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其中，和每个约当块(=,最后一行相对应的那些行其元素不全为零。1 证明:类似于（1）中对应于 块写成展开形式，有(2)当系统=(,具有重特征值，(重,(重 =,(=则系统状态完全能控的充分必要条件是其经非奇异变换后的约当标准形式 =+状态能控性判据（模态判据）2 ,上式表明，当且仅当相应于 的最后一行的 的行的元素 不全为零时,全都和输入,中的至少一个有直接或间接的关联，即能控的。,=+,=,+,+(,+(,=,+,+,=,3 显然1），2）是状态完全能控的，而3）状态不完全能控。1)2)3)例 已知如下系统，判断其能控性。=+(,)=+=+4(3)当系统的约当型存在多个约当块对应同一个特征值时,=(,状态完全能控的充分必要条件是，系数矩阵 中对应 矩阵中相等特征值的全部约当块末行的那些行之间是线性无关的。1)2)如下例题 1）是能控的，而 2）是不能控的。=+=+