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1、第三章 控制系统的时域分析本讲稿第一页，共四十四页 第三章第三章 控制系统的时域分析法控制系统的时域分析法 第一节 二阶系统的瞬态响应及性能指标 第二节 增加零极点对二阶系统响应的影响第三节 反馈控制系统的稳态误差第四节 劳斯-霍尔维茨稳定性判据 本讲稿第二页，共四十四页 第一节第一节 二阶系统的瞬态响应及性能指标二阶系统的瞬态响应及性能指标 瞬态响应，是指系统的输出从输入信号r(t)作用时刻起，到稳定状态为止，随时间变化的过程。分析系统的瞬态响应，可以考查系统的稳定性和过渡过程的性能。分析系统的瞬态响应，有以下方法：1.直接求解法 2.间接评价法 3.计算机仿真法 本小节首先讨论典型输入信号
2、、性能指标等内容，然后讨论一阶、二阶系统的瞬态响应，最后讨论如何处理高阶系统的瞬态响应问题。本讲稿第三页，共四十四页 一、一、典型输入信号典型输入信号（一）阶跃信号（一）阶跃信号 阶跃信号的表达式为：(3.1)当A=1时，则称为单位阶跃信号，常用1(t)表示，如图3-1所示。图3-1 阶跃信号 图3-2 斜坡信号 本讲稿第四页，共四十四页 （二）斜坡信号（二）斜坡信号 斜坡信号在t=0时为零，并随时间线性增加，所以也叫等 速度信号。它等于阶跃信号对时间的积分，而它对时间的导数就是阶跃信号。斜坡信号的表达式为：(3.2)本讲稿第五页，共四十四页（三）抛物线信号三）抛物线信号 抛物线信号也叫等加速
3、度信号，它可以通过对斜坡信号的积分而得。抛物线信号的表达式为：（3.3）当A=1时，则称为单位抛物线信号，如图3-3所示 本讲稿第六页，共四十四页（四）脉冲信号（四）脉冲信号 单位脉冲信号的表达式为：(3.4)其图形如图3-4所示。是一宽度为e，高度为1e 的矩形脉冲，当e 趋于零时就得理想的单位脉冲信号(亦称d(t)函数)。(3.5)本讲稿第七页，共四十四页（五）正弦信号（五）正弦信号 正弦信号的表达式为:（3.6）其中A为幅值，w=2p/T为角频率。图3-5 正弦信号 本讲稿第八页，共四十四页二、二、系统的性能指标系统的性能指标系统的瞬态性能通常以系统在初始条件为零的情况下，对单位阶跃输入
4、信号的响应特性来衡量，如图3-6所示。这时瞬态响应的性能指标有：1 1。最大超调量sp响应曲线偏离稳态值的最大值，常以百分比表示，即 最大百分比超调量sp最大超调量说明系统的相对稳定性。2。延滞时间td响应曲线到达稳态值50%所需的时间，称为延滞时间。本讲稿第九页，共四十四页3.上升时间tr它有几种定义：(1)响应曲线从稳态值的10%到90%所需时间；(2)响应曲线从稳态值的5%到95%所需时间；(3)响应曲线从零开始至第一次到达稳态值所需的时间。一般对有振荡的系统常用“(3)”，对无振荡的系统常用“(1)”。4.峰值时间tp响应曲线到达第一个峰值所需的时间，定义为峰值时间。5.调整时间ts响
5、应曲线从零开始到进入稳态值的95%105%（或98%102%）误差带时所需要的时间，定义为调整时间。本讲稿第十页，共四十四页图图3-6 单位阶跃响应单位阶跃响应本讲稿第十一页，共四十四页 对于恒值控制系统，它的主要任务是维持恒值输出，扰动输入为主要输入，所以常以系统对单位扰动输入信号时的响应特性来衡量瞬态性能。这时参考输入不变、输出的希望值不变，响应曲线围绕原来工作状态上下波动，如图3-7所示。本讲稿第十二页，共四十四页 可用一阶微分方程描述其动态过程的系统，称为一阶系统。考虑如图3-8所示的一阶系统，它代表一个电机的速度控制系统，其中t 是电机的时间常数。该一阶系统的闭环传递函数为 (3.7
