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1、项目描述:码垛单元主要由机器人本体、码垛盘、夹具、按钮盒、机器人控制器 组成。码垛单元的基本功能：对分拣后的物料进行入库处理，并对库里的物 料进行拆分出库处理。码垛单元的工作过程：将分拣站中已分拣至料槽的工件取走，放入码 垛盘中，完成码垛。另外，也可将原料传递给输送单元的上层机械手，实现 循环生产。任务1码垛单元的机械安装任务描述：亚龙YLJ633B码垛单元的机械安装。任务目标：1.掌握码垛单元的机械安装流程。2.熟悉安装过程的注意事项。任务实施：（1）观看相关视频、PPT,仔细阅读“表6-1码垛单元机械安装步骤” 和“表62码垛单元安装参考流程”。（2）教师或学生组装一次码垛单元，学生进行过
2、程记录（3）每组动手安装一次码垛单元。教师检查后完成下表。任务2码垛单元的机器人编程任务描述：亚龙YL-1633B码垛单元机器人的编程调试。任务目标：1.掌握机器人的安装与接线。2 .熟悉机器人的编程方法。3 .机器人和PLC通信。任务实施：1 .定义DSQC651总线连接ABB的标准I/O板是挂在Device Net现场总线下的设备。定义DSQC651 板总线连接的相关参数说明见表6-3oDSQC651板总线连接的操作步骤如下：第1步，先选择“控制面板”,再选择“配置”,双击“Unit”,进行DSQC651 模块的设定。第2步，单击“添加”，双击“Name”，将DSQC651板在系统中的名称
3、 设为“boardlO”。10代表此模块在Device Net总线中的地址,方便识别，然第3步，单击“Type of Unit,选择“d651”，单击“确定”，如图6-4 所示。第 4 步,双击 Connected to Bus，选择 “DeviceNetl ，如图 6-5 所示。第5步，单击向下翻页箭头，将“DeviceNet Address”设定为10,然后 单击“确定”，单击“是”，至此，定义Device Net板的总线连接操作完成。2 .定义数字输入信号dil和数字输出信号dol。（1）数字输入信号dil的相关参数见表6-4o定义数字输入信号的具体步骤如下：第1步，先选择“控制面板”，
4、再选择“配置”，双击“Signal”，单击“添 加，如图6-7所示。第2步，双击“Name”,输入“dil”，单击“确定”；双击“Type of Signal”, 选择Digital Input,双击Assigned to Unit,选择board 10，输入0”, 单击“确定”，再单击“确定”，最后单击“是，如图6-8所示。（2）数字输出信号dol的相关参数见表6-5o定义数字输出信号的步骤与定义数字输入信号一致，设置完成的效果 如图6-9所示。3 .系统输入/输出与I/O信号的关联将数字输入信号与系统的控制信号关联起来，就可以对系统进行控制 （如电动机开启、程序起动等），系统的状态信号也可
5、以与数字输出信号关 联起来，将系统的状态输出给外围设备，以作控制之用。下面介绍建立系统 输入/输出与I/O信号关联的操作步骤。（1）建立系统输入“电机开启”与数字输入信号dil的关联，具体步 骤如下：第1步，先选择“控制面板”，再选择“配置，双击System Input, 单击“添加”，单击“Signal Name，选择“dil”，如图6-10所示。第2步，双击“Action，选择Motors On”，然后单击“确定”，单击 “是”，完成设定。（2）建立系统输出Auto on与数字输出信号dol的关联，具体步躲 如下：第1步，先选择“控制面板”，再选择“配置”，双击“System Output
6、”, 单击“添加”，单击“Signal Name，选择“dol”。第2步，双击“Action，选择“Auto On”，然后单击“确定”，单击“是”, 完成设定。4 .建立程序模块与例行程序具体操作步骤如下：第1步，单击“程序编辑器”，打开程序编辑器，打开“文件”菜单，选择“新建模块”，单击“是，如图6-14所示。第2步，通过“ABC”进行模块名称的设定，如图6-15所示，然后单 击“确定”创建模块。第3步，选中模块Module2,如图6-16所示，单击“显示模块”，再单 击“例行程序”进行例行程序的创建。第4步，打开“文件”菜单，选择“新建”，新建例行程序，如图6-17 所示。第5步，例行程序
7、的名称可以自定义，如图6-18所示，单击“确定”。第6步，单击“显示例行程序”就可以进行编程了，如图6-19所示。第7步，在手动状态下，选中“为添加指令的位置，打开“添 加指令”菜单，选择需要的指令进行添加，如图6-20所示。【调试与运行】（1）调整气动部分，检查气路是否正确，气压是否合适，气缸的动作 速度是否合适。（2）检查磁性开关的安装位置是否到位，磁性开关工作是否正常。（3）检查I/O接线是否正确。（4）检查光电接近开关安装是否合理，灵敏度是否合适，保证检测的 可靠性。（5）检查机器人编程是否正确，运行位置是否合适。【问题与思考】（1）简述气动连线检查的方法、传感器接线检查的方法、I/O检测及 故障排除的方法。（2）码垛过程中出现意外情况应如何处理？（3）思考码垛单元可能会出现的各种问题。