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1、基于多旋翼无人机技术的地面站信标系统设计学 院：专 业：姓 名：指导老师：航空学院飞行器制造工程刘泽立学 号：职 称：16371107453熊治国副教授中国珠海二二一年五月北京理工大学珠海学院二届本科生毕业设计诚信承诺书本人郑重承诺：本人承诺呈交的毕业设计基于多旋翼无人机技术的地面站信标系统设计是在指导教师的指导下，独立开展研究取得的成果，文中引用他人的观点和材料，均在文后按顺序列出其参考文献，设计使用的数据真实可靠。本人签名： 日期： 年 月 日基于多旋翼无人机技术的地面站信标系统设计摘 要多旋翼无人机技术的地面站信标系统，将展现一种新型多旋翼无人机的应用方式，和工作场景。本文将研究多旋翼无
2、人机在卫星地面站角坐标校准方面的应用，以及对执行任务的多旋翼无人机进行动力优化。研究如何利用无人机地面站实施自动化任务。本文在轴距为450mm的机型下获得了完成卫星地面站角坐标测量任务的最佳动力配比。以及最佳任务完成路径，以及研究了整套系统的组装方式。关键词：多旋翼无人机、卫星地面站信标、校准、无人机任务规划。Design of ground station beacon system based on multi rotor UAV TechnologyAbstractThe ground station beacon system of multi rotor UAV technology
3、 will show a new application mode and working scene of multi rotor UAV.This paper will study the application of multi rotor UAV in the calibration of satellite ground station angular coordinates, and the dynamic optimization of multi rotor UAV. This paper studies how to use UAV Ground Station to car
4、ry out automation task.In this paper, the optimal power ratio for completing the task of satellite ground station angular coordinate measurement is obtained under the model with a wheelbase of 450 mm. As well as the best path to complete the task, as well as the assembly of the whole system.Keywords
5、: Multi rotor UAV, satellite ground station beacon, calibration, UAV mission planning.目录1 绪论11.1论文的目的和意义11.2国内外研究现状21.3本文研究的主要内容52无人机信标校准系统的基本原理62.1信标校准系统工作原理与工作方式62.2信标校准系统结构组成73信标无人机系统的设计与实现83.1信标无人机的技术需求分析83.2信标无人机的机体结构和子部件选型93.3信标无人机的组装过程134无人机信标系统的操作与应用194.1无人机地面站控制与操作模式194.2无人机信标系统作业的任务规划194.3
6、无人机信标操作系统的操控与数据处理205结论与展望22参考文献23谢 辞241 绪论1.1论文的目的和意义（一）研究目的基于传统的多旋翼无人机平台，挂载信标系统，改良自稳系统，优化精确定位系统，使多旋翼无人机平台可以在二百米内进行精准悬停工作。无人机通过GPS定点来确定基准，天线对准后测量数据，多点平均后计算系统差随即差，然后修正迭代。（二）研究意义近年来，民用卫星地面站的电性能测试和角精度校标存在有误差、成本大、工期长等问题。如图1-1传统测量方法为信标塔法测量天线方向图，需要在待测站满足远距测量的位置建造一座源天线塔台进行校准使用，建筑造价高昂，人工维护困难、定点距离远。待测站与信标塔台距