6、)三、瞬态响应分析三、瞬态响应分析 （一）一阶系统的瞬态响应图3-8 一阶控制系统 本讲稿第十三页，共四十四页 当系统输入为单位阶跃信号时，即r(t)=1(t)或R(s)=1/s，输出响应的拉氏变换为 (3.8)取C(s)的拉氏反变换，可得一阶系统的单位阶跃响应为 (3.9)系统响应如图3-9所示。从图中看出，响应的稳态值为 (3.10)本讲稿第十四页，共四十四页图3-9 一阶系统的单位阶跃响应本讲稿第十五页，共四十四页 若增加放大器增益K，可使稳态值近似为1。实际上，由于放大器的内部噪声随增益的增加而增大，K不可能为无穷大。而且，线性模型也仅在工作点附近的一定范围内成立。所以，系统的稳态误差
7、 (3.11)不可能为零。系统的时间常数为 (3.12)它可定义为系统响应达到稳态值的63.2%所需要的时间。本讲稿第十六页，共四十四页由式(3.9)，很容易找到系统输出值与时间常数T的对应关系：从中可以看出，响应曲线在经过3T（5%误差）或4T（2%误差）的时间后进入稳态。t=T，c(1T)=0.632 c()t=2T，c(2T)=0.865c()t=3T，c(3T)=0.950c()t=4T，c(4T)=0.982c()本讲稿第十七页，共四十四页 如果系统响应曲线以初始速率继续增加，如图3-9中 的c1(t)所示，T还可定义为c1(t)曲线达到稳态值所需要 的时间。(3.13)因此当t=T
8、时，c1(t)曲线到达稳态值，即，所以本讲稿第十八页，共四十四页（二）二阶系统的阶跃响应（二）二阶系统的阶跃响应 在工程实际中，三阶或三阶以以上的系统，常可以近似或降阶为二阶系统处理。图3-10是典型二阶系统的结构图，它的闭环传递函数为 由上式可看出，z 和wn是决定 二阶系统动态特性的两个非常重 要参数，其中z 称为阻尼比，wn称为无阻尼自然振荡频率.图3-10 二阶系统 本讲稿第十九页，共四十四页 例如图2-2中R-电路，其传递函数为 式中，无阻尼自然振荡频率 就是电路当R=0时的谐振频率；阻尼比 本讲稿第二十页，共四十四页 又如图2-3中电枢控制的直流电动机，输出w 与电枢电压ua之间传
9、递函数为 或 式中本讲稿第二十一页，共四十四页 由式(3.14)描述的系统特征方程为 (3.15)这是一个二阶的代数方程，故有两个特征方程根，分别为 (3.16)显然，阻尼比不同，特征根的性质就不同，系统的响应特性也就不同。本讲稿第二十二页，共四十四页 下面分别对二阶系统在0z1三种情况下的阶跃响应进行讨论。1.0z z 1，称为欠阻尼情况，称为欠阻尼情况 按式(3.14)，系统传递函数可写为 GB(s)=(3.17)它有一对共轭复数根 (3.18)式中 称为有阻尼振荡频率。本讲稿第二十三页，共四十四页 在初始条件为零，输入信号为单位阶跃信号r(t)=1(t)时，系统输出的拉氏变换为 (3.1
10、9)对式(3.19)求拉氏反变换，则得系统的单位阶跃响应c(t)：(3.20)本讲稿第二十四页，共四十四页 它是一衰减的振荡过程，如图3-11所示，其振荡频率就是有阻尼振荡频率wd，而其幅值则按指数曲线（响应曲线的包络线）衰减，两者均由参数z和wn决定。(a)根分布 (b)单位阶跃响应 图3-11 欠阻尼情况(0z 1)根据以上分析，可得不同z值下的二阶系统单位阶跃响应曲线族,如图3-14所示。由图可见，在一定z值下,欠阻尼系统比临界阻尼系统更快地达到稳态值，所以一般系统大多设计成欠阻尼系统。本讲稿第三十页，共四十四页 图3-14 二阶系统单位阶跃响应 本讲稿第三十一页，共四十四页（三）二阶系
