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1、常用的参数曲线第1页，本讲稿共40页1、1963年美国波音（Boeing）飞机公司的佛格森（Ferguson）最早引入参数三次曲线，将曲线曲面表示成参数矢量函数形式，构造了组合曲线和由四角点的位置矢量、两个方向的切矢定义的佛格森双三次曲面片。2、1964年，美国麻省理工学院（MIT）的孔斯Coons）用封闭曲线的四条边界定义一张曲面。同年，斯恩伯格（Schoenberg）提出了参数样条曲线、曲面的形式。如何表示象飞机、汽车、轮船等具有复杂外形产品的表面是工程中必须解决的问题。第2页，本讲稿共40页4、1972年，德布尔（de Boor）给出了B样条的标准计算方法。1974年，美国通用汽车公司的
2、戈登（Gorden）和里森费尔德（Riesenfeld）将B样条理论用于形状描述，提出了B样条曲线和曲面。1975年，美国锡拉丘兹（Syracuse）大学的佛斯普里尔（Versprill）提出了有理B样条方法。80年代后期皮格尔（Piegl）和蒂勒（Tiller）将有理B样条发展成非均匀有理B样条方法，并已成为当前自由曲线和曲面描述的最广为流行的技术。3、1971年，法国雷诺（Renault）汽车公司的贝塞尔（Bezier）发表了一种用控制多边形定义曲线和曲面的方法。同期法国雪铁龙Citroen 汽车公司的德卡斯特里奥（de Castelijau）也独立地研究出与Bezier类似的方法。第3页
3、，本讲稿共40页一、一、BezierBezier曲线曲线Bezier曲线的形状是通过一组多边折线（特征多边形）的各顶点唯一地定义出来的。在这组顶点中：(1)只有第一个顶点和最后一个顶点在曲线上；(2)其余的顶点则用于定义曲线的导数、阶次和形状；(3)第一条边和最后一条边则表示了曲线在两端点处的切线方向。第4页，本讲稿共40页第5页，本讲稿共40页.Bezier.Bezier曲线的数学表达式曲线的数学表达式 Bezier曲线是由多项式混合函数推导出来的，通常 n+1 个顶点定义一个 n次多项式。其数学表达式为：(0 t 1)式中：i：为各顶点的位置向量i,n(t)：为伯恩斯坦基函数第6页，本讲稿
4、共40页伯恩斯坦基函数的表达式为：假如规定：，！，则t=0:i=0,Bi,n(t)=1 i0,Bi,n(t)=0P(0)=P0第7页，本讲稿共40页t=1:i=n,Bi,n(t)=1 in,Bi,n(t)=0P(1)=Pn 所以说，“只有第一个顶点和最后一个 顶点在曲线上”。即Bezier曲线只通过 多边折线的起点和终点。第8页，本讲稿共40页下面我们通过对伯恩斯坦基函数求导，来分析两端切矢的情况。得：第9页，本讲稿共40页讨论：t=0:i=0:Bi-1,n-1(t)=0；Bi,n-1(t)=1。i=1:Bi-1,n-1(t)=1；Bi,n-1(t)=0。（均出现 0 的非 0 次幂）第10页
5、，本讲稿共40页 t=0同理可得，当 t=1 时这两个式子说明：Bezier曲线在两端点处的切矢方向与特征多边形的第一条边和最后一条边相一致。且末端切矢的模长分别等于首末边长的n倍，n为贝塞尔曲线的阶次 第11页，本讲稿共40页Bezier曲线的性质：（1）端点位置：（2）端点的切线：曲线与P0P1，Pn-1Pn相切，（3）端点的曲率：第12页，本讲稿共40页（4）对称性：若保持控制点的位置不变，但次序颠倒，即Pi变为Pn-i，则Bezier曲线形状不变。（5）仿射不变性：即Bezier曲线的形状、重心及相对位置（与控制多边形）与选择的坐标无关。方便图形变换第13页，本讲稿共40页（6）凸包性
6、：对于某个t值P(t)是特征多边形各顶点的加权平均，权因子是 。在几何图形上，P(t)是各控制点的凸线性组合，并且曲线各点均落在Bezier特征多边形构成的凸包之中。第14页，本讲稿共40页（7）直线再生性：若控制顶点P0,P1,Pn在同一直线上，该Bezier曲线必为一条直线段（8）平面Bezier曲线的保凸性：如控制顶点为凸，则相应的Bezier曲线也为凸第15页，本讲稿共40页（9）变差缩减性：平面内任一条直线与Bezier曲线的交点数，不多于此直线与控制多边形的交点个数该性质说明：Bezier曲线比控制多边形波动得少，比控制多边形光顺。第16页，本讲稿共40页（10）拟局部性（见程序）
7、当移动控制顶点Pi 时，对应参数 t=i/n 的曲线上的点变动最大，远离 i/n 的曲线上的点变动越来越小Bezier曲线的形状由其控制多边形的形状作较好的刻划，在设计时，一般以控制多边形的设计与修改为基本手段第17页，本讲稿共40页.二次和三次二次和三次BezierBezier曲线曲线(1)三个顶点：P0,P1,P2 可定义一条二次(n=2)Bezier曲线：其相应的混合函数为：第18页，本讲稿共40页所以，根据式：二次 Bezier 曲线的表达形式为：P(t)=(1-t)2P0+2t(1-t)P1+t 2 P2（t 1)第19页，本讲稿共40页二次贝塞尔曲线的图形 P(t)=(1-t)2P
