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1、内 容电机及驱动电机及驱动4 概述概述概述概述 1主控处理器选型主控处理器选型主控处理器选型主控处理器选型2常用传感器介绍常用传感器介绍常用传感器介绍常用传感器介绍3供电系统供电系统58411.概述一般测控系统的基本组成部分一般测控系统的基本组成部分8422.主控处理器选型目前可接受的主控处理器主要有:单片机(80C51，C8051F，PIC，）DSP（TI公司的TMS320C2000系列）嵌入式处理器（ARM7：S3C44B0X，）FPGA（Xilinx公司的Spartan II系列,Spartan III系列，）可用于扩展处理器外围逻辑的器件：CPLD（Xilinx公司的XC9500系列，
2、CoolRunner系列，）8432.1 单片机主控处理器优点：运用简洁价格便宜，外围电路简洁缺点：功能相对简洁大多数状况下须要仿真器和编程器可选型号：80C51系列C8051F系列PIC系列AVR系列8442.2 DSP主控处理器TI公司用于电机限制等领域的DSP有如下优点：专为电机限制设计，具有很多电机限制所须要的片上外设，如PWM发生器，正交编码器外围电路简洁（片上集成Flash和SRAM）开发较简洁价格适中DSP的缺点：须要仿真器可选型号：TMS320LF2407TMS320LF28128452.3 嵌入式主控处理器嵌入式处理器目前应用很广，其优点有：性能较强，有丰富的片上外设，大多数
3、处理器带有PWM模块可以移植操作系统（uClinux，Linux等），为运用USB摄像头等供应了可行方案有丰富的开发资料可以参考不须要仿真器嵌入式处理器的缺点：外围电路困难，多数状况下须要扩展Flash和SDRAM假如接受现成的开发板成本较高基于操作系统环境，移植USB摄像头等难度较大846可选型号：ARM7 系列：三星公司的S3C44B0X（片上外设丰富，有PWM发生器，须要外扩Flash和SDRAM，有移植好的uClinux，不须要仿真器）飞利浦公司的LPC213X系列（更像一块高性能的单片机，片上外设丰富，有PWM发生器，片上集成Flash和SRAM，外围电路简洁，不须要仿真器。）ARM
4、9 系列：三星公司的S3C2410（功能相当强大，系统困难，有移植好的Linux，为运用USB摄像头等供应了可能）8472.4 FPGA主控处理器FPGA（现场可编程门阵列）是一种可编程器件，其优点有：器件可编程，可以依据自己须要添加各种外设，使得开发具有极大敏捷性在Xilinx公司的FPGA的一些系列FPGA上可以运用Picoblaze、Micoblaze等处理器软核，使得FPGA变成一片32位的嵌入式处理器，极大的便利了开发运用处理器软核可在线调试，不须要仿真器外围电路极其简洁价格适中FPGA的缺点：不同于一般的MCU，开发过程中会运用到硬件描述语言，对没有基础的同学来说起步相对较难可选型
5、号：Xilinx公司的SpartanII系列FPGA，如XC2S500等8482.5 CPLD用于外扩逻辑CPLD也是一种硬件可编程器件，其工作原理和FPGA基本一样，但CPLD门数较小，价格便宜，其用途有：l扩展主控处理器没有的外设功能，如正交编码单元，扩展主控处理器没有的外设功能，如正交编码单元，PWMPWM发生器发生器等等l实现主控处理器与外设的时序转换实现主控处理器与外设的时序转换l实现各种数字逻辑，简化外围电路设计实现各种数字逻辑，简化外围电路设计可选型号：lXilinxXilinx公司的公司的XC9500XC9500系列（系列（XC9572XC9572）8493.常用传感器介绍在测
