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1、第一章 运动学基础与点的运动学1本讲稿第一页，共六十五页第一章第一章 运动学基础与点的运动学运动学基础与点的运动学第二章 刚体的平面运动第三章 复合运动运动学部分2本讲稿第二页，共六十五页第一章第一章 运动学基础与点的运动学运动学基础与点的运动学1.1 运动学基础1.2 点的运动的矢量描述1.3 点的运动的坐标描述3本讲稿第三页，共六十五页第一章第一章 运动学基础与点的运动学运动学基础与点的运动学1.1 运动学基础运动学基础4本讲稿第四页，共六十五页一一、力力学学是是研研究究物物体体机机械械运运动动规规律律 的科学的科学力学原是物理学的一个分支。物理科学的建立则是从力学开始。当物理学摆脱了用纯
2、力学的概念和理论解释机械运动以外的各种运动时，而获得健康发展时，力学则在工程技术的推动下逐渐从物理中独立出来。5本讲稿第五页，共六十五页力学是门重要的技术基础科学。工程技术人员均要学习力学文化，为有效解决工程中的力学问题提供必备的知识。6本讲稿第六页，共六十五页一一、力学是研究物体、力学是研究物体 宏观机械运宏观机械运 动规律的科学动规律的科学1.物体研究对象。即力学模型7本讲稿第七页，共六十五页8本讲稿第八页，共六十五页材料力学属于固体力学范畴，与流体力学一样采用连续介质模型。机械运动：物体在空间中位置的变化；固体的移动和变形；流体 的流动。2、运动变化(社会的、化学的、生物等）9本讲稿第九
3、页，共六十五页10本讲稿第十页，共六十五页二二、参考空间，参照物，坐标系参考空间，参照物，坐标系参考空间：研究物体运动时所参照的空间.参照物：与参照空间固连的物体。参照坐标系：建立于参照空间的坐标系。运动方程：确定物体在空间任一瞬间位 置的数学方程。11本讲稿第十一页，共六十五页三、研究方法2、分析法 由坐标确定物体位置及变化规律。12本讲稿第十二页，共六十五页四、约束自由体：运动不受限制的物体。非自由体：运动受限制的物体。13本讲稿第十三页，共六十五页2、光滑面约束14本讲稿第十四页，共六十五页15本讲稿第十五页，共六十五页16本讲稿第十六页，共六十五页六、广义坐标 自由度广义坐标：确定系统
4、在空间位置的一组独立参数。自由度：完整约束时，广义坐标个数。运动学是研究运动确定的物体的运动，所谓已确定的运动是指广义坐标随时间变化规律已知或可由已知条件写出。17本讲稿第十七页，共六十五页18本讲稿第十八页，共六十五页1.2 1.2 点的运动的矢量描述点的运动的矢量描述对具体实在的点（物体上点、物体间连接点）由已知规律的独立变量，求点的运动量 通常最多三个量足以描述点的运动，受约束后量的个数减少，写方程，由公式求出运动量。1.2.11.2.1、点的运动方程、点的运动方程19本讲稿第十九页，共六十五页20本讲稿第二十页，共六十五页1.2.2、点的速度和加速度21本讲稿第二十一页，共六十五页22
5、本讲稿第二十二页，共六十五页一、运动方程1.3 点的运动的坐标描述（分析法）23本讲稿第二十三页，共六十五页1、自由质点24本讲稿第二十四页，共六十五页在直线上：（方位已定，指向不定）25本讲稿第二十五页，共六十五页4、点的位置矢径与坐标关系26本讲稿第二十六页，共六十五页二、已知坐标形式运动方程，求M 点速度、加速度加速度 27本讲稿第二十七页，共六十五页28本讲稿第二十八页，共六十五页29本讲稿第二十九页，共六十五页30本讲稿第三十页，共六十五页31本讲稿第三十一页，共六十五页32本讲稿第三十二页，共六十五页33本讲稿第三十三页，共六十五页1.3.2.在自然轴系中研究点的运动1.运动方程点
6、在已知曲线上运动 34本讲稿第三十四页，共六十五页2曲线的几何性质与自然轴系35本讲稿第三十五页，共六十五页36本讲稿第三十六页，共六十五页37本讲稿第三十七页，共六十五页38本讲稿第三十八页，共六十五页（2）自然轴系曲线上任一点A、其切线、主法线、副法线组成正交轴系为自然轴系39本讲稿第三十九页，共六十五页40本讲稿第四十页，共六十五页41本讲稿第四十一页，共六十五页42本讲稿第四十二页，共六十五页43本讲稿第四十三页，共六十五页44本讲稿第四十四页，共六十五页45本讲稿第四十五页，共六十五页46本讲稿第四十六页，共六十五页47本讲稿第四十七页，共六十五页48本讲稿第四十八页，共六十五页49本讲稿第四十九页，共六十五页50本讲稿第五十页，共六十五页51本讲稿第五十一页，共六十五页52本讲稿第五十二页，共六十五页53本讲稿第五十三页，共六十五页54本讲稿第五十四页，共六十五页55本讲稿第五十五页，共六十五页56本讲稿第五十六页，共六十五页57本讲稿第五十七页，共六十五页58本讲稿第五十八页，共六十五页59本讲稿第五十九页，共六十五页60本讲稿第六十页，共六十五页61本讲稿第六十一页，共六十五页62本讲稿第六十二页，共六十五页63本讲稿第六十三页，共六十五页64本讲稿第六十四页，共六十五页65本讲稿第六十五页，共六十五页