7、离R需要满足 其中R为信标塔台与待测天线的距离（m），D为待测天线的口径（m），为工作波长（m）。两点进行信标信号校准容易出现误差，在进行实际任务时造成丢失信息的后果。图1-1 常规远场测试场简图采用多旋翼无人机携带信标载荷即可省去建造信标塔台的建筑成本，且可以在短时间内进行以R为圆锥母线的多点校准工作，无论是否有地面建筑都可以进行交标。在军用民用领域均有改善目前校准系统的作用。1.2国内外研究现状1.2.1多旋翼无人机发展概况在基于多旋翼无人机技术的地面站信标系统中，国内多旋翼无人机以DIJ创新公司2019年最新消费级无人机精灵phantom 4 Pro v2.0为例(如图1-2所示)。悬停
8、精度可达0.1M(视觉定位正常时)，0.5m (GPS定位正常时);0.3m(目视定位正常)，1.5m (GPS定位正常)。图1-2 消费级无人机国外以美国的英特尔为代表的 Intel Shooting Star 无人机为代表（图1-3所示），可以实现雨雾天完成高精度定位。图1-3Intel Shooting Star 1.2.2待测天线的测量原理如图1-4所示，是远场测量天线方向图的示意框图。 在图中，R是接收天线和发射天线之间的距离，并且R应该满足远场测试距离的条件。 通常，在天线方向图测试系统中，发射天线或源天线通过微波信号源发射具有稳定频率和功率的连续单载波信号。 根据电场理论，发射天
9、线或源天线辐射的电磁波可以看作是均匀的平面波： E0-平面波的幅度；-平面波的初相位；-载波的角频率图1-4远场测量天线方向图由图1-4看可知，在传统远程测量待测天线方向角时，由于场地限制（高山、森林内）从而无法建立信标塔，且无法灵活拆解信标塔进行多点印证测量。故而只能使用一组数据或者卫星辅助测量图1-3，耗时耗力且经费需求巨大。图1-5卫星远场法测量示意图图1-5为卫星远场法测量示意图，具体方式与信标法一致。1.3本文研究的主要内容本文将研究如下内容：1、 研究携带信标载荷的多旋翼无人机平台的搭建和组装，并且优化动力参数，以满足低功耗、高效率的任务效果2、 研究无人机信标校准系统的基本原理，
10、实现方式。针对天线口径7.3米，x频段频率8GHz，波长0.0375米的地面站角坐标测量任务，进行任务规划和实施方式规划。3、 研究如何利用无人机地面控制系统，进行自动化执行任务。优化项目2无人机信标校准系统的基本原理2.1信标校准系统工作原理与工作方式多旋翼无人机地面站信标系统如图2-1信标校准系统示意图，将代替远场测试图1-1中的信标塔，代替图1-5的卫星模拟卫星在轨运行。携带便携信号源进行远场测试，且在以R为半径，待测天线为原点画一个圆，并如图2-2无人机飞行任务路径图，以此圆为外接圆打六个点形成正六边形，输入任务路径进入无人机地面控制站，并且起飞无人机执行飞行任务。每个点停留5分钟左右
11、执行信号源校准检测，由多旋翼无人机携带的信号盒发出原本应该由信标塔或者卫星发射的测试信号，待测天线接受信号获得数据，从原本的一点测得数据，变为多点验证数据从而减少误差。比较信标塔而言，省去了建造成本以及地面使用的局限性；比较卫星测量法而言，这样不必局限于测试卫星在轨角度以及使用时间的约束，可以任何时间执行测量。图2-1信标校准系统示意图图2-2无人机飞行任务路径图2.2信标校准系统结构组成信标部分8000MHz的无线电信标发射机，功率1mW，全向天线。多旋翼无人机部分本设计暂时采用F450即轴距为450mm的四旋翼无人机来作为载荷任务的无人机，重量控制在2500g以内，电池采用5000mA，4
12、s电池3信标无人机系统的设计与实现3.1信标无人机的技术需求分析本设计采用的无人机为，尺寸大小450mm轴距大小的四旋翼无人机。任务载荷为线电信标发射机，约重500g。针对天线口径7.3米，x频段频率8GHz，波长0.0375米的地面站，无人机需要飞行的任务半径R约为2500m。无人机飞行速度约为7.5m/s，则如图3-1无人机单次飞行任务路径示意图所示，从o点出发，沿着箭头方向往返任务点的飞行路径约为7500m，再加上两个点停留的时间，大约需要飞行时间t=22min-26min之间。图3-1无人机单次飞行任务路径示意图所示3.2信标无人机的机体结构和子部件选型3.2.1信标无人机选型方案方案