6、控题目中，传感器占有重要位置。在设计中，传感器通常可以完成寻线，视觉，测距，辨识目标等功能。常用的传感器有：l红外传感器l超声波传感器l光敏传感器lCCDl84103.1 红外传感器红外传感器由红外放射二极管和红外接收三极管构成。通常运用的红外光波长是940nm。红外放射二极管 红外接收三极管8411为了提高抗干扰实力，放射管放射的红外光通常被调制到38KHz的频率。为了提高红外灵敏度和作用范围，通常调制波的占空比较小但幅值很大。8412红外接收管通常分为分别式红外三极管和一体化红外接收管。红外三极管集、射级加一电压，当接收到红外光时集射级电流较大，当没有红外光时集射级电流较小。运用较为麻烦，
7、须要自己用锁相环对38KHz红外光进行锁相检测。一体化红外接收管如图所示。当接收管接受到38KHz红外光时输出高电平或脉冲，否则输出低电平。运用简洁，但体积略大。8413红外线放射与接收的方式有两种，其一是直射式，其二是反射式。直射式指发光管和接收管相对安放在放射与受控物的两端，中间相距确定距离。可用于探测目标物和电机测速。反射式指发光管和接收管并列一起，平常接收管始终无光照，只在发光管发出的红外光遇到反射物或反光物质时，接收管收到反射回来的红外线才工作。可用于寻线，探测目标物等。常用型号HS0038A,HS0038B。84143.2 超声波传感器超声波传感器由超声波发生器和超声波接收器组成。
8、超声波发生器 超声波接收器8415实际应用中，接受的超声波频率通常为40KHz，即加在超声波发生器两端的方波电压频率为40KHz。8416超声波接收器是一种无源器件，它能将接收到的超声波能量转化成电压信号输出。此输出电压幅值较小，须要经过放大并通过锁相环识别才能成为MCU能处理的逻辑信号。8417超声波传感器主要用于探测前方物体和测距。超声波发生器发出的超声波遇到前方障碍物后被反射回来并被超声波接收器接收。通过计算发出超声波与接受到超声波的时间差可以计算出前方障碍物的距离。和红外传感器相比，超声波传感器在测距和探测障碍物方面精准度和作用范围都好很多。通常超声波测距距离可达510米，精度可达0.
9、1米。超声波在空气中的传播速度与声速相同，与温度有关。84183.3 光敏传感器常用的光敏传感器包括：l光敏电阻l光敏二极管l光敏三极管光敏传感器可以用在可见光反射寻物，电机测速等方面。8419光敏电阻是一种阻值随光照强度变更而变更的电阻。其优点包括灵敏度高，光谱特性好，体积小，重量轻和成本低等。8420 光敏二极管和一般的二极管相像。但光敏二极管一般工作在反偏状态下。无光照时间敏二极管的反向电流很小，当有光照时反向电流增加。8421 光敏三极管和红外接收管相像。它除了把光信号转换成电流信号外，同时又将电流信号加以放大。因此光敏三极管的光电流比相同管型的二极管光电流大很多。84223.4 CC
10、D/CMOS摄像头典型的USB摄像头组成框图左：CMOS 传感器右：CCD 传感器8423l 方案一：l在uClinux/Linux下移植USB摄像头驱动l 方案二：l接受现成的USB摄像头，不用其接口芯片，而干脆用MCU限制感光传感器，得到须要的视频信号。（例如接受CMOS传感为HY7131R/镁光 MI360的摄像头）l 方案三：l接受手机摄像头。（例如接受OV9650的摄像头）留意：假如接受方案二、三，最重要的是能否找到对应芯片的datasheet84244.电机及驱动测控中可能用到的电机包括：l直流电机l有刷直流电机l无刷直流电机l步进电机84254.1 直流电机 直流电机主要包括有刷
11、直流电机和无刷直流电机。这里主要探讨有刷直流电机（下简称直流电机）。直流电机的参数主要有：功率W 输出力矩 N 最高转速rpm 电压V 电流I8426直流电机的工作特性:转速 n=n0 keI (n0是空载转速，ke是转速常数，I是电流）输出转矩 T=kmI (km 是转矩常数，I是电流）电机电动势 Eken电流 I（UE）/r0(U 是加在电机两端的电压，r0是电机绕组的内阻）直流电机的工作特性曲线8427 直流电机多接受PWM（脉宽调制）方式进行限制。其加在电机两端的电压为PWM波：占空比:电机两端电压的直流分量:由此可见,电机电压的平均值与PWM波的占空比成正比，可以通过调整占空比实现直