11、统的脉冲响应（三）二阶系统的脉冲响应 当输入信号为单位脉冲信号d(t)，即R(s)=时，二阶系统单位脉冲响应的拉氏变换为 (3.30)对式(3.30)求拉氏反变换，得 (3.31)可见，系统传递函数的拉氏反变换就是系统的单位脉冲响应，所以脉冲响应和传递函数一样，都可以用来描述系统的特征。本讲稿第三十二页，共四十四页由式(3.31)，对于欠阻尼情况(0z 1)，有 (3.34)图3-15表示不同z值时的单位脉冲响应曲线。本讲稿第三十三页，共四十四页 图3-15 二阶系统单位脉冲响应 本讲稿第三十四页，共四十四页（四）二阶系统的瞬态响应性能指标（四）二阶系统的瞬态响应性能指标 通常，工程实际中往往
12、习惯把二阶系统调整为欠阻尼过程，因为此时系统的响应较快，且平稳性也较好。对于单位阶跃输入作用下的欠阻尼系统，有：1.上升时间tr 按式(3.20)，令c(tr)=1，就可求得 本讲稿第三十五页，共四十四页 因此 (3.35)式中 (3.36)由式(3.35)可见，要使系统反应快，必须减小tr。因此当z一定，wn必须加大；若wn为固定值，则z越小，tr也越小。2.峰值时间tp 按式(3.20)，对c(t)求一阶导数，并令其为零，可得到本讲稿第三十六页，共四十四页 到达第一个峰值时 wd tp=p 所以 (3.37)上式表明，峰值时间tp与有阻尼振荡频率wd成反比。当wn一定,z越小，tp也越小。
13、本讲稿第三十七页，共四十四页 3.最大超调量sp 以t=tp代入式(3.20)，可得到最大百分比超调量 (3.38)由上式可见，最大百分比超调量完全由z决定，z越小，超调量越大。当z=时，sp%=100%，当z=时，sp%=。sp与z的关系曲线见图3-16。本讲稿第三十八页，共四十四页图3-16 sp与z的关系本讲稿第三十九页，共四十四页 4.调节时间ts 根据定义可以求出调节时间ts，如图3-17所示。图中T=1/zwn，为c(t)包络曲线的时间常数，在z=0.69(或0.77)，ts有最小值，以后ts随z的增大而近乎线性地上升。图3-17中曲线的不连续性是由于在z虚线附近稍微变化会引起ts
14、突变造成的，如图3-18所示。ts也可由式(3.21)的包络线近似求得，即令e(t)的幅值 或0.02 (3.39)本讲稿第四十页，共四十四页图3-17 ts与z 的关系 图3-18 z稍微突变引起的ts突变本讲稿第四十一页，共四十四页当z 0.9时，则 (按到达稳态值的95%105%计)(3.40)或 (按到达稳态值的98%102%计)由此可见,zwn大，ts就小，当wn一定，则ts与z成反比，这与tp，tr与z的关系正好相反。根据以上分析，如何选取z和wn来满足系统设计要求，总结几点如下：(1)当wn一定，要减小tr和tp，必须减少z值，要减少ts则应增大zwn值，而且z值有一定范围，不能
15、过大。(2)增大wn，能使tr，tp和ts都减少。(3)最大超调量sp只由z决定,z越小，sp越大。所以，一般根据sp 的要求选择z值，在实际系统中，z值一般在0.50.8之间.本讲稿第四十二页，共四十四页四、线性定常系统的重要特性四、线性定常系统的重要特性 对于初始条件为零的线性定常系统，在输入信号r(t)的作用下，其输出c(t)的拉氏变换为 C(s)=GB(s)R(s)。若系统的输入为 其拉氏变换为 这时系统的输出为 当系统输入信号为原来输入信号的导数时，系统的输出为原来输出的导数。本讲稿第四十三页，共四十四页同理，若系统的输入为 ,其拉氏变换为 此式说明，在零初始条件下，当系统输入信号为原来输入信号对时间的积分时，系统的输出则为原来输出对时间的积分。由上可以推知：(一)由于单位脉冲信号是单位阶跃信号对时间的一阶导数，所以单位脉冲响应是单位阶跃响应对时间的一阶导数.(二)由于单位斜坡信号和单位抛物线信号是单位阶跃信号对时间的一重和二重积分，所以单位斜坡响应和单位抛物线响应就为单位阶跃响应对时间的一重和二重积分。本讲稿第四十四页，共四十四页