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1、规格及性能描述双丝焊接机器人系统12.系统附件由公司提供由买方提供FANUC 机器人 ROBOT ARC MATE 120iB 的组成1） F FANUC ROBOT 120iB 机械局部- 安装方式：地装- 关节方式：6轴关节型- 最大负荷：20公斤- 运输方式：利用铲车- 电缆及附件2）软件- 基本软件- 基本字库：英文- ROBOT ARCMATE 120iB的机器人软件- 数字伺服功能- 操作指令功能- 位置寄存器功能- 时间计数器功能- 外部程序选择功能- 磁盘连接功能- TCP自动设定功能- 高灵敏度防碰撞检测功能3）手册（英文版）- 焊接专用软件操作和设置手册- ROBOT AR
2、EMATE 120iB的机械维修手册FANUC ROBOT ARCMATE 120iB 的规格工程规 格ROBOT ARCMATE 120iB动作类型垂直多关节型机器人控制轴6 轴（JI、J2、J3、J4、J5、J6）放置方式地装、吊装、斜角安装动作范围（最大动 作速度）J1轴旋转340 (5. 93rad)J2轴旋转250 (4. 36rad)J3轴旋转460 (8. 03rad)J4轴手臂旋转400 (6. 98rad)J5轴手腕旋转280 (4. 89rad)J6轴手腕旋转900 (15. 71rad)J1轴旋转165/sec (2. 88rad/sec)J2轴旋转165/sec (2.
3、 88rad/sec)J3轴旋转175/sec (3. 05rad/sec)J4轴手臂旋转350/sec (6. llrad/sec)J5轴手腕旋转340/sec (5. 93rad/sec)J6轴手腕旋转520/sec (9. 08rad/sec)最大活动半径1667mm手部最大负载最大20 kg驱动方式AC伺服马达驱动重复精度0. 08mm重量约 220kg安装环境周围温度：045周围湿度：通常75*RH以下 短期95%RH以下 （一个月内）振动值：0.5G以下Power Wave 455 和 Power Feed 10R 的组成(1)双Power Wave 455 电源380-415/3
4、/50- 2) Power Feed 1 OR送丝机Cool-ARC40水冷器特雷克斯水冷枪送丝轮辅件(6)电缆及辅件内置Arc L ink 软件特雷克斯清枪、喷硅油装置林肯 POWER WAVE波形控制、双脉焊接系统性能简介林肯Power Wave 455/ Power Feed 10R焊机采用计算机波形控制技术的逆变双脉冲焊机, 不同于以往波形脉冲MIG/MAG焊机。它优化了焊接过程的通用要求，机内设置了几十个数据库供随时调用，有铝、铝合金、 钢、不锈钢、高温合金、药芯焊丝的MIG, MAG焊接二次波形附加在一次脉冲上，使其焊接质 量较以往的波形控制技术有了很大的改观一表现在焊接质量上有大
5、幅度的提高，尤其在合金 钢焊接技术上有更为突出的表现。双脉冲波形控制技术的焊机林肯为最早提出，也是目前最先进的一家，目前全球仅有四 家生产。还没有其他公司有这个技术。萨福和林肯比拟起来在很多方面有不小的差距，在关 键的技术上还有本质的差异，如下几方面表达了林肯的优势。Power Wave 455的逆变水平是当前世界上最先进的，逆变频率高达一百万赫兹，为精密 的熔池动态控制提供了技术基础。是现今唯一能真正做到熔池动态控制的焊接电源。焊接程 序自动选择波形并随时感应熔池的动态以改变波形来适应熔池和过渡的动态变化，完成这一 过程Power Wave 455只需要百万分之一秒。在大量的工艺实验基础上产
6、生的林肯专利波形控制技术（Power Wave ）,用于此焊机。本焊机可定义工人操作时的规范修改范围，以使更好的控制规范的任意修改。焊接电源 内预设焊接程序库（专家系统）。用户只需跟据实际情况（焊缝形状，大小，熔深，焊丝尺 寸等）调节一个核心参数（WFS）,其他焊接参数（电压，波形等）那么跟据Power Wave 455 内预存的焊接程序库（专家系统）自动生成，这是最优化的焊接程序。同时用户有跟据实际 情况（电网波动，装卡具电压损耗等）对这些参数进行调节的权限。精确控制焊缝形状，外观和热输入大小，林肯公司已在某些情况下推荐用它来代替手工 氢弧焊焊接不锈钢及高合金钢。宽广的电弧控制带来优异的全位