13、一：项目型号数量重量机架F4501282g电池5000mA 3S1533g螺旋桨APC1238482g电机恒力源 W系列 W4225 KV6104352g电调好盈 铂金系列 Platinum-30A-OPTO-PRO 4124g飞控通用 APM2.6飞控130gGPS一般飞控外置GPS140g信标信号发射器及其单独电源1500g其他/1100g总重2043g在APC1238浆下，恒力源 W系列 W4225 KV610电机力效表如图3-2所示图3-2 恒力源 W系列 W4225 KV610电机力效表悬停时间T（min）= C为电池mA数；A为相应拉力力效表对应所需电流大小；n为电机数量，方案一全
14、机重量为2043g，算得悬停时需要每个电机拉力为510.75g，故而由力效表可得，每个电机悬停电流A=2.79A，带入公式得T=25.3min。悬停占最大拉力：30.03%；螺旋桨迎风总面积：2918.64 cm2。方案二：项目型号数量重量机架F4501282g电池5000mA 3S1532.37g螺旋桨T-MOTOR1240CF481.60g电机T-MOTOR Navingator系列 MN3510 KV7004388g电调好盈 铂金系列 Platinum-30A-OPTO-PRO 4124g飞控通用 APM2.6飞控130gGPS一般飞控外置GPS140g信标信号发射器及其单独电源1500
15、g其他/1100g总重2077.79g方案二：在使用T-MOTOR1240CF螺旋桨时 电机T-Motor Navigator系列 MN3510 KV700力效表如图3-3图3-3 T-Motor Navigator系列 MN3510 KV700力效表重复方案一使用的步骤步骤，悬停时间T（min）= C为电池mA数；A为相应拉力力效表对应所需电流大小；n为电机数量，方案二全机重量为2077.79g，算得悬停时需要每个电机拉力为519.49g，故而由力效表可得，每个电机悬停电流A=3.40A，带入公式得T=22.04min。悬停占最大拉力：32.47%；螺旋桨迎风总面积：2918.64 cm2。
16、3.2.2信标无人机的导航与控制系统本设计会使用AMP飞控（如图3-4），此飞控是全开源系统，各种端口齐全。APM板上的加速度传感器最怕振动的影响，因此有必要考虑飞行控制的阻尼。APM减振器由两个玻璃纤维支架和四个减振器组成，能有效地减少有害振动。飞行控制阻尼板重约23克。图3-4 APM飞控模块本设计的导航和定位主要依靠GPS系统，可以设置原点进行任务规划自主飞行。本设计选择是如图3-5的 NEO-7M，GPS。图3-5 GPS模块3.3信标无人机的组装过程F450四轴无人机安装实例-安装、电动调节器、电机、电源、机架模块准备好所有的设备、工具和材料后，开始安装过程。为了获得最佳的性能，它不
17、是简单地将设备随意安装在机架上。在安装过程中，要特别注意：(1)在所有螺丝上涂胶，确保绝对稳定。(2)需要保持多旋翼无人机的重心在中间位置。1. 处理电源线连接器电动调节器的输入线和输出线太长，需要先将香蕉头切断重新焊接。(1)处理电源输入线1)用剪刀剪开两根线热缩膜末端越6cm的地方。2)用art刀在电源线头部环剪下5mm长的护套。3)将一小段焊锡包裹在线周围，用电烙铁加热焊锡丝，使整个裸线头被焊锡包裹。焊锡处理过的裸丝头，可避免铜丝受力时在丝内的散射。(2)处理电源输出线1)用剪刀剪开两根线热缩膜末端越3cm的地方。2)观察母线头的浅端，估计深度为2mm。 用art刀环切掉电源线末端的2毫
