV控控制系统统中，VVCU3300单单元的CCAN接接口内部部安装了了12
34、00W终端电电阻，而而CANN总线的的另一个个终端电电阻是接接在导航航传感器器内。n CAN通讯讯电缆故故障或接接头接触触不良已经正常运运行过一一段时间间的AGGV如果果出现CCAN设设备初始始化故障障，则首首先要考考虑是否否是电缆缆接触故故障。因因为AGGV车体体的颠簸簸可能会会引起电电缆接头头松动n CAN设备备故障如果已排除除上述几几种故障障的可能能性，而而仍然发发生CAAN设备备初始化化失败，则则很可能能是某些些CANN设备发发生了故故障。这这些设备备包括VVCU3300主主控制器器、MCCU500模块、CCANOOpenn绝对编编码器单单元等。维维修人员员可以根根据这些些设备各各自的
35、诊诊断方法法来逐一一排除。4.5 手控盒设备备故障诊诊断说明：AGV手控控盒是通通过VCCU3000的串串行端口口与之相相连的。故障现象：AGV手手控盒故故障，可可能导致致AGVV在手动动运行方方式下无无法移动动AGVV车体，或或是手动动控制功功能异常常。诊断方法法：1 将AGV置置于静态态观察方方式，选选择观察察“手动控控制盒”2 按动手控盒盒上的各各个按键键，查看看操作面面板上键键码的变变化是否否与按键键相一致致。如不不一致，说说明手控控盒功能能有误，这这时可以以采用替替换手控控盒的办办法测试试手控盒盒自身是是否有故故障。4.6 液晶显示器器故障诊诊断说明：液晶显示器器由电源源转换器器DC
36、-DC22提供112V直直流电源源供电，通通过视频频电缆与与VCUU3000的VGGA端口口相连，完完成信号号的传输输显示。故障表现：AGV开机机后无显显示画面面。诊断方法：关机，检查查视频电电缆是否否连接牢牢固。1 关机，断开开显示屏屏供电插插头，检检查显示示屏供电电接线是是否正确确。2 开机，测量量显示屏屏供电电电压是否否正确（包包括极性性和电压压幅值）。3 在VCU3300工工作正常常的情况况下，如如果以上上检查均均正确，可可采用更更换显示示屏的方方法进一一步确认认是否显显示屏已已损坏。4.7保险险杠故障障诊断说明：车体保险杠杠主要安安装在车车体两侧侧，由其其内部的的若干带带有常开开触点
37、的的金属条条装置组组成。故障现象：AGV停车车，无法法自动或或手动行行走，在在所有急急停按钮钮松开的的情况下下，界面面显示急急停按下下。诊断方法：1 检查侧保险险杠是否否出于压压缩状态态，内部部金属条条是否有有损坏变变形情况况。2 检查保险杠杠、急停停按钮及及安全继继电器链链路接线线是否完完好（接接线方式式请参看看电气原原理图）。4.8 磁导航传感感器及其其接口模模块的故故障诊断断说明：AGV的导导航传感感器输出出并行的的开关量量信号，用用来指示示是否发发现导航航带，以以及导航航带的位位置偏差差。AGGV控制制系统中中，导航航传感器器通过CCAN总总线发送送到VCCU3000车体体主控制制器。
38、故障表现：- 在手动方式式下使用用“自动对对齐”功能，却却不能将将AGVV移动到到地标点点处；- 在自动方式式下，AAGV偏偏离导航航线或报报“导航失失败”错误而而停车诊断步骤：1 将该AGVV导航传传感器上上方的盖盖板打开开，以便便观察导导航传感感器的工工作状态态；4.9 地标传感器器的故障障诊断说明：磁地标传感感器用来来检测埋埋在地面面下的磁磁性地标标，以便便AGVV能够精精确地停停止在站站点位置置。磁地地标传感感器上带带有状态态指示灯灯，当发发现地下下的磁性性地标时时，传感感器上的的红色状状态批示示灯就会会变亮。同同时，可可以在AAGV的的LCDD显示屏屏上观察察磁地标标传感器器的状态态
39、，并根根据显示示的状态态判断磁磁地标传传感器是是否发生生了故障障。故障表现：- 在手动方式式下使用用“自动对对齐”功能，却却不能将将AGVV放置到到地标点点处；- 在自动方式式下，AAGV频频繁出现现“地标校校正失败败”现象诊断步骤：1. 将该AGVV地标传传感器上上方的盖盖板打开开，以便便观察磁磁地标传传感器LLED指指示灯状状态；2. 操作AGVV进入“手动”方式，以以便从LLCD屏屏幕上观观察地标标传感器器信号状状态；3. 取一条有效效的磁地地标带，放放置于地地标传感感器正下下方的地地面上，观观察地标标传感器器上的信信号指示示灯是否否有变化化。如果果指示灯灯能够正正确指示示是否有有地标带
40、带，说明明地标传传感器工工作正常常，否则则说明地地标传感感器有故故障，需需要更换换；4. 如地标传感感器本身身工作正正常，但但AGVV操作面面板上的的显示屏屏上地标标传感器器状态却却不正确确，说明明很有可可能是相相应的数数字输入入点（或或与其相相关的线线缆接线线）有问问题。4.10 车轮电机抱抱闸的故故障诊断断说明：正常情况下下，车轮轮电机的的抱闸受受车载软软件的控控制，仅仅在需要要车轮运运动的时时候打开开，平时时处于关关闭状态态。车轮轮抱闸属属于失电电关闭型型抱闸，当当车体电电源关闭闭时，车车轮电机机抱闸也也被关闭闭。电机机抱闸是是由VCCU3000主控控制器通通过MCCU500上的输输出点