7、置焊接功能。Power Wave 455 /Power Feed 10也是林肯公司的焊接机器人系统的推荐配置。PF10是和Power Wave 455配套使用的送丝机，两者结合能充分发挥出产品的功能特点。采用模块化设计，控制箱和送丝机构可以一体使用，也可以分开使用（例如悬臂式操作 模式）。PF10有多达25个焊接模式（恒流，恒压，脉冲，药芯，手工焊等）供选择，每个模式 下可对焊接程序所有的参数进行精确的编程设定并自动存储在内存中供使用或修改时调用。PF10可对某些关键的焊接参数（送丝速度/电流，电压/弧长，马达转速等）使用时的允 许变化范围和现场操作者的调节范围设定上下限。这个上下限对存储的焊
8、接程序有优先权限, 当实际值超过时焊机会自动停焊。操作者调节范围也是一样。从而使焊接的质量得到可靠的 保障。PF10送丝机具有的测速一反响电路使送丝速度更精确平稳。这是林肯送丝机所特有的性 能。PF10具有的马达过载保护功能使送丝机具有超长的寿命。这也是林肯送丝机所特有的性 能。四轮送丝机构适合铝及铝合金等软质，刚性差的焊丝输入。完善的自诊断功能一通过每个单元上的状态指示灯状态（红色，绿色，绿色快闪或慢闪， 红色快闪或慢闪，红绿交替闪烁），操作者可快捷准确的定位系统的故障及对策。如选择Wave Designer波形控制软件-林肯公司为Power Wave 455焊接电源专门设计 扩展软件，功能
9、完善，图形化界面使操作简便容易。由技术人员根据所焊工件材料，工艺， 产品特殊要求编制特定波形，使焊缝到达更加完美的状态。配备台式机或笔记本还可外接磁盘和打印机记录及转移程序数据。以上这些优异的性能和长久以来林肯焊机深入人心的坚固可靠，高的暂载率等特性再次 表达了林肯公司的一贯宗旨一一在焊接领域永远保持领先的地位。POWER WAVE 455 /POWER FEED 1OR焊接系统特点及技术参数1. 波形设计软件使之很容易地产生用户要求的电瓠特性以满足各种应用。2. 高速数字通讯提供电源及送丝机的快速反响，能迅速平稳地传送送丝速度、电弧电压及焊接模式等数据。3. 数字控制和通讯系统，为处理制造工
10、艺控制中大量焊舞变量的软件工具提供了一个 平台。4. 简单的设计提供了较少的组件。5. 焊件变形小，烧穿少。焊后焊件清洁时间少，焊缝外观更好。6. 启孤前送丝速度、启弧、收弧及回烧能数可调，因而具有完美的启弧及收弧。7. POWER FEED 10R送丝机是由齿轮驱动的四轮送丝的耐用送丝系统，可直接地安置在 机器人手臂上或自动化系统的定位装置上。8. 送丝机的制动从最大速度到零公在毫秒之内，使焊丝粘附在熔池中的机会减到最小。9. 送丝机通过选择标准的或高速的齿轮使得送丝速度有一个较大的选择范围。10. 波形可编程序性使之成为所有类型材料，包括碳钢、铝及不锈钢的理想的焊接电源。11. 自适应、高
11、速数字式反响控制能调整电弧，使电弧稳定，减少飞溅和烟雾，稳定的 瓠长宽度和高的焊接可靠性。PW455技术参数:产品 名称货号输入 电源额定输出电流/电压/暂载率额定输出 时 输入电流输出范 国净 重 Kg外形尺寸 高X宽X长 (mm)PowerWave 455/STTK1716-3380-415 三相 /50Hz400/36/100%500/40/60%36-3348-445-570A (5-325A on STT)115663X505X835PF10R送丝机技术参数:产品 名称货号输入 电源送丝速度范围焊丝尺寸范围净重Kg外形尺寸 高X宽X 长(mm)实芯(mm)药芯(mm)PowerFee
12、d10RK1780-1380-415 三相 /50Hz1. 3-20. 3 米/分0. 6-2. 40. 9-2. 410.7340X261 X3042. 0-30. 5 米/分0. 6-1.60. 9-2. 0盘（TP）功能介绍整个系统的大局部控制功能通过示教盘控制来实现，局部由操作箱面板控制实现。机器人手臂的动作控制，通过示教盘（见下列图）上的12个示教键控制（分别控制机器人的各个肘关节的运动），通过此按钮调整各个肘关节来调整夹持在机器人手臂上的焊枪角 度。状态指示灯液晶屏液晶屏弧焊状态开关菜单隆ITEM 隧确认隆P 1100* FIKE r (2 70% CWT50 p O 500m/0
