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1、AGV故障障诊断手册册1.AGGV故障诊诊断概述51.1编编写本手册册的目的51.2AAGV故障障诊断手段段51.3常常见故障的的分类62.AGGV控制系系统回顾72.1AAGV控制制系统结构构回顾72.2AAGV控制制系统的自自动保护功功能82.3在在动态合装装段中停车车的处理82.3.11合装段的的操作者暂暂停停车82.3.22合装段的的E-sttop停车车92.3.33合装段的的故障停车车92.3.44合装段的的合装超时时停车93.AGGV启动故故障103.1AAGV启动动过程103.2启启动引导代代理程序介介绍103.3AAGV主控控制软件CCarryyboy的的启动过程程103.3.
2、11参数文件件装入错误误113.3.22CAN设备备初始化失失败113.3.33AGV车体体伺服轴初初始化失败败113.3.44舵角校正正失败124. AGGV一般设设备故障的的诊断124.1车车体供电系系统故障诊诊断134.2车车体主控制制器VCUU100故故障诊断154.3基基本数字II/O故障障的诊断154.4CCAN通讯讯系统故障障诊断164.5手手控盒设备备故障诊断断174.6液液晶显示器器故障诊断断174.7保保险杠及非非接触防碰碰设备故障障诊断184.8磁磁导航传感感器及其接接口模块的的故障诊断断184.9磁磁地标传感感器的故障障诊断194.10车轮电机机抱闸的故故障诊断204.
3、11车轮电机机增量式编编码器故障障诊断214.12车轮转转舵机构电电机伺服放放大器故障障诊断224.13车轮电机机的故障诊诊断224.14驱动轮测测速机的故故障诊断234.15AGV车轮轮舵角异常常的诊断234.16无线接入入点的故障障诊断234.17车载无线线通讯设备备的故障诊诊断244.18同步跟踪踪传感器的的故障诊断断254.19提升机的的故障诊断断264.19.1提升机编编码器的故故障诊断264.19.2提升机电电机驱动器器的故障诊诊断264.19.3提升机机限位开关关的故障诊诊断274.20地面辅助助导航设备备的故障诊诊断284.20.1导航带失失效284.20.2地标带失失效284
4、.20.3 RFF-ID失失效285. AGGV运行典典型故障诊诊断流程305.1自动动运行中导导航失败305.2自动动运行中地地标校正失失败305.3自动动运行无法法登录到控控制台315.4自动动运行中无无线通讯中中断315.5失去去ALLOOK信号315.5.11失速保护护机制原理理315.5.22超差保护护机制原理理315.6车轮轮驱动故障障325.7电池池电量过低低326. AGGV动态合合装故障的的诊断336.1动态态目标捕捉捉失败336.2在没没有同步目目标的情况况下误报开开始同步336.3动态态跟踪目标标丢失346.4动态态合装中提提升机故障障341.AGVV故障诊断断概述1.1
5、 编写本手册册的目的编写本手册册的目的是是介绍和描描述AGVV使用过程程中可能出出现的故障障，并对这这些故障的的排查、诊诊断提供一一套快速的的诊断流程程，以便于于AGV维维修人员能能够快速、准准确地查明明故障的原原因，并在在最短时间间内将故障障排除。1.2 AGV故障障诊断手段段同其它的控控制系统故故障诊断一一样，AGGV的故障障诊断必须须借助于硬硬件诊断工工具如万用用表等。除除此之外，SSIASUUN的AGGV控制系系统的软件件也提供了了一些故障障诊断功能能。这些功功能包括： 一个专门用用于对低层层数字I/O、模拟拟量输入及及以太网络络通讯状态态进行测试试、诊断的的工具软件件CE-TTool
6、。它它可以在VVCU3000启动时时由操作员员选择运行行。 AGV运行行主控制软软件本身具具有较强的的故障检测测能力，能能够主动发发现AGVV运行中发发生的多种种错误，并并采取一定定的保护措措施防止事事故的发生生。同时，车车载软件具具有对多种种设备的状状态进行动动态观察的的能力，帮帮助维修人人员查明故故障位置。 对于运行过过程中出现现的故障，一一般来说AAGV会将将错误状态态通过无线线通讯传送送给控制台台，并由控控制台在屏屏幕上提示示所出现的的故障； AGV所使使用的一些些主要部件件，如VCCU3000主控制器器、MCUU50运动动控制器等等均具有LLED指示示灯，可以以显示当前前的工作状状态
