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1、Date:2022/10/25 Page:1PLCPLC程序设计程序设计第二节第二节第二节第二节 PLC PLC PLC PLC的硬件设置的硬件设置的硬件设置的硬件设置第三节第三节第三节第三节 PLC PLC PLC PLC的软件设计的软件设计的软件设计的软件设计第四节第四节第四节第四节 PLC PLC PLC PLC在机械手臂控制中的应用在机械手臂控制中的应用在机械手臂控制中的应用在机械手臂控制中的应用第七章 可编程控制器的应用第一节第一节第一节第一节 PLC PLC PLC PLC控制系统设计的内容与步骤控制系统设计的内容与步骤控制系统设计的内容与步骤控制系统设计的内容与步骤本章小结本章小
2、结本章小结本章小结Date:2022/10/25 Page:2PLCPLC程序设计程序设计一、一、PLCPLC控制系统设计的基本原则控制系统设计的基本原则1 1满足被控对象的控制要求满足被控对象的控制要求 考虑将来发展的需要，考虑将来发展的需要，PLC PLC选用功能较强的新产选用功能较强的新产品，并留有适当的余量。品，并留有适当的余量。2 2系统安全、可靠系统安全、可靠3 3尽可能简单、经济、使用与维修方便尽可能简单、经济、使用与维修方便4 4具有高的性能价格比。具有高的性能价格比。第一节第一节 PLC PLC控制系统设计的内容与步骤控制系统设计的内容与步骤Date:2022/10/25 P
3、age:3PLCPLC程序设计程序设计二、二、PLCPLC控制系统设计步骤控制系统设计步骤1 1分析被控对象，提出控制要求。分析被控对象，提出控制要求。2.2.确定输入、输出设备。确定输入、输出设备。3 3确定确定PLCPLC的的I/OI/O点数，选择点数，选择PLCPLC机型。机型。4 4分配分配I/OI/O点数，绘制点数，绘制PLCPLC控制系统输入、输出端子接线图。控制系统输入、输出端子接线图。5 5程序设计，绘制工作循环图或状态转移图。程序设计，绘制工作循环图或状态转移图。1 1）初始化程序；）初始化程序；2 2）控制程序；）控制程序；3 3）检测、故障诊断和显）检测、故障诊断和显示等
4、程序；示等程序；4 4）保护和联锁程序。）保护和联锁程序。6 6程序调试。先进行模拟调试，再进行现场联机调试；先进程序调试。先进行模拟调试，再进行现场联机调试；先进行局部、分段调试，再进行整体、系统调试。行局部、分段调试，再进行整体、系统调试。7 7调试过程结束，整理技术资料，投入使用。调试过程结束，整理技术资料，投入使用。第一节第一节 PLC PLC控制系统设计的内容与步骤控制系统设计的内容与步骤Date:2022/10/25 Page:4PLCPLC程序设计程序设计PLCPLC控制系统设计步骤流程图控制系统设计步骤流程图Date:2022/10/25 Page:5PLCPLC程序设计程序设
5、计v PLCPLC机型的选择机型的选择v I/OI/O点的数量和种类点的数量和种类v CPUCPU的速度的速度v 内存容量内存容量v 编程器编程器v 打印机打印机v I/OI/O模块模块v 通讯接口模块通讯接口模块v 通讯传输电缆通讯传输电缆第二节第二节 PLC PLC的硬件设置的硬件设置Date:2022/10/25 Page:6PLCPLC程序设计程序设计一、一、PLC机型选择机型选择结构形式结构形式 整体式整体式 模块式模块式安装方式安装方式 集中式集中式 远程远程IO式式 分布式分布式功能要求功能要求响应速度响应速度系统可靠性系统可靠性机型统一机型统一Date:2022/10/25 P
