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1、精品_精品资料_个人资料整理仅限学习使用2022 高教社杯全国高校生数学建模竞赛承诺书我们认真阅读了中国高校生数学建模竞赛的竞赛规章.我们完全明白,在竞赛开头后参赛队员不能以任何方式包括电话、电子邮件、网上询问等）与队外的任何人 包括指导老师）争论、争论与赛题有关的问题.b5E2RGbCAP我们知道,抄袭别人的成果是违反竞赛规章的, 假如引用别人的成果或其他公开的资料 包括网上查到的资料）,必需依据规定的参考文献的表述方式在正文引用处和参考文献中明确列出. p1EanqFDPw我们正式承诺,严格遵守竞赛规章,以保证竞赛的公正、公正性.如有违反竞赛规章的行为,我们将受到庄重处理.DXDiTa9E
2、3d我们参赛挑选的题号是 从 A/B/C/D 中挑选一项填写）： A我们的参赛报名号为 假如赛区设置报名号的话）： 所属学校 ：1.苏建龙黄2. 雯丽傅3. 戈平指导老师或指导老师组负责人打印并签名 ：白林日期： 2022 年 9 月 13 日赛 区 评 阅 编 号 由 赛 区 组 委 会 评 阅 前 进 行 编 号 ） ：1 / 25可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_2022 高教社杯全国高校生数学建模竞赛编号专用页赛区评阅编号 由赛区组委会评阅前进行编号）： 赛区评阅记录 可供赛区评阅时使用）：评阅人评分备注全国统一编号 由赛区组委会送交全国前编号）： 全国评阅编号 乃至停车
3、的才能.制动器的设计是车辆设计中最重要的环节之一,直接影响车辆速度性能的发挥,关系到乘车人员、车辆和行人的安全.车辆如没有优良的、牢靠的制动性能,再好的动力系统、再好的道路都难以发挥其效能,取得预期的社会收益,仍可能造成人员伤亡等严峻后果.据统计,目前国内因车辆制动性能不良导致的道路交通事故占道路交通事故总数的1/3以上,而汽车的使用量却有增无减.因此,随着近年来汽车制造业在国内的日渐壮大以及汽车的普及,车辆制动器的优劣更加受到相关人员的高度重 视,社会也对车辆制动性能提出了越来越严格的要求.rqyn14ZNXI目前,基于产业进展与大众需求的双重需要,对于汽车制动性能的检验尤为重要.相应的测试
4、分为两种：1） 路试.在道路上测试实际车辆制动器的过程即称为路试.其方法为：车辆在指定路面上加速到指定的速度.断开发动机的输出,让车辆依惯性连续运 动.以恒定的力踏下制动踏板,使车辆完全停止下来或车速降到某数值以 下.在这一过程中,检测制动减速度等指标.EmxvxOtOco2） 台试.为了检测制动器的综合性能,需要在各种不怜悯形下进行大量路试.但是,车辆设计阶段无法路试,只能在特的的制动器试验台上对所设计的路试进行模拟试验.模拟试验的原就是试验台上制动器的制动过程与路试车辆上制动器的制动过程尽可能一样.通过台试,可模拟出完成制动后的各种性能指标. SixE2yXPq5由于技术的成熟与成本的限制
5、,近年来,汽车制动系统的检验和测试逐步由传统的路试向台架检测进展.相应的,产生了多种不同的试验台及掌握设计方案. 此题选取其中一种加载方法,通过检测台上主轴与相应飞轮对制动器负载进行模拟,同时加以驱动电流补足能量从而达到更加精确的制动测试.6ewMyirQFL2. 问题的提出1） 路试车辆的指定车轮在制动时承担载荷.将这个载荷在车辆平动时具有的能量忽视车轮自身转动具有的能量）等效的转化为试验台上飞轮和主轴等机 构转动时具有的能量,与此能量相应的转动惯量在此题中称为等效的转动惯量.现设车辆单个前轮的滚动半径为0.286m ,制动时承担的载荷为6230 N ,求等效的转动惯量. kavU42VRU
6、s可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_2） 飞轮组由 3 个外直径 1 m 、内直径 0.2m的环形钢制飞轮组成,厚度分别为 0.0392m、0.0784m 、0.1568m,钢材密度为 7810 kg / m2 ,基础惯量为 10 kg / m2 ,问可以组成哪些机械惯量？设电动机能补偿的能量相应的可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_惯量的范畴为 -30, 30kg / m2,对于问题 1）中得到的等效的转动惯可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_量,需要用电动机补偿多大的惯量？ y6v3ALoS893） 建立电动机驱动电流依靠于可观测量的数学模型.在问题
7、1）和问题 2）的条件下,假设制动减速度为常数,初始速度为502km/h,制动 5.0 秒后车速为零,运算驱动电流. M2ub6vSTnP可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_4） 对于与所设计的路试 等效 的转动惯量为 48kg / m, 机械惯量为 35可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_kg / m2 ,主轴初转速为 514 转/ 分钟,末转速为 257 转/ 分钟,时间步长为10 ms的情形,用某种掌握方法试验得到的数据.请对该方法执行的结果进行评判. 0YujCfmUCw5） 依据第 3）问导出的数学模型,给出依据前一个时间段观测到的瞬时转速与/ 或瞬时扭矩,设
8、计本时间段电流值的运算机掌握方法,并对该方法进行评判.eUts8ZQVRd6） 第 5）问给出的掌握方法是否有不足之处？假如有,请重新设计一个尽 量完善的运算机掌握方法,并作评判.二 模型假设1） 路试时轮胎与的面无滑动,制动时无轮胎抱死现象.2） 主轴的角速度与车轮的角速度始终一样.3） 路试过程在路面确定平整的路面上进行.4） 台试过程中能量分析时不考虑机械装置的震惊.5） 在模拟原就约束下台试过程与路试过程车辆速度确定一样,且模拟装置制动力距与汽车制动系统产生力矩确定相等.sQsAEJkW5T三 符号说明符号定义及说明主轴 / 车轮的角速度r车轮滚动半径Jequ等效转动惯量Jbas机械惯