18、米外皮，剥下外皮以露出裸线，并用手拧紧裸线。 将一小部分焊锡丝缠绕在裸线上，然后用电烙铁加热焊锡丝，使整个裸线头被焊料包裹。3)取一根直径5mm的热缩管，切成2厘米长的一段，置于电源线上。4)将电熨斗头插入香蕉母头的小孔中加热。将焊锡丝置于母头端，直至焊锡熔化。熔化的焊料不应太满，仅为2 / 3的方式。当焊料全部熔化后，立即将电源线的裸线端插入，拔下电烙铁，直至焊料冷却。以相同的方式安装其余的两个香蕉头。 用香蕉头推动收缩管。 热缩管应覆盖整个香蕉头，以避免在接触香蕉头时发生短路。 用打火机加热收缩套，直到收缩套紧紧盖住香蕉头。(3)处理数据线电控输出端子的数据线上有两根导线。为了防止干扰，这
19、两根电线扭在一起形成双绞线。由于这条线太长，实际使用中双绞线很容易展开，所以无法抵抗干扰，需要加强。首先，每隔5厘米用透明胶带把两股金属丝扎紧。2. 标记下中心板的中心位置1)电池置于下中板(未标示正极和负极的一侧)下方。为了使电池尽可能的停留在整个机架的中心，需要先将电池的下中心位置标记在下中心板上，以便以后使用电池。2)如图3-6下中板长边有一个矩形开口。用尺子量一量开口的长度，用记号笔在开口的一半处做一个记号。用同样的方法标记另一端。用尺子在两个标记处画一条直线，用记号笔。图3-6 中心板标记示意图3)降低中心在短端盘子,拿把尺子测量长度,标志着另一端用记号笔在一半的长度,标志着另一端用
20、同样的方法,并绘制一条直线用记号笔在两个标志和一把尺子。这两条线的交点是中心板的中心。4)为了防止笔画被擦掉，可以用美工刀在边缘上画出痕迹。在短中心线上，用双面胶将长约11厘米的魔术贴贴在较低的中心线板上。3.在中心板上焊接电气调节1)遵守电源规定。电源调节的一侧是平的。用桌子的这一边看它基本上是平的。在另一边，有一个电容器突出，所以这一边不能平放在桌面上。为了更牢固地安装电动调节器，请将平侧安装在臂架上。2)将下中板与标记+，-向上放置。擦联系人与纸马克+和-首先,放一些松香接触,与电动烙铁加热接触,一方面,不断向联系人发送焊丝用另一只手,直到整个接触是覆盖着一层厚厚的焊料。焊料区域不能超过
21、接触范围。3)取出一个电动调节器。电动调整器应平面朝上。电气调整器的红、黑两色导线端应面对下中心板的一组正、负触点。在触点上加少量焊锡丝。用电烙铁把红色的电线焊接到+触点上。先把黑线焊接到接点上。不要误以为是正极和负极，否则电源会烧坏电源调节器。用同样的方法焊接剩余的电气调整。4. 焊接电源主线取出主电源线，用尺子量离接口9cm，用剪刀剪开。剥去5mm长的线材皮，用上述方法在裸丝头上镀上一层，焊接在下中板的输入电源+和-上。注意主电源线的t型口应该是向外的。5. 安装架电源线焊接好后，即可安装机架。机架安装后，焊接空间有限，不易操作，焊接过程中塑料臂、脚架容易受热变形。(1)安装电气调节1)为
22、防止电动调节装置安装后松动，剪下一块3cm1cm海绵双面胶，将海绵双面胶一侧的薄膜撕掉，粘贴在电动调节平面的中间。电动调节器的这一侧设有散热器，整个一侧不能用海绵双面胶覆盖。据预测，电控产生的热量不大，安装时散热器有一个平面。螺旋桨的鼓风机可以带走电气控制产生的热量，所以即使是散热器的覆盖部分对散热的影响也很小。2)取出一只红色的手臂，将双面胶另一侧的薄膜撕下，粘贴在手臂上。为了使四个电动稳压器的安装位置始终保持不变，当电动稳压器卡死时，应卡在从臂的螺丝端开始的第一节位置。然后用扎带将其夹在电动调节的中间，紧紧地绑在手臂上。3)将下中板稍微反转，将脚支架、下中板、臂用螺丝紧固在脚支架上。在此步
23、骤中，一次安装多个部件，特别需要耐心。因为以后为了搬运方便，脚架会被拆下来，所以这里的螺丝不会粘在一起。4)用同样的方法安装剩余的电动调整器、臂架和脚架。由于下中心板已焊好，安装过程中请勿折断电线。5)用热熔胶枪挤出热熔胶，将红色和黑色电源线粘在中间板上。(2)安装电机1)焊接香蕉头用尺子量出距离电机输入线根部4cm，用剪刀剪开。参考电气调节香蕉头的焊接方法，将香蕉头逐一焊接，并记得将其放在热缩管上。2)安装螺旋桨夹紧输出轴将少许螺旋桨滴在螺旋桨夹输出轴的固定螺丝上，用六角螺丝刀将其拧在电机上。3)将电机安装在吊杆上将电机置于臂电机安装底座上，电机线朝向中心板，三条电源线分别通过臂孔向下。取出