13、 FXNK Arc Start (1)Sine (1)50c/ CMT80 socwai csrreo 55V, 7”, o.lk焊接允许催状态键送丝（退丝）键下一页键FCTN 键（后退）示教键坐标键功能键On-The-Fly 隆 MAN FCTN 键 整个系统的焊接参数通过示教盘内存储的ARCTOOL软件控制，通过进入ARCTOOL软件不同的菜单来调整不同的参数:a.通过 MENUSSETUPENTERFl (TYPE)WELDEQU IPMENTENTER进入焊接过程程序的选择:选用何种方式焊接。焊接何种材质（碳钢、不锈钢、铝及合金等）。所用气体（氮气、混合气）。焊丝直径。送丝速度单位。初
14、设的送丝机送丝速度(两个方向)。(7)气体预先送气时间、滞后送气时间。起弧时送丝速度。气体检测时间。(10)电弧检测时间。b、在以上基础上按DATA钮进入以下参数设置：焊接时的送丝速度。焊接时的送丝速度。(2)电压值(脉冲时为TRIM值)焊接速度。电弧推力(ARC CONTROL)o收弧参数(BURNBACK)。焊接时的控制(ON THE FLY)O摆动功能及其相参数(WAVE CONTROL)0通过SELECTENTEREDITARC START或ARC EDN进入起瓠及熄弧时的其它各项参数的设置。 FCTN键进入CHANGE GROUP设置附加轴(通过示教盘上示教键使其传动)。操作箱面板的
15、控制及作用见下列图。1、设计依据：1. 1产品：（见下列图）工件1工件2工件31. 2生产过程要求:技术要求Remote开关报警释放开始按钮电源开按钮急停按钮 /RS232c 接口以上只是示教盘及操作箱的主要局部的功能介绍。TOUCH SENSING及T. A. S. T功能简要介绍TOUCH SENSING功能是指工件移动后（相对于第一个工件的正确位置），通过相应程 序使机器人焊丝与工件接触（即短路），给机器人控制器发一个信号，机器人通过比拟当 前位置坐标与工件的第一个正确位置的坐标的不同，将此差值存入一个寄存器，然后将 程序中相应的点浮动相应寄存器的值，从而精确完成整个焊接过程的步骤。功能
16、是指对于工件的对称坡口或角焊在焊接过程中，通过机器人的左、 右摆动，从而在焊缝的两边产生相应的电压信号，因为焊为对称的坡口，所以两侧的 信号应一致，如果不一致，机器人会自动向焊缝中心修正，以使两侧相应摆幅的电压信 号一样。从而保证沿着焊缝中心向前焊接，不会产生焊偏。1、焊接过程中摆动焊接，并实现全自动焊；2、焊缝搭边量在IT. 5mm3、焊缝余高e： 0-4mm4、焊缝进行宏观检查，不得有咬边、瓠坑等缺陷；5、堵板焊缝100%射线检测；6、法兰与接管的打底焊接要求单面焊双面成形；3现场环境：使用温度：0-45周围湿度：通常75%RH以下，短期95%RH以下（一个月内），（不能有霜露）振动值：0
17、.5G以下2、系统构成概述：系统平面布局图1系统方案配置说明：一台日本FANUC机器人ArcMate 120iB（第六轴负重20公斤）+两台美国林肯PW455 波型控制焊接电源+两套美国林肯送丝机PF10R+一把加拿大特雷克斯水冷双丝焊枪+一套加拿 大特雷克斯双丝清枪系统+一台美国林肯COOL ARC 40水冷器+工位1: 一台工件放置平台及 工装定位夹具（用于工件1及工件2的焊接）+工位2： 一台单轴变位器及工装夹具（用于工 件3的焊接）+焊接辅助装置（焊枪校正装置等）。3、工艺方案：1. 1工艺描述：工件1、2焊接：（由于此两种工件较厚及有较大坡口尺寸，为了到达一个高的焊接效率, 采用双丝
18、焊接-可同时摆动）。工件置于工作台上一工位1定位及夹紧工件一机器人移动并焊接工位1的工件（同时可 在工位2装夹工件）一机器人移动并清理焊枪一完成整个过程一机器人回到初始位置（循 环往复）。工件3焊接：（由于此工件要求单面焊双面成形且反面没有衬板，可考虑手工打底，机器 人双丝焊接上面各层-可同时摆动）。工件置于工作台上一工位2定位及夹紧工件一机器人移动并焊接工位2的工件-夹持工件 的变位机同时转动（同时可在工位1装夹工件）一机器人移动并清理焊枪一完成整个过 程一机器人回到初始位置（循环往复）。2. 2夹具设计2.1夹具结构及模块化设计：工作夹具采用模块化方法进行设计，可作为独立系统使用，满足工作