9、量Jref电动机的参考转动惯量Ji ,i=1 ,2, 3第 i 个飞轮的转动惯量I驱动电流MI电动机产生的力矩 / 扭矩可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_n转速Efi , i=1,2路试 i =1）、台试 i =2）制动器阻力矩对系统做的功EI驱动电流产生的扭矩做的功E路试与台试时制动器消耗的能量误差大小A离散观测值经转化得到的观测区间平均值randn听从标准正态分布的随机数x i观测值 xi 经变换后的近似平均值四 问题分析该问题属于典型的实际工程问题,要求通过对汽车行车制动系统在试验台和实际路试过程中的相关特性加以争论,并建立相应的数学物理模型将二者统一起来,实现车辆制动器在
10、路试过程中的相关特性在制动试验台上的等效模 拟.GMsIasNXkA由于工程实际及机械系统的需要,试验台采纳机械惯量和电流扭矩补偿相结合的方式实现车辆制动过程的试验室模拟.对于该模拟过程的分析,需要将车辆系统在制动前平动动能等效转化为试验台上飞轮及转轴等机构转动时具有的转动动能,与此能量相对应的转动惯量被称为转动惯量.但是实际过程中的等效转动惯量可以是肯定区间内的任意值,而机械系统的机械惯量只能是某些离散的值,为了实现模拟系统能够真实再现车辆制动过程中的相关物理特性, 对于因机械惯量不足而缺少的能量,需要以电流驱动电机带动主轴旋转的形式来实现对能量的补偿.但是由于试验装置的复杂性,电机驱动电流
11、与时间之间的变化规律难以精确确定,需要将整个制动时间离散化,依据前面时间段观测到的主轴的瞬时扭矩或转速,来设计本段时段的驱动电流,这个过程将逐次进行.TIrRGchYzg我们的目标是依据台试模拟系统和路试过程中相关物理规律的分析,来寻找任意离散化时间段内电流值的大小与其前端点处可观测量主要是主轴扭矩和转速）观测值之间的规律,并能够尽量精确的建立两者之间的函数关系,制订相关的掌握方案,从而实现运算机对该驱动电流精确的掌握,并能够对掌握的结果及相关的特性给你合理的评判.同时,我们需要对某一掌握方式下的试验得到的数据进行分析,并能够给出客观公正的评判. 7EqZcWLZNX五 模型建立与求解1. 问
12、题一：等效转动惯量模型依据题目的要求,汽车制动装置的台试检测的原就是：尽可能使试验台上制动器的制动过程与路试车辆制动器的制动过程一样. lzq7IGf02E也就是说,在路试过程和台式模拟过程中,需保证任意一个时刻指定车轮的运动状态相同,即角速度相同.由题设条件知,主轴角速度与车轮角速度一样,故我们分别设路试和台试过程中： zvpgeqJ1hk车轮的瞬时滚动速度为 vl 1 , vl 2 .车轮的瞬时平动速度 即瞬时汽车前进速度）为 vf 1, vf 2 .可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_车轮的瞬时转动角速度为1, 2 .可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_制动开头时
13、,路试车辆瞬时平动动能及等效转换成台试装置后瞬时转动能量可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_分别为Ek1 , Ek 2 .NrpoJac3v1可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_车轮半径为 r .就依据模拟试验原就可知：vl 1vl 2 , v f 1v f 2 1.1）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_由于车轮和制动装置或路面间均无相对滑动,就可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_vl1vf 1 , vl 2v f 2 1.2）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_在上述分析基础上,依据
14、车轮滚动速度线速度）与角速度的关系可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_得r1vl1vvl 2rv f 11.3）v f 2r2 1.4）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_而在实际的路试中可知,车轮在开头制动时承担载荷,等效于质量为m 的物体所受重力.由题假设,忽视车轮自身转动具有的能量,将此载荷在平动时具有的能量等效的转化为试验台上飞轮和主轴等机构转动时具有的能量,其相可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_应的等效转动惯量为：Jequ.1nowfTG4KI可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_就可分别对平动能量与等效转动能量列能量方程：1） 制动开
15、头时,载荷在汽车平动时具有的能量：可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_Ek 11 mV221.5）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_V ：开头制动时车轮的平动速度.2） 制动开头时,试验台上主轴和飞轮转动时具有的能量.由转动惯量的定义知：vJr 2 dm 1.6）即：转动惯量等于物体上各质点的质量与各质点转轴距离平方的乘积之和.当车轮以角速度绕轴运动,其上各质元的动能为：可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_1Eki22m vii1.7）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_又,将式 1.3）代入式