24、附在吊杆上的电机安装螺丝，在螺丝上涂一点胶水，拧紧吊杆上的电机。拧紧后，通过电机底座的冷却孔观察螺杆是否太长，无法推动电机定子。把香蕉头放进去取出直径5cm的热缩管，用剪刀剪成12根2cm的小管，每个电机一个公盖，然后连接电动搅拌机电机的香蕉头。这三条线可以任意连接。只有对飞行控制级进行调试，才能正确确定电机的旋转方向。所以现在只要把接头插进去，把收缩管加热，调试结束后把导线扎好就可以了。注:为安全起见，本步骤未安装螺旋桨。螺旋桨只能安装后，飞行控制完全调试。(3)安装飞行控制电源模块1)安装带热收缩管直径20毫米,剪一段3厘米,并把它在女性头上的电源模块,然后插入女性的头和男性的主要电力线路
25、在一起,放在热收缩膜,然后坚定地加热。将关节部分绑在手臂的黑色一侧。2)取出上中板，拧紧臂架上的上中板。根据图中的方法,将电源模块上中心板的领带,并注意安装方向必须与图一致,确保供电线的飞行控制电源模块不交叉飞行控制面。此时，电力调度、机架、电机、电源模块已经安装完毕。在下一步，需要安装APM飞行控制，但是由于APM飞行控制需要修正加速度和电子罗盘，所以在安装到机架之前进行调试更加方便。安装APM飞控模块1. 安装阻尼板(1)取出大阻尼板，将减震球安装在4孔上。2)在上中心板上，先用阻尼板找到中心位置。确定安装位置后，在四个阻尼球位置粘贴一小块2cm2cm海绵双面胶，然后将阻尼板粘贴在上中心板
26、上。根据图中所示位置，用扎带将阻尼板扎紧。3)将小震板安装在震球上。将两块海绵双面胶粘在小阻尼板上，并将APM粘在上面，尽量将APM安装在板的中间。APM安装时，APM外壳上写有“forward”的箭头正对两个黑臂，APM外壳上写有PM的端口应与电源模块的电源线在同一侧。安装完成后，将电源模块的电源线插入APM的PM端口3)将小震板安装在震球上。将两块海绵双面胶粘在小阻尼板上，并将APM粘在上面，尽量将APM安装在板的中间。APM安装时，APM外壳上写有“forward”的箭头正对两个黑臂，APM外壳上写有PM的端口应与电源模块的电源线在同一侧。安装完成后，将电源模块电源线插入APM的PM端口
27、，再用热熔胶枪将PM插头固化。安装接收器1)注意APM的输入端。每个输入的通道从上到下依次为信号引脚、正引脚和负引脚。然后看接收机的输出通道，从上到下分别是信号引脚、正引脚和负引脚。APM的输入信号、正极和负极分别对应于接收机的输出信道信号、正极和负极。2)将杜邦线插入APM的输入1接口，另一端插入接收机的输出通道1接口。杜邦线有反塞头，如果方向错误，无法插入。插入后，检查下APM端与接收端信号、正负线是否对应。以同样的方式，其余7个通道也被插入。3)将海绵双面胶粘在听筒底部，粘在下中板上，用扎带固定。4)接收器的天线端用电缆带系在脚托上。安装电池1)在电池正面，使用双面胶粘在Velcro V
28、elcro上。2)用尺子量长边和短边的中心位置，用记号笔画两条线。3)用魔术棒将电池贴在下中板上。安装位置应与之前绘制的中心线一致。但是，考虑到电池连接端口的一定重量，放置位置可以回到电池连接端口约2mm。4)在下中板长边两端的矩形槽上，用魔术带系牢电池。电动调节线路1. 这架飞机有四个电气调整，电气调整的数据线需要连接到APM飞行控制的输出接口。2. 电气调整接线顺序:四个电气调整不随意插入，顺序严格。请仔细查看下如图3-7中的电机序列号。1表示APM输出1通道的接口，2表示APM输出2通道的接口，依此类推。图3-7 电机序列号示意图3.输出接口和调度数据:输出的接线应符合调度的布线,即输出
29、信号与发送信号,输出正极连接到调度正极,和输出负极连接到调度负极。4. 将电力调度数据线接入APM输出接口最后，将信标发射机挂在无人机的中心点，将发射机开关连接到接收机进行开关操作。至此，除螺旋桨外的所有设备均已安装完毕，进入无人机飞控调试阶段。4无人机信标系统的操作与应用4.1无人机地面站控制与操作模式本文涉及到的地面站为Mission Planner ，下文简称MP，MP是个Windows的程序，兼容Windows XP以上的操作系统，但MP需要Net Framework 4.0和最新版本的DirectX，建议选择Windows 7 以上的操作系统。MP对电脑性能要求不高，只要能流程运行W