19、夹具在工作 工位中的方便装卸要求。3. 2.2夹具布置形式：夹具装于工作台上。3.3 控制系统将具备以下基本功能： 系统具有碰撞、过流、过压、欠压、内部过热、控制异常、伺服异常、急停机等故障的 自诊断、报警和显示功能。 系统具备人身平安、设备平安等保护措施，以确保平安生产。 系统设有控制软件的输入和输出装置。 控制箱和操作面板上具有紧急停止按钮，并带有警报器及指示灯FANUC机器人工作系统的特点：机器人控制器：控制系统协调焊接电源，机器人，送丝机构与变位器，焊接夹具之间的运动，同时由于 夹具和变位机构连接的接口，确保了焊接时机器人变位器动作。系统由控制软件的输入和输出装置，配备有IT通讯接口，
20、液晶显示屏。接口： RS232 （2个），打印机接口，DEVICENET接口。 I/O输入输出32入32出。微处理器：64位40兆双CPU处理器。 控制电源输入380V通过变压器变成低压24V然后进入整流稳压模块输出。 内存SRAM 2M, CPU 32M FLSH ROM 32MPCMCIA卡接口 一个。 Arctool software具有undo功能，可以在示教过程中删除误操作引起示教错误的步骤， 这样极大提高了示教的速度。 Arcmate 120iB的重复精度到达0. 08mm,而且它的重复精度在机器人运行上万次（经过 专门测试.）能保证其精度。 在机器人运行过程中任意一轴由于误操作引
21、起的碰撞，FANUC机器人的反响迅速、即时， 它是通过软件来捕捉电机电流的微小变化从而来及时停止机器人的动作（不同于一般的 机械式传感器的工作原理），使碰撞产生的危害极其微小。 FANUC机器人示教时的轨迹（示教时由于要精确对好每一点，因此示教速度慢），与焊接 时轨迹完全一致，尤其是在圆弧运动（不会因为速度变化而产生误差）。 LINCOLN公司特别为FANUC机器人设计焊枪连结机械机构，使焊枪在碰撞时丝毫不会产生 损坏。 LINCOLN公司特别为FANUC机器人设计的定位机构，使焊枪在碰撞后极短时间内即可调整 到原状，不用重新进行TCP的设置（TCP的设置会化较长时间）。 LINCOLN的PO
22、WER WAVE TANDEM MIG具有的On-the-fly （实时修改两个电源的参数）、 Pulse-on- Pulse功RAPID ARC快速熔敷能使焊接质量到达一个新的高度。（详细介绍见 附件）Power Feed 10R送丝机采用四轮送丝系统，它由POWER WAVE PW455-TM进行数字控制，能 在最短时间内快速反响且能准确调整送丝轮压力，通过选择高速齿轮使送丝速度有一个 较大的选择范围。 LINCOLN的PW455-TM的焊接波形可通过Wave Observer软件实时观察并可通过Wave Designer软件（须另外购买）进行实时修改。 由于PW455-TM焊机可应用于G
23、MAW、GMAW-P、FCAW、焊接，使其将来的应用范围广泛（可以 在焊钢、不锈钢、铝时得到好的焊缝）。 Arctool software具有的Touch Sense功能，可在工件发生移动时，使用此功能确定工件 新的位置，从而不需要重新编制程序。 Arctool software具有的T.A.S.T （电瓠跟踪）功能，可在工件对称的坡口进行进行跟踪, 防止电弧的在焊道上的偏移。 FANUC机器人可在Arc tool software的控制下，进行摆动（多种）。（命令程序：Weave pattern Weave pattern Hz,mm, ss Weave End ）可通过TP存贮多组数据（每
24、组数据中的点位、焊接参数没有限制）。 FANUC机器人的运动轨迹范围（有效行程）相比其它同类型机器人范围更大。3.5节拍计算：TANDEMMIG （双丝）焊接将采用直径1. 2mm焊丝，平焊每小时最大焊接熔敷率一实际 实验可到达16. 6kg/ho通常的焊接速度8mm/sec。根据上述数据，计算总的节拍时间。4、供货范围序号工程内容数量备注1ROBOT ARC MATE 120iB 机 器人机器人本体（包括6轴）1套日本发那科原 装进口R-J31c 制器（包括 Arc Link 接口）Lincoln Arc Tool 编程软件Arc Tool安装、操作手册R-J3IC控制器维护手册Arc Ma