6、age:7PLCPLC程序设计程序设计输入器件：指连接到输入器件：指连接到PLC输入接线端子用于产生输入输入接线端子用于产生输入 信号的器件信号的器件。分类分类 主令器件主令器件 检测器件检测器件 有源触点输入器件有源触点输入器件 无源触点输入器件无源触点输入器件输入信号输入信号 模拟信号模拟信号 数字信号数字信号 开关信号开关信号二、二、PLCI/O端口选择端口选择按钮、选择开关、数字开关按钮、选择开关、数字开关行程开关、接近开关、光电开关、继行程开关、接近开关、光电开关、继电器触点，接触器辅助触点电器触点，接触器辅助触点行程开关、接近开关、光电行程开关、接近开关、光电开关、继电器触点，接触
7、器开关、继电器触点，接触器辅助触点辅助触点行程开关、接近开关、光电行程开关、接近开关、光电开关、继电器触点，接触器开关、继电器触点，接触器辅助触点辅助触点压力传感器、温度传感器压力传感器、温度传感器数字开关数字开关按钮、转换开关、形成开关、按钮、转换开关、形成开关、触点触点Date:2022/10/25 Page:8PLCPLC程序设计程序设计输出器件：指连接到输出器件：指连接到PLC输出接线端子用于执行程序输出接线端子用于执行程序 运行结果的器件。运行结果的器件。分类：分类：驱动负载驱动负载 显示负载显示负载 输出端口：输出端口：继电器输出继电器输出 晶体管输出晶体管输出 晶闸管输出晶闸管输
8、出接触器、继电器、电磁阀接触器、继电器、电磁阀二、二、PLCI/O端口选择端口选择指示灯、数字显示装置、电指示灯、数字显示装置、电铃、蜂鸣器铃、蜂鸣器交直流负载交直流负载直流负载直流负载交流负载交流负载Date:2022/10/25 Page:9PLCPLC程序设计程序设计I/O点数的确定点数的确定 I/O点数是衡量可编程控制器规模大小的依据。点数是衡量可编程控制器规模大小的依据。确定依据：将与确定依据：将与PLC相连的全部输入、输出器件根据所相连的全部输入、输出器件根据所需的电压、电流的大小和种类分别统计，考虑将来发展需的电压、电流的大小和种类分别统计，考虑将来发展的需要再相应增加的需要再相
9、应增加 1015的余量的余量二、二、PLC I/O端口选择端口选择Date:2022/10/25 Page:10PLCPLC程序设计程序设计 CPU CPU的运行速度是指执行每一步用户程序的时间。的运行速度是指执行每一步用户程序的时间。对于以开关量为主的控制系统，不用考虑扫描速度，一对于以开关量为主的控制系统，不用考虑扫描速度，一般的般的PLCPLC机型都可使用。对于以模拟量为主的控制系统，机型都可使用。对于以模拟量为主的控制系统，则需考虑扫描速度，必须选择合适则需考虑扫描速度，必须选择合适CPUCPU种类的种类的PLCPLC机型。机型。三、三、CPU的速度的速度Date:2022/10/25
10、 Page:11PLCPLC程序设计程序设计远程远程I/OI/O模块：输入、输出装置比较分散，工作现场远模块：输入、输出装置比较分散，工作现场远 离控制站离控制站高高速速计计数数器器模模块块：当当PLCPLC内内部部的的高高速速计计数数器器的的最最高高计计数数频频率不能满足要求时，可选择使用率不能满足要求时，可选择使用定位模块：在机械设备中，保证加工精度进行定位定位模块：在机械设备中，保证加工精度进行定位通通信信联联网网模模块块：PLCPLC与与PLCPLC之之间间，或或PLCPLC与与计计算算机机之之间间的的通通信与联网信与联网模拟输入模块、输出模块：把流量、速度、压力、风模拟输入模块、输出
11、模块：把流量、速度、压力、风 力、张力等变换成数字量，及把数字量变换成模拟量，进力、张力等变换成数字量，及把数字量变换成模拟量，进行输入、输出。行输入、输出。四、四、PLC模块的选择模块的选择Date:2022/10/25 Page:12PLCPLC程序设计程序设计 PLC PLC的外围设备主要是人的外围设备主要是人机对话装置，用于机对话装置，用于PLCPLC的的编程和监控。通过人编程和监控。通过人机对话装置可以进行编程、调试机对话装置可以进行编程、调试及显示图形报表、文件复制、报警等。及显示图形报表、文件复制、报警等。PLCPLC外围外围设外围外围设备有编程器、打印机、备有编程器、打印机、E