12、流电机的调速。通常状况下，PWM波的频率为几十KHz。8428直流电机的PWM调速通常由H桥实现。8429常用H桥芯片：L298N（电流2A）8430电机通常接受码盘反馈速度和转向：光学式码盘：码盘 放射端：红外放射器或可见光源 接收端：红外接收器或光敏器件8431直流电机限制系统：84324.2 步进电机 步进电机是一种用电脉冲信号进行限制，并将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的限制电机。其特点有：可以依据限制转过精确的角度 无需反馈，是一个半闭环系统 步距误差不会积累 停止时有自锁功能 多数状况下须要运用步进电机专用驱动器84334.2.1 步进电动机种类8434(1)结构分析定子定子4
13、.2.2 步进电动机的工作原理8435转子转子转子8436(2)工作原理步进电动机结构原理图步进电动机结构原理图齿距：齿距：齿距：齿距：步步步步进进进进电电电电机机机机的的的的转转转转子子子子上上上上匀匀匀匀整整整整地地地地分分分分布布布布着着着着40404040个个个个齿齿齿齿，齿齿齿齿间间间间（齿齿齿齿距距距距）夹夹夹夹角角角角为为为为9999（360/40360/40360/40360/40）,定定定定子子子子上上上上有有有有6 6 6 6个个个个大大大大齿齿齿齿，相相相相差差差差180180180180的的的的两两两两个个个个大大大大齿齿齿齿组组组组成成成成一一一一相相相相，共共共共有
14、有有有A A A A、三三三三相相相相。每每每每个个个个大大大大齿齿齿齿上上上上有有有有若若若若干干干干个个个个与与与与转转转转子子子子上上上上一一一一样样样样的的的的小小小小齿齿齿齿。定定定定子子子子的的的的每每每每一一一一相相相相都有励磁绕组。都有励磁绕组。都有励磁绕组。都有励磁绕组。8437错位步进电动机结构原理图步进电动机结构原理图当A相定子齿和转子齿对齐，若和A相磁极中心对齐的转子齿为1号齿，因B相磁极与A相磁极差120，且120/9=13（1/3），故转子齿不能与B相定子齿对齐，只有13号小齿靠近B相磁极的中心线，与中心线相差38438电机转动的工作原理电机转动的工作原理总结：错齿
15、是步进电动机旋转的根本缘由总结：错齿是步进电动机旋转的根本缘由8439步距角步距角绕组每通电一次（即运绕组每通电一次（即运行一拍），转子就走一步，即转过行一拍），转子就走一步，即转过确定的角度。确定的角度。步距角步距角8440目的 当定子绕组按确定依次轮番通电时，转子就沿确当定子绕组按确定依次轮番通电时，转子就沿确定方向一步步转动。因此步进电动机绕组是按确定定方向一步步转动。因此步进电动机绕组是按确定通电方式工作的，为实现该种轮番通电，要将限制通电方式工作的，为实现该种轮番通电，要将限制脉冲按规定的通电方式安排到电动机的每相绕组。脉冲按规定的通电方式安排到电动机的每相绕组。(3)步进电动机的限
16、制原理84418442步进电机的运行方式三相三拍运行方式三相三拍运行方式l当当A A相相通通电电时时，B B相相、相相不不通通电电：A A相相定定子子上上的的齿齿与与转转子子上上的的齿齿对对齐齐（通通电电后后磁磁场场力力作作用用的的结结果果），迫迫使使电电机机旋旋转转3,B3,B相相定定子子上上的的齿齿顺顺时时针针超超前前转转子子上上相相应应的的齿齿3,C3,C相相定定子子上上的的齿齿顺顺时时针针超超前前转转子子上上相相应应的的齿齿66 8443l当当B B相相接接通通电电时时，A A相相、C C相相不不通通电电：B B相相齿齿对对齐齐，电电机机旋旋转转33；C C相相超超前前33相相超前超前
