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2、力学普遍方程质点系动力学普遍方程分析力学基础/动力学普遍方程质点系质点系外力系外力系达朗贝尔惯性力系达朗贝尔惯性力系 达朗贝尔惯性力系与外力达朗贝尔惯性力系与外力系有相同的地位系有相同的地位质点系达朗贝尔原理质点系达朗贝尔原理 主动力系主动力系理想约束力系理想约束力系质点系虚位移原理质点系虚位移原理 第4页，共11页，编辑于2022年，星期五2022年9月24日理论力学CAI 分析力学基础5分析力学基础/动力学普遍方程在惯性基下在惯性基下虚功形式的虚功形式的动力学动力学普遍方程普遍方程 达朗贝尔达朗贝尔-拉格朗日原理拉格朗日原理 第5页，共11页，编辑于2022年，星期五2022年9月24日理
3、论力学CAI 分析力学基础6分析力学基础/动力学普遍方程虚功形式的动力学普遍方程虚功形式的动力学普遍方程 笛卡儿坐标阵笛卡儿坐标阵主动力阵主动力阵令质量阵令质量阵第6页，共11页，编辑于2022年，星期五2022年9月24日理论力学CAI 分析力学基础7动力学普遍方程动力学普遍方程质点系动力学普遍方程质点系动力学普遍方程 刚体动力学普遍方程刚体动力学普遍方程分析力学基础/达朗贝尔原理第7页，共11页，编辑于2022年，星期五2022年9月24日理论力学CAI 分析力学基础8刚体系动力学及其计算机辅助分析/计算机辅助分析基础/单刚体方程惯惯性基性基质心质心连连体基体基刚刚体的位形体的位形位形坐位
4、形坐标阵标阵刚刚体上点体上点Pk的位置的位置绝对绝对矢径矢径相相对对矢径矢径实位移实位移 点点Pk的虚位移与位形坐标虚位移的关系的虚位移与位形坐标虚位移的关系刚体动力学普遍方程刚体动力学普遍方程刚刚体是特殊的体是特殊的质质点系点系刚刚体上任意点位置均可由位形坐体上任意点位置均可由位形坐标标表达表达第8页，共11页，编辑于2022年，星期五2022年9月24日理论力学CAI 分析力学基础9刚体系动力学及其计算机辅助分析/计算机辅助分析基础/单刚体方程虚功原理虚功原理第9页，共11页，编辑于2022年，星期五2022年9月24日理论力学CAI 分析力学基础10刚体系动力学及其计算机辅助分析/计算机辅助分析基础/单刚体方程单刚单刚体虚功形式体虚功形式动动力学方程力学方程缩缩并形式并形式增广质量阵增广质量阵增广主动力阵增广主动力阵 第10页，共11页，编辑于2022年，星期五2022年9月24日理论力学CAI 分析力学基础11刚体系动力学及其计算机辅助分析/计算机辅助分析基础/单刚体方程自由刚体自由刚体惯惯性基性基质心质心连连体基体基刚刚体的位形体的位形位形坐位形坐标阵标阵坐坐标标相互独立相互独立位形坐位形坐标阵标阵虚位移虚位移相互独立相互独立单刚单刚体虚功形式体虚功形式动动力学方程力学方程或或第11页，共11页，编辑于2022年，星期五