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4.2动态响应及其分析动态响应：一个稳定系统，在一定输入信号作用下从初始状态到稳态的过渡过程。动态品质指标：1,上升时间tr2,调整时间ts3,超调量%快速性平稳性研究动态响应的方法(1)数值解(2)高价近似一二阶理想动态响应4.2.1一阶系统的动态响应4.2.2二阶系统的动态响应时间常数阻尼系数自然振荡频率1,欠阻尼4.2.2二阶系统的动态响应单位阶跃响应：4.2.2二阶系统的动态响应例：一个二阶系统，要求 求系统极点位置。4.2动态响应及其分析2,无阻尼3,临界阻尼4.2动态响应及其分析4,过阻尼控制系统设计以欠阻尼为主，以下分析针对欠阻尼超调量调整时间4.2动态响应及其分析阻尼系数 与超调量 和调整时间 的关系(1)阻尼系数 ts在0.707处有一个最小值(2)(保持不变)4.2.3高阶系统的动态响应设系统没有重极点，对单位阶跃输入响应输入模态一阶模态二阶模态高阶 系统单位阶跃 响应类似于二阶响应4.2.3高阶系统的动态响应(1),高阶系统响应由一阶和二阶响应组成。(2),离虚轴远的极点对系统影响小。(3),高阶系统响应受零点影响。(4),主导极点决定系统的基本性能。主导极点主导极点4.2.4系统传递函数零极点分布对动态响应的影响例4.2求单位阶跃响应例4.3求单位阶跃响应