17、l当当C C相相通通电电时时，B B相相、A A相相不不通通电电:C:C相相齿齿对对齐齐，电电机机旋旋转转33；A A相相超超前前33；相相超超前前66 8444 因此，假如定子因此，假如定子A A、B B、C C三相按三相按 ABCA ABCA 的的依依次次依依次次通通电电，则则步步进进电电机机将将不不断断地地按按顺顺时时针针方方向向转转动动。每每一一次次通通电电转转，每每三三次次通通电电才才走走完完一一个个齿齿距距，因因此此叫叫三三相相三拍。三拍。每一次通电转动的固定角叫步距角每一次通电转动的固定角叫步距角。明显，三相三拍运行时，步距角明显，三相三拍运行时，步距角。8445 假假如如某某次
18、次通通电电后后，限限制制脉脉冲冲不不再再来来，则则电电机机转转子子齿齿和和某某相对齐后就停止转动，叫做位状态。相对齐后就停止转动，叫做位状态。假如把顺时针叫正转，那么当通电依次按假如把顺时针叫正转，那么当通电依次按 ACBA ACBA 进行时，则电机反时针旋转，叫反转。进行时，则电机反时针旋转，叫反转。可可见见限限制制步步进进电电机机正正转转反反转转只只是是三三相相绕绕组组通通电电依依次次不不同同而已。而已。8446三相六拍运行方式三相六拍运行方式 当当A A相相通通电电时时，A A相相定定子子齿齿与与转转子子齿齿对对齐齐，此此后后，假假如如让让A A、B B两两相相同同时时通通电电，可可以以
19、发发觉觉转转子子转转动动1 155。再再让让A A相相断断电电、B B相相通通电，又可发觉转子再转电，又可发觉转子再转1.51.5。所以依据所以依据 AABBBCCCAAAABBBCCCAA 的的依依次次限限制制，电电机机将将按按顺顺时时针针方方向向旋旋转转，每每步步转转动动1 155，即即步步距距角角=1=155，由由于于要要经经过过6 6步步 才才 走走 完完 一一 个个 齿齿 距距（61615=95=9），所以叫三相六拍。），所以叫三相六拍。8447假如要使步假如要使步进电进电机反机反转转，只要按，只要按 AACCCBBBA AACCCBBBA依次通依次通电电就行了。就行了。结结论论：从
20、从上上面面两两种种运运行行方方式式可可看看出出，错错齿齿是是促促使使步步进进电电机机旋旋转转的的根根本本缘缘由由，当当某某相相通通电电，相相应应的的齿齿对对齐齐，迫迫使使电电机机旋旋转转一一个个步步距距角角，未未通通电电的的各各相相的的齿齿出出现现了了新新的的错错位位。变变更更通通电电的依次和通的依次和通电电的相数，可的相数，可组组合出其它的运行方式。合出其它的运行方式。探探讨讨：三：三项项三拍和三三拍和三项项六拍运行方式，哪种定位更精确？六拍运行方式，哪种定位更精确？8448(4)步进电机有如下特点：给步进脉冲电机就转，不给步进脉冲电机就不转；步进脉冲频率高，步进电机转得快；步进脉冲频率低，
21、步进电机转得就慢；变更各相的通电方式（叫脉冲安排）可以变更步进电机的运行方式；变更通电依次，可以限制步进电机的正、反转。84494 42 23 3 步进电机限制系统原理步进电机限制系统原理步进电机限制系统的组成图步进电机限制系统的组成图 8450（1 1）步进限制器）步进限制器 包括：缓冲寄存器、环形安排器、限制逻辑及正、反转包括：缓冲寄存器、环形安排器、限制逻辑及正、反转向限制门等。向限制门等。作用作用:把输入脉冲转换成环型脉冲，以限制步进电机的把输入脉冲转换成环型脉冲，以限制步进电机的转向。转向。接受计算机限制系统，由软件代替步进限制器。接受计算机限制系统，由软件代替步进限制器。优点：线路