12、PROMEPROM写入器、显示器等。写入器、显示器等。五、五、PLC外围设外围设Date:2022/10/25 Page:13PLCPLC程序设计程序设计 我国优先选择我国优先选择220V220V的交流电源电压，特殊情况可选的交流电源电压，特殊情况可选择择24V24V直流电源供电。直流电源供电。输输入入信信号号电电源源，一一般般利利用用PLCPLC内内部部提提供供的的直直流流24V24V电电源源。对对于于带带有有有有源源器器件件的的接接近近开开关关可可外外接接220V220V交交流流电电源源，提高稳定避免干扰。提高稳定避免干扰。选用直流选用直流I/OI/O模块时，需要外设直流电源。模块时，需要
13、外设直流电源。六、电源电压的选择六、电源电压的选择Date:2022/10/25 Page:14PLCPLC程序设计程序设计 PLC PLC的软件设计指的软件设计指PLCPLC控制系统中用户程序的设计。控制系统中用户程序的设计。第三节第三节 PLC PLC的软件设计的软件设计设计内容设计内容控制流程图控制流程图梯形图梯形图状态转移图状态转移图指令表指令表设计方法设计方法翻译法翻译法状态转移图法状态转移图法逻辑设计法逻辑设计法Date:2022/10/25 Page:15PLCPLC程序设计程序设计状态转移图与梯形图状态转移图与梯形图S20M8002X0Y1S21X1Y2S22X2Y3S23X3
14、Y4X4S0S0S0X0X0SET S20SET S0M8002M8002Y1S20S20X1X1SET S21Y2S21S21X2X2SET S22Y3S22S22X3X3SET S22Y4S23S23X4X4S0RETENDLD M8002 SET S0 SEL S0LD X0SET S20LD X0Date:2022/10/25 Page:16PLCPLC程序设计程序设计 用用PLCPLC中软元件，代替原继电器中软元件，代替原继电器接触器控制线路图接触器控制线路图中的元器件，直接翻译成梯形图的方法。主要用于对中的元器件，直接翻译成梯形图的方法。主要用于对旧设备、旧控制系统的技术改造。旧设
15、备、旧控制系统的技术改造。设计举例设计举例 正反转正反转 时间控制时间控制 第三节第三节 PLC PLC的软件设计的软件设计一、翻译法一、翻译法Date:2022/10/25 Page:17PLCPLC程序设计程序设计SBSB1SB2KM1KM2KM2KM1KM2KM1COMX0X1X2Y1Y2COM一、翻译法一、翻译法SBSB1SB2KM1KM2X1X0X0X2Y2Y1Y2Y2Y1Y1 正反转正反转Date:2022/10/25 Page:18PLCPLC程序设计程序设计SB1SB2COMX1X2Y1Y2KM1KM2COMKTSB2SB1KM1KTKM1KM2X1X0KTY1Y2Y1T0K3
16、0 定时器定时器Date:2022/10/25 Page:19PLCPLC程序设计程序设计 针对顺序控制方式或步进控制方式的程序设计。针对顺序控制方式或步进控制方式的程序设计。在程序设计时，首先将系统的工作过程分解成若干个在程序设计时，首先将系统的工作过程分解成若干个连续的阶段，每一阶段称为连续的阶段，每一阶段称为“工步工步”或或“状态状态”，以，以工步（或状态）为单元，从工作过程开始，一步接着工步（或状态）为单元，从工作过程开始，一步接着一步，一直到工作过程的最后一步结束。一步，一直到工作过程的最后一步结束。设计举例设计举例 机械手控制机械手控制二、状态转移图二、状态转移图Date:2022