7、，方便便维修人员员迅速对故故障原因作作出判断 VCU3000主控制制器的软件件具有自动动运行记录录(黑匣子子)，在实实际运行中中，可以通通过一定方方式将自动动运行记录录导出到控控制台计算算机或其它它计算机机机中。必要要时，现场场维修人员员可将导出出的黑匣子子文件通过过互联网发发送到SIIASUNN公司技术术支持部门门，SIAASUN的的技术人员员就可以根根据黑匣子子的内容分分析判断故故障的原因因；1.3 常见故障的的分类从故障产生生的原因来来看，AGGV的故障障可分为机机械故障、电电气故障、软软件故障等等。本手册册主要分析析AGV电电气、软件件等方面的的故障，有有关机械方方面的故障障分析请参参
8、见机械械维护手册册。在AGV运运行中，有有以下几种种原因可能能导航AGGV工作发发生故障：n AGV控制制系统部件件如电机、传传感器等失失效或损坏坏n AGV电缆缆或接头等等由于接触触不良、线线路磨损等等造成的故故障n 由于工作环环境不正常常引起的干干扰，如地地面有油污污杂物造成成车体运行行打滑，无无线通讯受受到干扰而而引起通讯讯中断等在本文中，将将按照故障障可能发生生的阶段，将将AGV故故障分为以以下几类：n AGV启动动故障n AGV手动动运行故障障n AGV在自自动运行中中的一般故故障n AGV在自自动合装过过程中的故故障2.AGVV控制系统统回顾2.1 AGV控制制系统结构构回顾AGV
9、控制制系统主要要由VCUU300，MMCU500这两种控控制器作为为主要的控控制器。结结构简图见见图2.11。图2.1 系统机构构图VCU3000作为AAGV的主主控制器，外外设有VGGA接口，LLAN接口口，COMM串口和键键盘接口，分分别满足显显示屏，网网络，手控控盒，RFFID读码码器以及键键盘等外设设对接口的的需要。在在VCU3300内部部还有使用用104总总线CANN通讯卡，以以实现中心心处理单元元与各信号号采集单元元间的数据据交换。MCU500作为下层层的运动控控制单元，是是基于CAAN总线通通讯方式的的分布式运运动控制器器，具有22路增量式式编码器信信号的反馈馈输入，通通过对伺服
10、服驱动器的的调节，来来达到对AAGV车体体运动的精精确控制。另另外MCUU50还集集成了4路路模拟信号号输入、22路模拟信信号输出、116路数字字信号输入入和8路数数字信号输输出，可满满足多种传传感器及外外设信号的的输入输出出需要。VCU3000，MCCU50通通过工业控控制总线CCAN总线线通信，保保证车体内内部各控制制器的协调调关系，已已完成VCCU3000对AGVV的精准控控制。MCU500通过PWWM输出控控制相应伺伺服放大器器，以编码码器反馈信信号完成对对轮系电机机的闭环控控制。同时时，对应II/O输入入输出完成成对车体信信号的采集集，以及继继电器的输输出控制。2.2 AGV控制制系
11、统的自自动保护功功能MCU500的ALLLOK信信号保护功功能MCU500是一个由由新松公司司自行研制制开发的基基于CANN的专用模模块，它集集闭环运动动控制、数数字输入、数数字输出、模模拟输入等等功能于一一身，具有有很高的性性能。在运动控控制方面，MMCU500不仅提供供了两个增增量式编码码器接口，两两个PWMM控制输出出，以及内内同嵌的PPID调节节器，同时时对伺服轴轴位置超差差、伺服轴轴速度失控控、CANN通讯心跳跳异常等故故障提供了了保护。当当发生以上上这些故障障时，MCCU50会会自动将其其ALLOK信号号置为OFFF。由于于在AGVV的控制系系统中，车车体主控制制器VCUU300、
12、各各个MCUU50模块块的ALLLOK信信号以及控控制系统的的ESTTOP均串串接在一起起，最终控控制各个电电机及抱闸闸的供电，所所以，一但但本MCUU50的AALLOOK信号为为OFF，整整个车体的的动力电源源就会失去去，从而实实现对车体体的保护。请请参见“MCU550技术资资料”中的相关关介绍。2.3 在动态合装装段中停车车的处理在AGV动动态合装过过程中，整整个AGVV系统与车车身吊链之之间具有安安全的互锁锁信号。互互锁信号可可以保证在在动态合装装过程中吊吊链与AGGV之间的的运行同步步，顺利完完成整个合合装过程。2.3.11合装段的的操作者暂暂停停车在合装过程程中，如果果操作者人人为按