25、tel20iB机械维护手册T.A.S.T （焊缝跟踪）及TOUCHSENSING （碰撞传感）软件连结焊机电缆7m连结示教盘电缆10m总线双通道通讯软件及辅助控制卡机器人外 部交流伺服 电机（1套）FANUC交流伺服电机（a 12i） 3000 转/分3KW 1台外部轴马达控制器加外部轴马达放大器和侍服 控制器71n连结电缆2Lincoln 焊接系统Lincoln PW455焊接电源两套1美国林肯 原装进口Lincoln PF10R送丝机构（包括送丝 轮配件）两套特雷克斯TANDEM MIG焊枪（包括安 装及定位夹具）TANDEM MIG TORCH 800A连结电缆林肯水冷器COOL ARC
26、 40 （包括水 冷连结配件）特雷克斯TANDEM MIG清枪系统DEVICENET双通道控制板TANDEM MIG控制软件ARC LINK通讯协议软件3焊接变位 器及卡具机械结构材料及加工费，进口机器人 专用无背隙日本住友原装T655系 列R/V减速器、标准件等扭矩：7300NM工作台最大转速：5r/min伺服电机转速：3000r/min减速机速比：171： 1+70： 21机械结构材料、标准件及加工费1套中国国内制造T655减速机为日 本原装进口5.交付：合同设备在合同签定后140天内在调试现场交货，系统运到用户现场一周，系统恢复及调试 两周.6、付款方式：合同签定后一周内预付30%；预验
27、收后发货前支付60% （发货的前提条件）；终验收后一周内支付10%；7、安装调试：7.1 在公司的安装调试：所报的设备，将在发货前，在我方进行组装和功能测试，并与客户在我方现场共同进行预 验收。7.2 在客户的安装调试我们将派1-2名工程师在用户现场进行为期2周的安装、调试 安装计划和技术要求将在安装前2周内交给客户，客户应按要求及时做好准备，以配合 发货期，不要因此产生不必要的费用。地基被默认为有足够的强度和刚度。 安装前用户应准备好合适的设备安装地。 安装调试期间用户应提供必须的工具、材料和人力等，如叉车、电缆、螺栓等。工作站应适当与周边设备隔离，并且工作区域会由适当装置平安限制，这局部由
28、买方负责。8 .培训:为系统用户提供完备的培训体系：1）现场培训：公司工程师在系统安装的现场向用户工程师和操作员提供实际操作和保养 的技术培训。2）发那科的培训：如客户要求，在工厂的培训教室和培训实验室内完成机器人和系统设 备的操作和保养方面的培训，用户实际的操作的训练。9 .质量保证：向用户提供以下售后服务：1）一年保修期内免费提供现场设备维修和技术支持。2）保修期外以优惠的价格向用户提供备件和维修服务。3）保证设备销售后30年内的部品的供应。4）在公司内拥有5000万日圆的机器人维修用部件库存。5）经验丰富的技术支持工程师通过技术热线 支持用户的各种应用作业和技术维修 支持。6）接到用户的
29、报修，如需要，在24小时内可以到达现场。7）误操作和损耗品不在质保范围内。10 .验收1时间当设备在现场组装、测试完成后一周内进行预验收；设备运到用户现场安装调试完成后一周内进行终验收。10.2地点最终验收地点：用户现场3方式在安装、调试完后，与买方工程师一起对设备进行试运行。10.4验收证明买方在预验收以及终验收后签定两份验收证明，终验收之后质保期开始。11、责任买方责任买方应承当以下本钱： 用于电、防护气体和压缩空气的电缆和管道；地基和土建； 买方工厂的起重设备，包括操作人员；在卸货、安装、启动时，提供临时帮助人员； 在买方工厂进行测试时的相关损耗；在安装、启动和验收阶段，买方应提供电力、热、光、水、人员、 等支持；11.1 卖方责任：满足合同所写的发货期；保证发出的货物和提供的服务的质量；11.2 平安：陕西德维自动化提示用户必须在机器人工作现场安装机器人工作保护隔离 围栏，以确保人身财产的平安。陕西德维自动化对用户由于未安装该设备所引 起的任何意外事故概不负责。 普通操作人员不可在隔离围栏内操作机器人或其他设备；不可在设备运转期间进入隔离围栏内； 仔细学习和领会操作机器人和系统设备并且对操作人员进行机器人操作的培训；在起动机器人及其他设备前必须确认必要的条件； 不要示教机器人至保护设备以外，因为即使是紧急停止按钮的动作也会有一些延迟；