22、简化，降低成本降低，牢靠性提高。敏捷变优点：线路简化，降低成本降低，牢靠性提高。敏捷变更步进电机的限制方案，运用起来很便利。更步进电机的限制方案，运用起来很便利。（2 2）功率放大器）功率放大器 把环型脉冲放大，以驱动步进电机转动。把环型脉冲放大，以驱动步进电机转动。8451用微型机控制步进电机原理系统图用微型机控制步进电机原理系统图8452两图相比：两图相比：用微型机代替了步进限制器把并行二进制码转换成串行脉冲序用微型机代替了步进限制器把并行二进制码转换成串行脉冲序列，并实现方向限制。列，并实现方向限制。只要负载是在步进电机允许的范围之内，每个脉冲将使电机转只要负载是在步进电机允许的范围之内
23、，每个脉冲将使电机转动一个固定的步距角度。动一个固定的步距角度。依据步距角的大小及实际走的步数，只要知道初始位置，便可依据步距角的大小及实际走的步数，只要知道初始位置，便可知道步进电机的最终位置。知道步进电机的最终位置。8453(1)用软件的方法实现脉冲序列；用软件的方法实现脉冲序列；(2)步进电机的方向限制；步进电机的方向限制；(3)步进电机限制程序的设计。步进电机限制程序的设计。4 42 24 4 系统主要解决几个问题系统主要解决几个问题8454（1 1）脉冲序列的生成）脉冲序列的生成脉冲序列图脉冲序列图8455 脉冲幅值由数字元件电平确定。脉冲幅值由数字元件电平确定。接通和断开时间可用延
24、时的方法限制。接通和断开时间可用延时的方法限制。要求：确保步进到位。要求：确保步进到位。8456 变更通更通电依次可以依次可以变更步更步进电机的机的转向向 步进电机旋转方向与内部绕组的通电顺序相关。步进电机旋转方向与内部绕组的通电顺序相关。三相步进电机有三种工作方式：三相步进电机有三种工作方式：单三拍，通电顺序为单三拍，通电顺序为ABC；双三拍，双三拍，通电顺序为通电顺序为ABBCCA；三相六拍，通电顺序为三相六拍，通电顺序为 AABBBCCCA ；（2 2）方向限制）方向限制8457用微型机输出接口的每一位限制一相绕组。用微型机输出接口的每一位限制一相绕组。【例如】用【例如】用 8255 8
25、255 限制三相步进电机时，可用限制三相步进电机时，可用 PC.O PC.O、PC.1 PC.1、PC.2 PC.2 分别接至步进电机的分别接至步进电机的A A、B B、C C 三三相相 绕组。绕组。依据所选定的步进电机及限制方式，写出相应限制方依据所选定的步进电机及限制方式，写出相应限制方 式的数学模型。式的数学模型。上面讲的三种限制方式的数学模型分别为：上面讲的三种限制方式的数学模型分别为：（3 3）步进电机通电模型的建立）步进电机通电模型的建立8458 三相单三拍三相单三拍8459 三相双三拍用用 P1 P1口口 的的 P1.2 P1.2、P1.1P1.1、P1.0 P1.0 对应 C
26、C、B B、A A 相相 进行限制行限制 。8460同理，可以得出双三拍和三相六拍的限制模型：同理，可以得出双三拍和三相六拍的限制模型：双三拍双三拍03H，06H，05H三相六拍三相六拍01H，03H，02H，06H，04H，05H以上为步进电机正转时的限制依次及数学模型，以上为步进电机正转时的限制依次及数学模型，如按逆序进行限制，步进电机将向相反方向转动。如按逆序进行限制，步进电机将向相反方向转动。84614 42 25 5 步进电机与微型机的接口及程序设计步进电机与微型机的接口及程序设计（1 1）步进电机与微型机的接口电路）步进电机与微型机的接口电路由于步进电机的驱动电流较大，所以微型机与