13、下RRun-sstop按按钮，AGGV系统软软件将通过过控制台互互锁信号通通知吊链停停止运行，这这样，正在在跟踪的AAGV也将将同时停止止运行，等等待吊链重重新运转。这这种停车方方式停车是是在发出停停车要求后后通过停掉掉吊链系统统后，AGGV作为被被动方停车车，停车过过程缓慢安安全，避免免急速停车车造成不必必要的危险险和危害。恢复：按下下“启动”按钮2.3.22合装段的的E-sttop停车车在合装过程程中，当出出现紧急以以外的情况况时，操作作者可以通通过按下急急停按钮停停车，此时时AGV的的轮系供电电立即被切切断。同时时，AGVV将上报给给控制台急急停信号，控控制台通过过互锁信号号停止正在在运
14、行的吊吊链。这种种停车方式式快速，可可以满足紧紧急情况时时停车的快快速性要求求，由于AAGV停车车后，控制制台的互锁锁信号才起起作用，吊吊链的停止止会有1秒秒左右的延延时，但是是提升机顶顶部的滑台台活动余量量可以满足足延时所造造成的距离离要求，因因而这种停停车方式可可以满足紧紧急情况下下的AGVV合装停止止。恢复：1、发发车点到跟跟踪开始前前：松开“急停”按下“复位”按钮按下“F5”清除事件件控制台台“恢复”2、 跟踪过程中中：松开“急停”按下“复位”按钮控制台台“恢复”3、 脱离跟踪到到发车点：松开“急停”按下“复位”按钮按下“F5”清除事件件2.3.33合装段的的故障停车车在合装过程程中，
15、当AAGV出现现故障，如如导航丢失失，跟踪信信号丢失，通通信失败等等等时，AAGV将进进行停车保保护处理，与与此同时，控控制台将通通过互锁信信号停止正正在运行的的吊链，同同时发出报报警，通知知维护人员员进行处理理，以恢复复AGV合合装的正常常运行。恢复：1、能能在线快速速处理的故故障，将故故障处理后后恢复2、需离线线处理的故故障：将小小车开离环环线，撤销销登陆，恢恢复生产线线2.3.44合装段的的合装超时时停车在合装过程程中，如果果操作者由由于某种情情况未能及及时的完成成合装操作作，AGVV即将到达达合装结束束节点时，AAGV会发发出警告通通知操作者者合装超时时，同时上上报控制台台合装超时时信
16、号，并并通过互锁锁信号停止止吊链运行行，直到合合装完成，操操作人员进进行复位操操作之后，继继续运行。恢复：合装装完成后自自动恢复1. AGV启动动故障3.1 AGV启动动过程AGV启动动过程如下下：n VCU3000控制器器上电n VCU3000启动WWindoows CCE操作系系统n VCU3000启动引引导代理程程序(BoootLooad)n 引导代理程程序BoootLoaad运行AAGV控制制软件(CCarryyboy)3.2 启动引导代代理程序介介绍启动引导代代理程序是是Winddows CE系统统启动后运运行的第一一个程序，它它具有三个个功能：n 自动运行AAGV主控控制程序CCa
17、rryyboyn 根据用户的的选择，运运行AGVV辅助诊断断程序；n 接受来自AAGV文件件管理机(可以是控控制台/笔笔记本电脑脑等)的文文件上传、下下载指令，对对VCU3300内部部的软件进进行管理及及更新；当启动引导导代理程序序启动之后后，如果在在10秒之之内没有接接到操作者者的任何输输入，它将将自动启动动AGV运运行主程序序。如果操操作者希望望对AGVV的I/OO系统进行行低层的诊诊断、或是是希望对VVCU3000控制器器软件进行行更新，应应在此之前前在操作面面板上选择择相应的功功能。3.3 AGV主控控制软件CCarryyboy的的启动过程程AGV主控控制程序的的启动主要要是调入系系统