17、/10/25 Page:20PLCPLC程序设计程序设计 以布尔逻辑代数为理论基础，以逻辑变量以布尔逻辑代数为理论基础，以逻辑变量“0”“0”或或“1”“1”作为研究对象，以作为研究对象，以“与与”、“或或”、“非非”三种三种基本逻辑运算为分析依据，对电气控制线路进行逻辑运基本逻辑运算为分析依据，对电气控制线路进行逻辑运算，把触点的算，把触点的“通、断通、断”状态用逻辑变量状态用逻辑变量“0”“0”或或“1”“1”来表示。来表示。设计举例设计举例 “与与”逻辑关系逻辑关系 “或或”逻辑关系逻辑关系 “与、或、非与、或、非”逻辑关系逻辑关系三、逻辑设计法三、逻辑设计法Date:2022/10/2
18、5 Page:21PLCPLC程序设计程序设计L(Y1)X0 X1 X2 M1L(Y2)X0+X1+M2+Y2X0X1M1X2Y1X0Y2X1M2Y2L(Y3)(X0+X1)X2 Y2+M10X0Y3X1Y2M10X2“与与”“或或”“与、或、非与、或、非”Date:2022/10/25 Page:22PLCPLC程序设计程序设计 传统的自动控制系统由继电器传统的自动控制系统由继电器接触器控制组成，存接触器控制组成，存在故障多、可靠性差、工作寿命短、不易检修等缺点。在故障多、可靠性差、工作寿命短、不易检修等缺点。随着随着PLC的普及和完善，以及的普及和完善，以及PLC本身所具有的高可靠本身所具
19、有的高可靠性、易编程修改的特点，在自动控制系统中应用取得了性、易编程修改的特点，在自动控制系统中应用取得了良好的效果。良好的效果。如：如：MPS模块化自动生产加工系统模块化自动生产加工系统 智能群控电梯控制系统智能群控电梯控制系统第四节第四节 PLCPLC在工业机械手臂中的应用在工业机械手臂中的应用Date:2022/10/25 Page:23PLCPLC程序设计程序设计MPSMPS生生产产加加工工系系统统Date:2022/10/25 Page:24PLCPLC程序设计程序设计智智能能群群控控电电梯梯Date:2022/10/25 Page:25PLCPLC程序设计程序设计【应用范例1】机械
20、手臂控制Date:2022/10/25 Page:26PLCPLC程序设计程序设计工件的补充使用人工控制，可直接将工件放在工件的补充使用人工控制，可直接将工件放在D D点点（LS0LS0动作）。动作）。控制说明：只要只要D D点有工件，机械手臂即先下降（点有工件，机械手臂即先下降（B B缸缸动作）将工件抓取（动作）将工件抓取（C C缸缸 动作）后上升（动作）后上升（B B缸缸复位），再将工件搬运（复位），再将工件搬运（A A缸缸动作）到动作）到E E点上点上 方，机械手臂再次下降（方，机械手臂再次下降（B B缸缸动作）后放开（动作）后放开（C C缸缸复位）工件，机复位）工件，机 械手臂上升（械
21、手臂上升（B B缸缸复位），最后机械手臂再回到原点（复位），最后机械手臂再回到原点（A A缸缸复位）。复位）。Date:2022/10/25 Page:27PLCPLC程序设计程序设计C C缸在抓取或放开工件后，都需有缸在抓取或放开工件后，都需有1 1秒秒的间隔，机械手臂才能动作。的间隔，机械手臂才能动作。控制说明：A,B,CA,B,C缸均为缸均为单作用气缸单作用气缸，使用电磁控制。，使用电磁控制。当当E E点有工件且点有工件且B B缸已上升到缸已上升到LS4LS4时，传送带马达转动以运走工件，时，传送带马达转动以运走工件，经经2 2秒后传送带马达自动停止。工件若未完全运走（计时未到）秒后传送
22、带马达自动停止。工件若未完全运走（计时未到）时，则应等待传送带马达停止后才能将工件移走。时，则应等待传送带马达停止后才能将工件移走。Date:2022/10/25 Page:28PLCPLC程序设计程序设计控制说明：LS0LS0DD点有无工件侦测用限制开关点有无工件侦测用限制开关 LS5LS5EE点有无工件侦测用限制开关点有无工件侦测用限制开关 LS1LS1AA缸前行限制开关（左极限）缸前行限制开关（左极限）LS2LS2AA缸退回限制开关（右极限）缸退回限制开关（右极限）LS3LS3BB缸下降限制开关（下极限）缸下降限制开关（下极限）LS4LS4BB缸上升限制开关（上极限）缸上升限制开关（上极