30、ord、Excel的电脑就足够运行MP。4.2无人机信标系统作业的任务规划图4-1 MP任务规划界面1如图4-1、4-2，MP的任务规划可以直接在地图上进行规划，规划航线定航点。图4-2 MP任务规划界面24.3无人机信标操作系统的操控与数据处理如图4-3在待测塔台下进行地面站GPS打点，在飞控地面站地图上以此点为圆心O图4-3 无人机全程飞行任务路线以及顺序示意图每条紫色的线为飞行轨迹，小半径情况下3次完成任务，大半径的情况下6次完成任务，每个点需完成和采集数据如下：第一步：飞行到指定地点悬停，各设备预热确保快速完成校准。第二步：按照测试计划给定的频率和极化，用信号源发射一连续的单载波信号，
31、调整源天线极化与待测天线，并使源天线瞄准待测天线。第三步：驱动待测天线，使天线波束中心对准多旋翼无人机地面站信标系统的信标发射源，此时频谱分析仪就收的信号功率电平最大。第四步：依据天线测试要求以及天线转动速度合理设置微波频谱仪工作状态，如设置频谱仪的分辨带宽、视频带宽和扫描时间等。第五步：完成前面四步后，即可正式测量。此时，待测天线和多旋翼无人机地面站信标系统的信号源精确对准，待测天线的方位角和俯仰角均可视为0，固定待测天线仰角不变，让待测天线方位逆时针转动至- ：通常C频段卫星通信通信地面站天线方向图测量15，Ku频段测量8即可。第六步：注意开始和结束的口令，让待测天线顺时针旋转至+，频谱仪
32、CRT实时记录待测天线的方位方向图，并将记录曲线储存在频谱仪的储存器内或直接用绘图仪打印出来。第七步：将待测天线的方位回到波束中心，即天线对准多旋翼无人机地面站信标系统方向，固定待测天线的方位角，将待测天线向下转动到-，注意开始和结束的口令，待测天线从下到上转动，同时频谱仪实时记录待测天线俯仰方向图，当待测天线向上转动到+时即可停止。然后，将待测天线回到波束中心。第八步：利用频谱仪的码刻功能，通过手工的方法对测量结果进行处理，从而获得待测天线方向图测量结果。第九步：飞回多旋翼无人机，更换电池，重复以上步骤。5结论与展望在商业航天愈发蓬勃发展的今天，本文的新设计和思路为无人机的使用途径上又添一个
33、新的领域。对比卫星远场测量来说，使用多旋翼无人机技术，可以没有使用时间限制的进行地面站角坐标检测，在刚建设完毕的卫星地面站，需要紧急进行信号接收前的校准工作，起到无可替代的作用。采用多旋翼无人机技术的地面站信标校准系统，可省下大笔建造费用，而且不需要占地建设信号塔，多点进行测量比单点测量更精准，误差更小，没有场地使用限制。在误差允许内，采用APM飞控和NEO-7M GPS搭配，保证无人机定点悬停能力以及自动飞行任务航线能力。测量卫星地面站角坐标本事就需要无风晴朗天气下作业，这对无人机精准悬停提供了有利环境。希望未来电力能源的发展可以使无人机巡航时间再度延长，可以使无人机单次完成校准工作。参考文
34、献1吴森堂：飞行控制系统（第二版）M，北京航空航天大学出版社2013年版。2秦永元，张洪钺，汪叔华：卡尔曼滤波与组合导航原理（第3版）M，西北工业大学出版社2015年版。 3方振平，陈万春，张曙光：航空飞行器飞行动力学M，北京航空航天大学出版社2005年版。 4胡寿松：自动控制原理（第六版）M，科学出版社2017年版。 5谭浩强：C+程序设计（第3版）M，清华大学出版社2015年版。 6童诗白：模拟电子技术基础第四版M， 高等教育出版社。7陈光梦：高频电路基础M，复旦大学出版社。8秦顺友，许徳森：卫星通信地面站天线工程测量技术M，人民邮电出版社2006年第一版9美国业余无线电协会：无线电手册M
35、，人民邮电出版社第22版10符长青：多旋翼无人机技术基础M，清华大学出版社2017年版 谢 辞四年的学习生活在这里即将划上一个划句号，而对我的人生来说却仅仅只是一个开始。本研究发明以及论文是在我的导师熊治国老师的亲切关怀和耐心指导下完成的。也许我不是您最出色的学生，但是您是我最尊敬的老师。在此，我向指导和帮助过我的老师们表示最衷心的感谢！同时，我也要感谢本论文所引用的各位学者的专著，如果没有这些学者的研究成果，我将无法完成这些研究。至此，我也要感谢我的朋友和同学，他们也为我提供了宝贵的材料和数据，也在论文的撰写过程提供了极大的帮助！人无完人，由于我的学术有限，所写论文难免有不足之处，恳请各位老师和同学批评和指正！24