18、运行所所需的各种种参数及数数据。在启启动过程中中，AGVV操作面板板上显示当当前的启动动过程。如如果在启动动过程中发发现程序停停止在某一一阶段，维维修人可以以根据所停停止的阶段段推断出发发生了何种种故障。当当Carrryboyy的启动过过程正确完完成后，AAGV操作作面板上即即可进入主主控制画面面。正常情况下下，Carrrybooy的启动动可以正常常完成；但但如果控制制系统的软软件、硬件件出现故障障，启动过过程就可能能中途停止止。以下具体介介绍几种典典型的启动动故障：3.3.1 参数文件装装入错误参数装入错错误主要是是指系统参参数文件、用用户参数文文件、工作作地图文件件等参数文文件格式错错误或
19、文件件读取错误误。正常情情况下，这这种文件装装入错误的的情形在普普通使用程程中不会出出现，因为为在AGVV提交给用用户使用这这前，所有有这些参数数文件都已已由SIAASUN技技术人员调调整完毕。仅仅在以下两两种情况下下可能出现现这种故障障：n 刚刚由用户户修改了某某些系统文文件，如用用户自行更更改并下载载了AGVV系统工作作地图文件件，如果更更改的文件件有错误，就就会出现文文件装入错错误的情况况：将正常的的系统文件件重新下载载到VCUU300控控制器中。n VCU3000内部发发生硬件故故障，导致致文件系统统工作异常常：更换VCCU3000控制器。3.3.2 CAN设备备初始化失失败在启动过程
20、程中CANN设备初始始化失败，一一般是由于于CAN通通讯失败引引起的。请请关于具体体如何诊断断引起该故故障的原因因，请参见见“CAN通通讯故障诊诊断”。3.3.3 AGV车体体伺服轴初初始化失败败在AGV启启动过程中中，VCUU300需需要向控制制车体各运运动轴的MMCU500运动控制制器发出初初始化指令令，并等待待来自MCCU50的的应答信息息。如果VVCU3000未能接接到来MCCU50的的应答，则则会报车体体伺服轴初初始化失败败。正常初始化化的MCUU50单元元，其状态态指示灯应应呈现1秒秒间隔的OON/OFFF状态，而而未成功初初始化的MMCU500单元则呈呈现3秒OOFF后33秒快速
21、闪闪烁状态。因因此可以根根据各MCCU50模模块的指示示灯状态来来判断是哪哪些单元初初始化失败败。车体伺服轴轴初始化失失败可能由由以下几种种原因造成成：n MCU500模块的CCAN地址址设置错误误（参见“AGV系系统CANN结点编址址表”）及“MCU550说明书书”；n MCU500与VCUU300的的CAN通通讯电缆故故障，或CCAN通讯讯终端电阻阻有误：排除CANN线故障。n MCU500本身故障障：更换MCUU50。请注意，车车体伺服轴轴初始化的的过程并不不涉及对各各运动轴的的实际动作作控制，所所以，车体体运动轴的的硬件故障障(如伺服服放大器故故障)并不不会引起本本伺服轴初初始化失败败
22、。3.3.4 舵角校正失失败每次AGVV启动时，都都要重新校校正各个转转舵机构的的舵角，以以便各个车车轮的初始始方向正直直，保证运运行时车体体各种运动动的精度。舵角校正过过程必须在在驱动系统统上电的情情况下进行行，这要求求所有急停停开关处于于松开的状状态，并且且保险杠处处于未压缩缩状态。如如果有急停停开关被按按下（或保保险杠被压压缩），则则舵角校正正不会开始始，直到所所有急停开开关松开，保保险杠不被被压缩。在在舵角校正正开始之后后，操作者者不应按下下急停开关关，否则舵舵角校正将将暂停，直直到所有急急停开关松松开。正常情况下下，初始的的舵角找零零的过程可可以自动完完成并退出出。但当控控制系统的的
23、部件发生生故障时，就就可能出现现舵角校正正不能自动动结束的情情形。以下是可能能导致舵角角校正不能能自动结束束的几种原原因：n 舵轴驱动控控制回路中中的某些部部件发生故故障，如，PPWM故障障、编码器器故障、舵舵电机故障障、MCUU50运动动控制器故故障等；相相关的诊断断方法，请请参见这些些部件的具具体故障诊诊断方法：更换故障障部件n 舵角校正辅辅助开关（或或相关线缆缆）发生故故障； 4. AGGV一般设设备故障的的诊断AGV一般般故障指的的是那些当当AGV启启动完成后后，某些设设备不能正正常工作，影影响系统的的正常运行行，需要维维护人员进进行及时地地诊断处理理。故障诊断的的手段包括括：车体软件