23、限）Date:2022/10/25 Page:29PLCPLC程序设计程序设计功能分析：原点复位：选定以原点复位：选定以A A缸退回至右极限位置（缸退回至右极限位置（LS2 ONLS2 ON）、）、B B缸缸 上升至上极限位置（上升至上极限位置（LS4 ONLS4 ON）及）及C C缸缸松开为机械手臂的原点。松开为机械手臂的原点。执行一个动作之后，应做原点复位的侦测（因为执行一个动作之后，应做原点复位的侦测（因为A A、B B、C C缸缸 均为单作用气缸，所以会自动退回原点）。均为单作用气缸，所以会自动退回原点）。工件搬运流程：依题意其动作为一循环式单一顺序流程。工件搬运流程：依题意其动作为一
24、循环式单一顺序流程。传送带流程：在侦测到传送带流程：在侦测到E E点有工件且点有工件且B B缸缸在上极限位置时，在上极限位置时，应驱动传送带转动。应驱动传送带转动。上述两个流程可以同时进行，因此使用并进分支流程来完上述两个流程可以同时进行，因此使用并进分支流程来完 成组合。成组合。Date:2022/10/25 Page:30PLCPLC程序设计程序设计元件分配：D D点点工件传感器工件传感器LS0LS0，使用输入继电器，使用输入继电器X0X0X0X0A A缸缸左限位传感器左限位传感器LS1LS1，使用输入继电器，使用输入继电器X1X1X1X1A A缸缸右限位传感器右限位传感器LS2LS2，使
25、用输入继电器，使用输入继电器X2X2X2X2B B缸缸下限位传感器下限位传感器LS3LS3，使用输入继电器，使用输入继电器X3X3X3X3B B缸缸上限位传感器上限位传感器LS4LS4，使用输入继电器，使用输入继电器X4X4X4X4E E点点工件传感器工件传感器LS5LS5，使用输入继电器，使用输入继电器X5X5X5X5A A缸缸驱动，使用输出继驱动，使用输出继电器电器Y0Y0Y0Y0B B缸缸驱动，使用输出继驱动，使用输出继电器电器Y1Y1Y1Y1C C缸缸驱动，使用输出继驱动，使用输出继电器电器Y2Y2Y2Y2传送带传送带驱动，使用输驱动，使用输出继电器出继电器Y3Y3Y3Y3Date:2
26、022/10/25 Page:31PLCPLC程序设计程序设计绘绘制状态流程图b.工件搬运流程工件搬运流程B缸缸下移下移（Y1 ON）C缸缸夹取工件并延时夹取工件并延时（Y2 ON）B缸缸上升上升（Y1 OFF）A缸缸前进前进（Y0 ON）工件尚未工件尚未完全搬运完全搬运B缸缸下移下移（Y1 ON）C缸缸松开工件并延时松开工件并延时（Y2 OFF）B缸缸上升上升（Y1 OFF）A缸缸后退后退（Y0 OFF）a.原点复位流程原点复位流程A A缸缸退回至右极限位置（LS2 ONLS2 ON）B缸缸上升至上极限位置（LS4 ON）Date:2022/10/25 Page:32PLCPLC程序设计程序
27、设计绘绘制状态流程图d d.并进并进-合流分支合流分支c c.传送带流程传送带流程B B缸缸在上极限位置E点有工件驱动传送带电机并延时2秒将工件搬运流程和传送带流程做成并进-合流分支结构Date:2022/10/25 Page:33PLCPLC程序设计程序设计步进阶梯图转换Date:2022/10/25 Page:34PLCPLC程序设计程序设计程序清单Date:2022/10/25 Page:35PLCPLC程序设计程序设计本章小结1.1.本章主要讲述本章主要讲述PLCPLC控制系统设计的步骤、内容和方法。内控制系统设计的步骤、内容和方法。内容包括硬件设置和软件设计两方面。容包括硬件设置和软件设计两方面。2.2.会合理选择硬件会合理选择硬件3.3.掌握翻译法、功能图法和逻辑法。掌握翻译法、功能图法和逻辑法。4.4.能用能用PLCPLC设计自动控制系统。设计自动控制系统。