41、来来进行控控制的。故障表现：单个抱闸的的故障，可可能会引引起相应应的电机机无法正正常转动动，对于于单驱动动轮结构构的车体体，可能能会导致致车体运运动缓慢慢甚至不不能运动动；而对对于多驱驱动轮结结构的AAGV车车体，可可能会导导致运动动异常，如如运行脱脱轨、原原地打转转等。安全提醒：当怀疑车车轮电机机抱闸发发生故障障时，要要注意避避免让电电机执行行超过33秒以上上的运动动!这样样可能引引起电机机过热损损伤，同同时可能能最终导导航抱闸闸失效引引起车体体失控!诊断步骤：1 将AGV移移动到安安全、宽宽敞的空空间，同同时使AAGV车车轮脱离离地面；2 将覆盖在车车体轮电电机上的的盖板拆拆下，以以便观察
42、察和触及及电机抱抱闸；3 先将AGVV进入手手动控制制方式，然然后用手手轻放到到电机抱抱闸外壳壳上，稍稍微轻按按一下手手控盒的的“前进”按钮，然然后迅速速松开按按钮；4 如果能清晰晰地听见见电机抱抱闸先打打开再再关闭的的声音，并并在手上上感觉到到抱闸两两次开闭闭引起的的震动，则则说明抱抱闸工作作正常；否则说说明抱闸闸有故障障。5 可从观察对对应于该该抱闸的的MCUU50控控制点的的输出状状态，据据此分析析是否是是有关的的控制输输出点及及其连线线发生了了故障。4.11车车轮电机机增量式式编码器器故障诊诊断说明：AGV车轮轮的驱动动、舵都都带有增增量式光光电编码码器，它它们可以以记录各各电机的的当
43、前位位置，供供MCUU50进进行位置置控制。光光电编码码器是否否正常工工作，直直接决定定了相应应的电机机的工作作状态。故障表现：车轮的驱动动、舵电电机的编编码器损损坏，会会导致相相应电机机轴的位位置闭环环控制失失败。由由于MCCU500具有失失速保护护功能，在在大多数数情况下下，编码码器损坏坏会引起起MCUU50关关闭ALLL-OOK信号号，致使使AGVV停止运运动。诊断步骤：1 在AGV主主菜面下下，选择择“手动方方式”进入手手动方式式，然后后打开“动态观观察”，选择择观察；2 再次按F22键选择择“动态观观察”进入动动态观察察画面；3 选择“2. 电机机与伺服服轴”进入车车轮单元元选择画画
44、面；4 选择希望观观察的车车轮单元元。这里屏幕上上显示该该驱动轴轴的主要要参数。1 进入手动方方式，选选择动态态观察所所要诊断断的车轮轮伺服轴轴（方法法参见“动态观观察伺服服轴”）2 观察该轴的的位置误误差值，如如3 按下手控盒盒上的前前进/后后退按键键，这时时该电机机的抱闸闸会自动动打开，该该轴的“理想位位置”应该发发生变化化；4 正常情况下下，这时时该车轮轮应该发发生相应应的转动动，并应应能从屏屏幕上看看到该轴轴的“实际位位置”也在发发生相应应的变化化，并且且位置误误差值也也应很小小；如果果车轮发发生了转转动，而而该轴的的“实际位位置”没有变变化，或或变化情情况与车车轮的实实际情况况不符，
45、则则说明该该增量式式编码器器或与其其相关的的电缆发发生了故故障；5 如果这时车车轮只运运动了很很少的距距离就停停止运动动，而且且整个车车体的AALLOK信信号失去去，请仔仔细观察察6 如果并没有有发生任任何运动动，说明明该电机机轴的控控制回路路中存在在故障。为为了进一一步断定定是否的的编码器器故障引引起，可可以尝试试用力沿沿车轮前前后方向向扳动驱驱动轮，同同时观察察屏幕上上“实际位位置”是否发发生相应应的微小小变化，如如果“实际位位置”的变化化与车轮轮的运动动相符，仍仍可断定定该增量量式编码码器工作作正常。否否则，可可以断定定该增量量式编码码器有故故障。4.12 车轮转舵舵机构电电机伺服服放大
46、器器故障诊诊断如果车轮转舵机机构无法法实现运运动，或或运动异异常，有有可能是是PWMM伺服放放大器故故障。判断方法：1 观察PWMM伺服放放大器上上故障批批示灯，如如果当车车体试图图运动时时该指示示灯也是是一直显显示红灯灯，则说说明PWWM伺服服放大器器一直于于禁止状状态或而而发生故故障；2 观察对应于于该伺服服轴的控控制伺服服禁止的的MCUU50上上的相应应输出点点，看看看是否给给出信号号3 如果MCUU50控控制伺服服禁止的的点正确确输出伺伺服使能能信号，而而PWMM伺服放放大器仍仍一直灯灯红灯，则则说明该该PWMM伺服放放大器已已怀。4 有的情况下下，PWWM伺服服放大器器已坏，但但却不能能自动报报告故障障。要判判别这类类故障，只只能通过过部件互互换的方方式来诊诊断。4.13 车轮电机的的故障诊诊断 说明：对于AGVV的车轮轮电机，其其内部都都装有温温度传感感器，当当车轮电电机出现现故障时时，会导导致温度度升高，出出现温度度的报警警，在AAGV软软件当中中会有报报警的显显示。故障现象：AGV运行行时车轮轮噪音很很大，有有明显的的机械摩摩擦声音音，运转转不光滑滑，可能能会有软软件的报报警提示示。可能的原因因：1 抱闸没有解解开，手手动测试试抱闸