27、步进电机由于步进电机的驱动电流较大，所以微型机与步进电机的连接都须要特地的接口及驱动电路。的连接都须要特地的接口及驱动电路。接口电路可以是锁存器，也可以是可编程接口芯片，如接口电路可以是锁存器，也可以是可编程接口芯片，如 82558255、81558155等。等。驱动器可用大功率复合管，例如驱动器可用大功率复合管，例如ULN2800ULN2800达林顿管；也达林顿管；也可以是特地的驱动器，例如可以是特地的驱动器，例如6280362803等。等。光电隔离器，一是抗干扰，二是电隔离，光电隔离器，一是抗干扰，二是电隔离，8462由于步进电机运行时功率较大，可在微型机与驱动由于步进电机运行时功率较大，
28、可在微型机与驱动器之间增加一级光电隔离器，以防强功率的干扰信器之间增加一级光电隔离器，以防强功率的干扰信号反串进主控系统。如下图号反串进主控系统。如下图8463步进电机与微型机接口电路步进电机与微型机接口电路0 00 01 10 01 11 11 10 00 08464l只要按确定的依次，变更只要按确定的依次，变更P1.0P1.2三位通电三位通电的状况，即可限制步进电机依选定的方向步进。的状况，即可限制步进电机依选定的方向步进。8465步进电机程序设计的主要任务是：步进电机程序设计的主要任务是：推断旋转方向；推断旋转方向；按依次传送限制脉冲；按依次传送限制脉冲；推断所要求的限制步数是否传送完毕
29、。推断所要求的限制步数是否传送完毕。程序框图程序框图下面以三相双三拍为例说明这类程序的设下面以三相双三拍为例说明这类程序的设计计.（2 2）步进电机程序设计）步进电机程序设计8466三相双三拍步进电机限制程序流程图三相双三拍步进电机限制程序流程图8467 ORG ORG0100H0100HROUNT1ROUNT1：MOVMOV A A，#N#N；步；步进电进电机步数机步数AA JNB JNB00H00H，LOOP2LOOP2；反向，；反向，转转 LOOP2 LOOP2LOOP1LOOP1：MOV MOV P1P1，#03H#03H；正向，；正向，输输出第一拍出第一拍 ACALL ACALLDE
30、LAYDELAY；延；延时时 DEC DECA A；A A0 0，转转DONEDONE JZ JZDONEDONE MOV MOVP1P1，06H06H；输输出其次拍出其次拍 ACALL ACALLDELAYDELAY；延；延时时 DEC DECA A；A A0 0，转转DONEDONE JZ JZDONEDONE MOV MOVP1P1，05H05H；输输出第三拍出第三拍 ACALL ACALLDELAYDELAY；延；延时时 DEC DECA A；A0A0，转转 LOOP1LOOP1 JNZ JNZ LOOP1LOOP1程序。依据上图可写出如下步进电机限制程序程序。依据上图可写出如下步进电
31、机限制程序8468 AJMP DONE AJMP DONE ；A A0 0，转转DONEDONELOOP2LOOP2：MOV MOV P1 P1，03H03H；反向，；反向，输输出第一拍出第一拍 ACALL DELAY ACALL DELAY ；延；延时时DEC ADEC A；A A0 0，转转DONDON JZ JZ DONE DONE MOV P1 MOV P1，05H05H；输输出其次拍出其次拍 ACALL DELAY ACALL DELAY；延；延时时 DEC DEC A A JZ JZ DONE DONE；MOV MOV P1 P1，06H06H；输输出第三拍出第三拍 ACALL D
32、ELAY ACALL DELAY；延；延时时 DEC DEC A A ；A0A0，转转LOOP2LOOP2 JNZ JNZ LOOP2 LOOP2DONEDONE：RET RETDELAYDELAY：8469 对于节拍比较多的限制程序，通常接受循环程序进行设计。8470作法：作法：把环型节拍的限制模型按依次存放在内存单元中，把环型节拍的限制模型按依次存放在内存单元中，逐一从单元中取出限制模型并输出。逐一从单元中取出限制模型并输出。节拍越多，优越性越显著。节拍越多，优越性越显著。以三相六拍为例进行设计，以三相六拍为例进行设计，其流程图如下图所示。其流程图如下图所示。（3 3）循环程序）循环程序8