24、界界面中的查查看功能以以及测试功功能；VCU3000，MCCU50上上的状态指指示灯；车体软件系系统提供的的辅助工具具Toolls；电气维护常常用工具，如如万用表等等。4.1 车体供电系系统故障诊诊断车体整个电电源系统主主要由XTTB端子（电电池端）、XXTS端子子（伺服电电源端）、XXTC端子子（控制电电源端1）、XXTD端子子（控制器器及传感器器电源端11）、XTTA端子（控控制电源端端2）、XXTE（控控制器电源源端2）以以及若干相相应保险管管构成。基基本供电主主要由电池池提供，电电池提供448V直流流电源，通通过直流电电源转换器器DC-DDC1DDC-DCC4可转换换成24VV、12V
25、V和5V，保保证车体各各部件的电电源需求。更多有关电电源系统连连接方式的的细节，请请参看电气气原理图电电源系统部部分。图4.1 AGV电电源系统结结构图通常电源系系统故障主主要由于相相应的保险险管或电源源转换器损损坏导致，各各个保险损损坏后的现现象如下：n 车体主保险险损坏：开开机后整个个车体无法法启动，各各部件没有有电源供电电，用万用用表测量XXTB端子子，没有正正确的电压压值。n 伺服保险管管损坏：车车体其他部部件供电正正常，松开开急停按钮钮，对应的的伺服放大大器电源指指示灯熄灭灭（没有红红灯或绿灯灯指示），用用万用表测测量XTSS端子电压压值正常（448V）。n 电源转换器器DC-DDC
26、1损坏坏：车体开开机后，风风扇转动，各各控制器及及传感器没没有相应，用用万用表测测量XTCC端子供电电正常（448V），XXTD端子子没有正确确的电压值值。n 电源转换器器DC-DDC2损坏坏：车体开开机后，控控制器及传传感器供电电指示灯正正常，车体体显示屏无无显示，无无线电台无无电源指示示，用万用用表测量，显显示屏无112V供电电，无线电电台无5VV供电。4.2 车体主控制制器VCUU300故故障诊断车体主控制制器VCUU300是是整个车体体的控制中中枢，它具具有两个CCAN接口口，两个CCOM串行行接口，一一个以太网网接口和一一个液晶显显示接口。此此外，它上上面还有一一些LEDD状态指示示
27、灯，可帮帮助维修人人员判断VVCU3000当前的的工作状态态。如果VCUU300发发生故障，可可能会导致致以下现象象：n AGV上电电后不能正正常启动到到运行主画画面正常情况下下，AGVV上电后约约50秒左左右VCUU300会会完成正常常的启动操操作，在LLCD显示示器上显示示正常的AAGV运行行主画面。如如果AGVV上电3分分钟后仍未未能正常启启动(包括括屏幕仍为为黑色、反反复重新启启动、一直直停在某一一启动画面面、ALLL-OK未未能点亮)，则很有有可能是VVCU3000内部发发生了故障障n 运行过程中中频繁出现现控制器死死机、重启启动等现象象如果AGVV的主控制制器VCUU300发发生了
28、故障障，必须更更换成完好好的VCUU300才才能使AGGV正常工工作。值得得注意的是是，尽管所所有VCUU300的的硬件是一一样的，但但其中的软软件及设置置却彼此各各不相同。根根据各个工工程的工作作现场的情情况的不同同，在使用用新的VCCU3000之前，应应调整以下下各个软件件及参数：1. VCU3000本机的的IP地址址及掩码设设置；2. AGV控制制软件系统统参数3. AGV控制制软件用户户参数；4. AGV工作作现场地图图文件；5. AGV动态态合装相关关参数；4.3 基本数字II/O故障障的诊断由于AGVV在运动中中总会处于于震动和颠颠簸状态，车车载控制系系统中的线线缆接头、插插头、电
29、路路板内部的的接插件就就有可能会会出现松动动和接触不不良。经验验显示，AAGV系统统的各种故故障当中，因因接插件松松动而导致致的故障占占到AGVV全部故障障的80%左右。而而在AGVV控制系统统中，数字字I/O连连接又占到到各种连线线中的很大大比例，所所以，对数数字I/OO故障的诊诊断是AGGV故障诊诊断过程中中的一个重重要环节。车体主控制制器VCUU300主主要是通过过MCU550多功能能模块实现现对各个II/O点进进行状态读读取和输出出控制。SIASUUN的AGGV控制系系统对数字字I/O故故障诊断提提供了两个个方面的支支持：AGV车载载控制软件件通过LCCD屏幕提提供了对控控制系统内内许
