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1 输出反馈 静态输出反馈的构成：输出通过反馈矩阵被回馈到系统输入端，为系统参考输入。(当反馈变换是一个动态系统而非常数矩阵时，称为动态输出反馈)+yxuvC CF+B BA A2 输出反馈的描述：对给定受控系统 =+,=,=.输出反馈控制律表示为 =+,其中 是反馈系数矩阵。闭环系统：=()+,=,=.从参考输入到输出的传递函数矩阵为 ()=+.反馈系统的结构特性可由其系统矩阵的特征值表示：,=,输出反馈可以等价为状态反馈 =，但不是每个状态反馈都能一 3 性质：输出反馈不改变系统的能控性和能观性 证明：由于输出反馈系统可以等价于一个状态反馈系统，而状态反馈不改变系统的能控性，因此输出反馈也不改变系统的能控性。考察受控系统和输出反馈系统的能观性判别矩阵：=+=只需证明和的秩相等。可以看出，()每行可表示为,各行的线性组合，,故每行均可表示为各行的线性组合.因此 .将受控系统看成输出反馈系统在反馈下的反馈系统：()+同理得 =,=()().