33、471三相六拍步进电机控制程序框图三相六拍步进电机控制程序框图ROUTN2ROUTN2LOOPLOOP0 0LOOP2LOOP2LOOP1LOOP18472ORGORG8100H8100HROUTN2ROUTN2：MOVMOVR2R2，COUNTCOUNT；步；步进电进电机的步数机的步数LOOP0LOOP0：MOV MOVR3R3，#00H#00HMOV DPTRMOV DPTR，#POINT#POINT；送限制模型指；送限制模型指针针JNBJNB00H00H，LOOP2LOOP2；反；反转转，转转LOOP2LOOP2LOOP1LOOP1：MOVMOVA A，R3R3；取限制模型；取限制模型M
34、OVCMOVCA A，A+DPTRA+DPTRJZJZLOOP0LOOP0；限制模型；限制模型为为00H00H，转转LOOP0LOOP0MOVMOVP1P1，A A；输输出限制模型出限制模型ACALLACALLDELAYDELAY；延；延时时INCINCR3R3；限制步数加；限制步数加1 1DJNZDJNZR2R2，LOOP1LOOP1；步数未走完，接着；步数未走完，接着RETRET依据上图所示三相六拍步进电机限制程序如下：依据上图所示三相六拍步进电机限制程序如下：8473LOOP2LOOP2：MOV MOV A A，R3R3；求反向限制模型的偏移量；求反向限制模型的偏移量 ADD ADD A
35、 A，#07H#07H MOV MOV R3 R3，A A AJAMP AJAMP LOOP1 LOOP1DELAYDELAY：；延；延时时程序程序 POINTPOINT DB DB01H,03H,02H,06H,04H,05H,00H 01H,03H,02H,06H,04H,05H,00H；正向限制模型；正向限制模型 DB DB 01H,05H,04H.06H,02H,03H,00H 01H,05H,04H.06H,02H,03H,00H；反向限制模型；反向限制模型COUNTCOUNT EQU 30H,EQU 30H,POINT EQUPOINT EQU 0150H 0150H 847442
36、6 步进电机步数及速度的确定方法两个重要的参数两个重要的参数:步数步数N限制步进电机的定位精度。限制步进电机的定位精度。延时时间延时时间DELAY限制其步进的速率。限制其步进的速率。84755.供电系统 测控系统可接受的供电方式主要是电池供电。常用的电池类型有：碱性电池 镍氢电池 锂电池 电池选取的主要参数：电池组电压（ie:12V）电池组的容量（ie:2200mAH）电池组的最大输出电流 （ie：10A）84775.1 降压的实现措施 通常状况下，机器人运用的电池为十几伏，而很多芯片的供电电压为5V，3.3V，甚至1.8V。因此须要接受降压电路来得到须要的电压。降压电路分为两类：线性降压电路
37、 优点：简洁，牢靠性较高 缺点：效率低，器件发热厉害 开关型降压电路 优点：效率高，器件发热量小 缺点：电路较为困难8478LDO方案8479接受LM2576得到5V电压的开关式降压电路DC-DC器件方案8480输入电容输入电容电感电感输出电容输出电容8481接受TPS767D318得到3.3V和1.8V电压的线性降压电路专用电源芯片方案84825.2 获得负电压的措施一些模拟器件如运放等可能须要正、负双电源供电，这样就须要将正电压转换成负电压。电压极性转化常用BuckBoost型开关变换电路实现。接受LM2576得到12V电压的典型电路8483Class is Class is over.over.Bye-bye!Bye-bye!8484