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1、2-1 运动副及其分类2-2平面机构运动简图2-3平面机构的自由度第二章第二章 平面机构的运动简图及自由度平面机构的运动简图及自由度 2-1 2-1 运动副及其分类运动副及其分类 一、平面运动构件的自由度一、平面运动构件的自由度 自由度：构件具有独立运动的数目。平面运动构件具有三个自由度，有三个独立运动。约束：对独立运动的限制。二、运动副二、运动副 1、运动副：两构件间组成的可动联接（既保持直接接触，又能产生一定的相对运动）。2、分类 平面运动副：低副（面接触）高副（点、线接触）转动副移动副空间运动副：螺旋副、球面副 低副 两构件以面接触而形成的运动副。(1)转动副：只允许两构件作相对转动。(
2、2)移动副：只允许两构件作相对移动。转动副转动副移动副2-1 2-1 运动副及其分类运动副及其分类 高副高副 两构件以点或线接触而构成的运动副。齿轮副凸轮副2-1 2-1 运动副及其分类运动副及其分类 空间运动副螺旋副球面副2-1 2-1 运动副及其分类运动副及其分类 2-22-2平面机构运动简图平面机构运动简图一、机构运动简图的概念一、机构运动简图的概念用规定的符号和线条按一定的比例表示构件和运动副的相对位置，并能完全反映机构运动特征的简图。二、绘制步骤二、绘制步骤1、从原动件开始，按运动传递路线，分析各构件间的相对运动关系；2、确定各运动副的类型、个数；3、确定与运动有关的几何尺寸；4、选
3、择一个能充分表现各构件运动情况的视图。5、选定恰当的长度比例尺 三、运动副的表示三、运动副的表示 转动副：移动副：平面高副：21122-22-2平面机构运动简图平面机构运动简图 例题1 绘制如图所示的颚式破碎机主体机构的运动简图2-22-2平面机构运动简图平面机构运动简图 2-32-3平面机构的自由度平面机构的自由度1、自由度自由度：把构件相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度,作平面运动的自由构件有三个自由度。2、机构自由度计算机构自由度计算：机构相对于机架所具有的独立运动数目，称为机构的自由度。计算公式：F=3n-2PL-PH其中：n：在一个机构中除机架以外的所有构件的数目。PL：
4、低副数 PH：高副数3、机构具有确定运动的条件机构具有确定运动的条件：原动件数 F，机构破坏 原动件数 F，机构运动不确定 原动件数原动件数=F2341j 4、平面机构自由度计算的注意事项1.复合铰链复合铰链三个或三个以上构件在同一处构成共轴线转动副的铰链，我们称为复合铰链。惯性筛的机构运动简图若有m个构件组成复合铰链，则复合铰链处的转动副数应为（m1）个2-32-3平面机构的自由度平面机构的自由度 2.局部自由度局部自由度 与机构运动无关的构件独立运动称为局部自由度。223A113对于含有局部自由度的机构在计算自由度时，不考虑局部自由度（如图2）实际结构中采用局部自由度是为了减小摩擦力，“除去”指计算中不计入，并非实际拆除122-32-3平面机构的自由度平面机构的自由度 3.虚约束虚约束（1）不同构件上两点间的距离保持恒定（2）两构件构成多个移动副且导路互相平行（3）两构件构成多个转动副且轴线互相重合（4）在输入件与输出件之间用多组完全相同的运动链来传递运动22132H2-32-3平面机构的自由度平面机构的自由度