30、多I/O点的状状态显示功功能MCU500多功能模模块上的LLED指示示灯提供了了对几乎所所有I/OO点的底层层状态显示示，I/OO请详见图图纸。数字I/OO地址对照照表列出了了AGV系系统中全部部的I/OO点的连接接关系，维维修人员可可借助图纸纸，结合以以上两种手手段，快速速、准确地地判断各个个I/O点点是否正常常。4.4 CAN通讯讯系统故障障诊断说明：在AGV控控制系统中中，车体主主控制器VVCU3000与运动动控制器MMCU500、导航传传感器以及及CANOOpen绝绝对编码器器等CANN设备均是是通过CAAN总线进进行通讯的的。通过使使用CANN总线通讯讯，AGVV控制系统统可以有效效
31、地减少电电缆及接头头的数量，提提高了系统统的集成度度，降低了了因接触不不良引起各各种故障的的机会。故障表现：- CAN通讯讯中断，可可能会导致致AGV系系统启动失失败，而在在运动中偶偶尔发生的的CAN通通讯故障，可可能导航运运行中的车车体因CAAN通讯中中断而突然然自动停车车。可能的故障障原因：n CAN单元元结点地址址设置错误误这种种情况一般般出现在系系统搭建阶阶段，或是是在刚刚更更换了CAAN单元设设备的情况况下。如果果系统已正正常工作了了一段时间间后，再出出现CANN设备初始始化故障，这这种情况下下基本可排排除CANN结点设置置错误的可可能；CAAN总线终终端电阻连连接错误在AAGV控制
32、制系统中，VVCU3000单元的的CAN接接口内部安安装了1220W终端电电阻，而CCAN总线线的另一个个终端电阻阻是接在导导航传感器器内。n CAN通讯讯电缆故障障或接头接接触不良已经正常运运行过一段段时间的AAGV如果果出现CAAN设备初初始化故障障，则首先先要考虑是是否是电缆缆接触故障障。因为AAGV车体体的颠簸可可能会引起起电缆接头头松动n CAN设备备故障如果已排除除上述几种种故障的可可能性，而而仍然发生生CAN设设备初始化化失败，则则很可能是是某些CAAN设备发发生了故障障。这些设设备包括VVCU3000主控制制器、MCCU50模模块、CAANOpeen绝对编编码器单元元等。维修修
33、人员可以以根据这些些设备各自自的诊断方方法来逐一一排除。4.5 手控盒设备备故障诊断断说明：AGV手控控盒是通过过VCU3300的串串行端口与与之相连的的。故障现象：AGV手手控盒故障障，可能导导致AGVV在手动运运行方式下下无法移动动AGV车车体，或是是手动控制制功能异常常。诊断方法法：1 将AGV置置于静态观观察方式，选选择观察“手动控制制盒”2 按动手控盒盒上的各个个按键，查查看操作面面板上键码码的变化是是否与按键键相一致。如如不一致，说说明手控盒盒功能有误误，这时可可以采用替替换手控盒盒的办法测测试手控盒盒自身是否否有故障。4.6 液晶显示器器故障诊断断说明：液晶显示器器由电源转转换器
34、DCC-DC22提供122V直流电电源供电，通通过视频电电缆与VCCU3000的VGAA端口相连连，完成信信号的传输输显示。故障表现：AGV开机机后无显示示画面。诊断方法：关机，检查查视频电缆缆是否连接接牢固。1 关机，断开开显示屏供供电插头，检检查显示屏屏供电接线线是否正确确。2 开机，测量量显示屏供供电电压是是否正确（包包括极性和和电压幅值值）。3 在VCU3300工作作正常的情情况下，如如果以上检检查均正确确，可采用用更换显示示屏的方法法进一步确确认是否显显示屏已损损坏。4.7保险险杠故障诊诊断说明：车体保险杠杠主要安装装在车体两两侧，由其其内部的若若干带有常常开触点的的金属条装装置组成
35、。故障现象：AGV停车车，无法自自动或手动动行走，在在所有急停停按钮松开开的情况下下，界面显显示急停按按下。诊断方法：1 检查侧保险险杠是否出出于压缩状状态，内部部金属条是是否有损坏坏变形情况况。2 检查保险杠杠、急停按按钮及安全全继电器链链路接线是是否完好（接接线方式请请参看电气气原理图）。4.8 磁导航传感感器及其接接口模块的的故障诊断断说明：AGV的导导航传感器器输出并行行的开关量量信号，用用来指示是是否发现导导航带，以以及导航带带的位置偏偏差。AGGV控制系系统中，导导航传感器器通过CAAN总线发发送到VCCU3000车体主控控制器。故障表现：- 在手动方式式下使用“自动对齐齐”功能，