8、0+2t(1-t)P1+t2 P2 P(t)=2(t-1)P0+2(1-2t)P1+2tP2P(1/2)=1/2P1+1/2(P0+P2)P(0)=2(P1-P0)P(1)=2(P2-P1)P(1/2)=P2-P0第20页，本讲稿共40页(2)四个顶点 P0、P1、P2、P3 可定义一条三次 Bezier 曲线：*第21页，本讲稿共40页贝塞尔曲线在运用中的不足之处 缺乏灵活性一旦确定了特征多边形的顶点数(m个)，也就决定了曲线的阶次(m-1次)，无法更改；控制性差当顶点数较多时，曲线的阶次将较高，此时，特征多边形对曲线形状的控制将明显减弱；第22页，本讲稿共40页不易修改由曲线的混合函数可以
9、看出，其值在开区间(0,1)内均不为零。因此，所定义之曲线在(0 t 1)的区间内的任何一点均要受到全部顶点的影响，这使得对曲线进行局部修改成为不可能。（而在外形设计中，局部修改是随时要进行的）第23页，本讲稿共40页二、二、B B样条曲线样条曲线 为了克服 Bezier 曲线存在的问题，Gordon 等人拓展了 Bezier曲线，就外形设计的需求出发，希望新的曲线要：易于进行局部修改；更逼近特征多边形；是低阶次曲线。于是，用 n次样条基函数替换了伯恩斯坦基函数，构造了称之为样条曲线的新型曲线。第24页，本讲稿共40页样条基函数样条基函数 Bi，k（t）的双下标中第二个下标k表示次数，第一个下
10、标i表示序号。欲确定第i个k次样条Bi，k（t），需要用到ti、ti+1、，-，ti+k+1共k+2个点B样条曲线的方程可表示为第25页，本讲稿共40页B样条曲线的性质(1)局部性由定义可知,样条基函数Bi,k只在ti,ti+1区间不为0，该段曲线只与控制顶点Pi-K+1,pi-k+2,Pi有关(2)递推性可根据递推公式由低次的B样条得出高次的B样条。第26页，本讲稿共40页n（3）凸包性 B样条曲线的凸包由每一曲线段对应的控制顶点的凸包的并集构成。n（4）直线再生性若控制顶点落在一条直线上，则该段曲线为直线n（5）连续性n（6）几何不变性。曲线形状由控制点决定，与坐标系的选取无关n（7）磨光
11、性由同一组控制点定义的B样条曲线，随着k的增加，越来越光滑。第27页，本讲稿共40页2.2.样条曲线的数学表达式样条曲线的数学表达式样条曲线的数学表达式为：在上式中，0 t 1；i=0,1,2,m所以可以看出：样条曲线是分段定义的。如果给定 m+n+1 个顶点 Pi(i=0,1,2,m+n)，则可定义 m+1 段 n 次的参数曲线。第28页，本讲稿共40页在以上表达式中：F k,n(t)为 n 次B样条基函数，也称样条分段混合函数。其表达式为：式中：0 t 1 k=0,1,2,n 第29页，本讲稿共40页连接全部曲线段所组成的整条曲线称为 n 次样条曲线。依次用线段连接点 Pi+k(k=0,1
12、,n)所组成的多边折线称为样条曲线在第i段的特征多边形。第30页，本讲稿共40页.二次样条曲线二次样条曲线在二次样条曲线中，n=2,k=0,1,2故其基函数形式为：第31页，本讲稿共40页 有了基函数，因此可写出二次样条曲线的分段表达式为：(i=0,1,2,m)m+1段第32页，本讲稿共40页写成一般的矩阵形式为：写成一般的矩阵形式为：式中，k为分段曲线的特征多边形的顶点：P0,P1,P2。对于第i段曲线的Bk 即为：Pi,Pi+1,Pi+2 连续的三个顶点。（见下图）第33页，本讲稿共40页n=2,二次B样条曲线m+n+1个顶点，三点一段，共m+1段。i=0P0,2(t)i=1P1,2(t)
13、第34页，本讲稿共40页二次样条曲线的性质二次样条曲线的性质先对 P(t)求导得：然后分别将 t=0,t=0.5,t=1 代入 P(t)和 P(t)，可得：P(0)=1/2(B0+B1),P(1)=1/2(B1+B2);P(0)=B1-B0,P(1)=B2-B1;P(1/2)=1/21/2P(0)+P(1)+B1 P(1/2)=1/2(B2-B0)=P(1)-P(0)第35页，本讲稿共40页与以上这些式子所表达的性质相符的曲线是何种形状：（见下图）第36页，本讲稿共40页结论：分段二次B样条曲线是一条抛物线；有n个顶点定义的二次B样条曲线，其实质上是n-2段抛物线（相邻三点定义）的连接，并在接
14、点处达到一阶连续。（见下图）第37页，本讲稿共40页.三次样条曲线三次样条曲线分段三次样条曲线由相邻四个顶点定义，其表达式为：P(t)=F0,3(t)B0+F1,3(t)B1+F2,3(t)B2+F3,3(t)B3(0 t 1)可见，由 n 个顶点定义的完整的三次样条曲线是由 n-3 段分段曲线连接而成的。三次样条曲线在连接处达到二阶连续。*第38页，本讲稿共40页样条曲线是一种非常灵活的曲线，曲线的局部形状受相应顶点的控制很直观。这些顶点控制技术如果运用得好，可以使整个样条曲线在某些部位满足一些特殊的技术要求。如：可以在曲线中构造一段直线；使曲线与特征多边形相切；使曲线通过指定点；指定曲线的端点；指定曲线端点的约束条件。第39页，本讲稿共40页第40页，本讲稿共40页