36、却却不能将AAGV移动动到地标点点处；- 在自动方式式下，AGGV偏离导导航线或报报“导航失败败”错误而停停车诊断步骤：1 将该AGVV导航传感感器上方的的盖板打开开，以便观观察导航传传感器的工工作状态；4.9 地标传感器器的故障诊诊断说明：磁地标传感感器用来检检测埋在地地面下的磁磁性地标，以以便AGVV能够精确确地停止在在站点位置置。磁地标标传感器上上带有状态态指示灯，当当发现地下下的磁性地地标时，传传感器上的的红色状态态批示灯就就会变亮。同同时，可以以在AGVV的LCDD显示屏上上观察磁地地标传感器器的状态，并并根据显示示的状态判判断磁地标标传感器是是否发生了了故障。故障表现：- 在手动方
37、式式下使用“自动对齐齐”功能，却却不能将AAGV放置置到地标点点处；- 在自动方式式下，AGGV频繁出出现“地标校正正失败”现象诊断步骤：1. 将该AGVV地标传感感器上方的的盖板打开开，以便观观察磁地标标传感器LLED指示示灯状态；2. 操作AGVV进入“手动”方式，以以便从LCCD屏幕上上观察地标标传感器信信号状态；3. 取一条有效效的磁地标标带，放置置于地标传传感器正下下方的地面面上，观察察地标传感感器上的信信号指示灯灯是否有变变化。如果果指示灯能能够正确指指示是否有有地标带，说说明地标传传感器工作作正常，否否则说明地地标传感器器有故障，需需要更换；4. 如地标传感感器本身工工作正常，但
38、但AGV操操作面板上上的显示屏屏上地标传传感器状态态却不正确确，说明很很有可能是是相应的数数字输入点点（或与其其相关的线线缆接线）有有问题。4.10 车轮电机抱抱闸的故障障诊断说明：正常情况下下，车轮电电机的抱闸闸受车载软软件的控制制，仅在需需要车轮运运动的时候候打开，平平时处于关关闭状态。车车轮抱闸属属于失电关关闭型抱闸闸，当车体体电源关闭闭时，车轮轮电机抱闸闸也被关闭闭。电机抱抱闸是由VVCU3000主控制制器通过MMCU500上的输出出点来进行行控制的。故障表现：单个抱闸的的故障，可可能会引起起相应的电电机无法正正常转动，对对于单驱动动轮结构的的车体，可可能会导致致车体运动动缓慢甚至至不
39、能运动动；而对于于多驱动轮轮结构的AAGV车体体，可能会会导致运动动异常，如如运行脱轨轨、原地打打转等。安全提醒：当怀疑车车轮电机抱抱闸发生故故障时，要要注意避免免让电机执执行超过33秒以上的的运动!这这样可能引引起电机过过热损伤，同同时可能最最终导航抱抱闸失效引引起车体失失控!诊断步骤：1 将AGV移移动到安全全、宽敞的的空间，同同时使AGGV车轮脱脱离地面；2 将覆盖在车车体轮电机机上的盖板板拆下，以以便观察和和触及电机机抱闸；3 先将AGVV进入手动动控制方式式，然后用用手轻放到到电机抱闸闸外壳上，稍稍微轻按一一下手控盒盒的“前进”按钮，然然后迅速松松开按钮；4 如果能清晰晰地听见电电机
40、抱闸先先打开再再关闭的声声音，并在在手上感觉觉到抱闸两两次开闭引引起的震动动，则说明明抱闸工作作正常；否否则说明抱抱闸有故障障。5 可从观察对对应于该抱抱闸的MCCU50控控制点的输输出状态，据据此分析是是否是有关关的控制输输出点及其其连线发生生了故障。4.11车车轮电机增增量式编码码器故障诊诊断说明：AGV车轮轮的驱动、舵舵都带有增增量式光电电编码器，它它们可以记记录各电机机的当前位位置，供MMCU500进行位置置控制。光光电编码器器是否正常常工作，直直接决定了了相应的电电机的工作作状态。故障表现：车轮的驱动动、舵电机机的编码器器损坏，会会导致相应应电机轴的的位置闭环环控制失败败。由于MMC
41、U500具有失速速保护功能能，在大多多数情况下下，编码器器损坏会引引起MCUU50关闭闭ALL-OK信号号，致使AAGV停止止运动。诊断步骤：1 在AGV主主菜面下，选选择“手动方式式”进入手动动方式，然然后打开“动态观察察”，选择观观察；2 再次按F22键选择“动态观察察”进入动态态观察画面面；3 选择“2. 电机与与伺服轴”进入车轮轮单元选择择画面；4 选择希望观观察的车轮轮单元。这里屏幕上上显示该驱驱动轴的主主要参数。1 进入手动方方式，选择择动态观察察所要诊断断的车轮伺伺服轴（方方法参见“动态观察察伺服轴”）2 观察该轴的的位置误差差值，如3 按下手控盒盒上的前进进/后退按按键，这时时
42、该电机的的抱闸会自自动打开，该该轴的“理想位置置”应该发生生变化；4 正常情况下下，这时该该车轮应该该发生相应应的转动，并并应能从屏屏幕上看到到该轴的“实际位置置”也在发生生相应的变变化，并且且位置误差差值也应很很小；如果果车轮发生生了转动，而而该轴的“实际位置置”没有变化化，或变化化情况与车车轮的实际际情况不符符，则说明明该增量式式编码器或或与其相关关的电缆发发生了故障障；5 如果这时车车轮只运动动了很少的的距离就停停止运动，而而且整个车车体的ALLLOKK信号失去去，请仔细细观察6 如果并没有有发生任何何运动，说说明该电机机轴的控制制回路中存存在故障。为为了进一步步断定是否否的编码器器故障
43、引起起，可以尝尝试用力沿沿车轮前后后方向扳动动驱动轮，同同时观察屏屏幕上“实际位置置”是否发生生相应的微微小变化，如如果“实际位置置”的变化与与车轮的运运动相符，仍仍可断定该该增量式编编码器工作作正常。否否则，可以以断定该增增量式编码码器有故障障。4.12 车轮转舵舵机构电机机伺服放大大器故障诊诊断如果车轮转舵机构构无法实现现运动，或或运动异常常，有可能能是PWMM伺服放大大器故障。判断方法：1 观察PWMM伺服放大大器上故障障批示灯，如如果当车体体试图运动动时该指示示灯也是一一直显示红红灯，则说说明PWMM伺服放大大器一直于于禁止状态态或而发生生故障；2 观察对应于于该伺服轴轴的控制伺伺服禁
44、止的的MCU550上的相相应输出点点，看看是是否给出信信号3 如果MCUU50控制制伺服禁止止的点正确确输出伺服服使能信号号，而PWWM伺服放放大器仍一一直灯红灯灯，则说明明该PWMM伺服放大大器已怀。4 有的情况下下，PWMM伺服放大大器已坏，但但却不能自自动报告故故障。要判判别这类故故障，只能能通过部件件互换的方方式来诊断断。4.13 车轮电机的的故障诊断断 说明：对于AGVV的车轮电电机，其内内部都装有有温度传感感器，当车车轮电机出出现故障时时，会导致致温度升高高，出现温温度的报警警，在AGGV软件当当中会有报报警的显示示。故障现象：AGV运行行时车轮噪噪音很大，有有明显的机机械摩擦声声
45、音，运转转不光滑，可可能会有软软件的报警警提示。可能的原因因：1 抱闸没有解解开，手动动测试抱闸闸是否解开开，检查抱抱闸线路，继继电器输出出和MCUU50的输输出是否正正常。2 由于机械原原因造成的的车轮运转转不正常，导导致电流过过大，温度度过高，出出现报警。4.14 驱动轮测速速机的故障障诊断 说明：对于AGVV的驱动轮轮电机都配配有测速机机，它可以以根据AGGV的运行行速度反馈馈到伺服放放大器相应应的电压值值，用于进进行速度的的闭环控制制。测速机机是否正常常工作，决决定了速度度闭环控制制的好坏。故障现象： 由于驱动轮轮伺服放大大器配置中中设定了具具有测速机机反馈，这这样当测速速机发生故故障
46、时，AAGV在行行走时，电电机运转会会变得不流流畅，并发发出相应的的噪音。诊断步骤：1 确定伺服驱驱动器是否否正确（请请参看4.12伺服服放大器故故障诊断）2 关机，检查查测速机接接线是否完完好，测速速机安装是是否松动。3 可以将伺服服放大器拨拨码开关11拨到OFFF，测试试电机运转转是否正常常来进一步步确认是否否测速机发发生故障。（拨拨码开关11拨到OFFF即取消消了速度闭闭环控制，测测试完成后后，须将设设置恢复成成原状。）4.15 AGV车轮轮舵角异常常的诊断说明：1 AGV的导导航传感器器输出并行行的开关量量信号，用用来指示是是否发现导导航带，以以及导航带带的位置偏偏差。2 将该AGVV转入手动动方式，将将它移动到到空间较大大、地面情情况较好的的地方；3 手动控制AAGV前后后、左右移移动，观察察AGV在在各个方向向上的移动动是否准确确、平稳；4 如否发现AAGV运动动方向不对对，则可怀怀疑车轮舵舵角不正确确。4.16 无线接入点点的故障诊诊断说明：故障表现：当系统中中的AP出出现故障时时，系统表表现为所有有AGV均均无法与控控制台建立立有效的通通讯连接，导导致所有AAGV均无无法正常运运行。诊断步骤：