16、1.7）,得： E1m r 22可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_2整个机构全部质元之和为：Ek 2kii ii i1 m r 22 dm 1.8）2可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_因此,试验台上主轴和飞轮转动时具有的能量为：可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_Ek 21J equ221.9）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_：开头制动时车轮的角速度.3） 依据等效转动惯量的定义 ,由式5）和式 6）建立初始状态能量方程：可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_Ek112Ek 211.10）2可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_
17、精品资料_即： mVJequ可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_22由式1.3）得出等效的转动惯量为：1.11）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_Jequmr2 1.12）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_由已知条件：承担载荷 G =6230 N ,又Gmg . 前轮滚动半径 r =0.286 m .可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_取重力加速度 g9.8kg m/s2 ,算得：可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_J equ51.9989kg / m2可编辑资料 - - - 欢迎下
18、载精品_精品资料_即,在所给数据条件下的等效转动惯量为51.9989 kg / m2 .2. 问题二：机械惯量及补偿惯量模型飞轮是一种贮存能量的部件,它在角速度上升时吸取能量,在角速度下降时释放能量.因此,它可以与主轴等不行拆卸的机构一起模拟制动器负载,从而使台试更加敏捷可行. fjnFLDa5Zo由题设可明确几个定义：基础惯量 J0：试验台上的主轴等不行拆卸机构的惯量.可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_飞轮的转动惯量Ji ：不同型号的飞轮具有的转动惯量.可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_机械惯量 J：选定飞轮的转动惯量之和再加上基础惯量的值.可编辑资料 - - -
19、 欢迎下载精品_精品资料_由式1.6 ）转动惯量的定义知：Jr 2 dmv可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_依据题设已知三个飞轮的尺寸与型号,代入式1.6）,得：可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_积分后得出结果：r0J2irir 3ldr i1,2,32.1）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_J1lr 4r 4 i2oii1,2,3 2.2）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_其中,ro , ri 分别为飞轮的外、内半径.可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_由此,代入题目给定的数据,运算三个飞轮的转动惯量,结果见表1：表 1 飞
20、轮转动惯量转动惯量J1J2J330.008360.0166120.0332可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_0取基础惯量J10 kg m2 与三个飞轮的转动惯量进行组合,得出8 种组合结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_果,见下表：表 2机械惯量组合12345678J0J0+J1J0+J2J0+J3J0+J1+J2J0+J1+J3J0+J2+J3J0+J1+J2+J31040.008370.0166100.0249130.0332160.0416190.0499220.0582得到了机械惯量组合后,可对其与等效转动惯量做差,求出差值范畴在- 30,30 之间的机械惯
21、量组合,结果见表3： tfnNhnE6e5表 3 等效转动惯量与机械惯量差值表组别12345678差值41.998911.9906-18.0177-48.026-78.0343-108.043-138.051-168.059其中,只有第 2 组和第 3 组满意差值范畴要求,即只有机械惯量J=40.0083 或J=70.0166 kg m2 时,电动机有才能将其补充至第一问中所求的等效转动惯量的值,从而达到精确模拟实际路试的成效.电动机的机械惯量补偿值可以是：HbmVN777sL1211.9906 kg m2 ,18.0177 kg m2 2.3）但是,由于代社会能源紧缺及社会可连续进展的需要,
22、我们应尽量选用节能的方式来实现对因机械惯量缺乏 过剩）而造成的能量不足 铺张）的补偿 抵消）,因此在机械惯量补偿值存在多解的情形下,应选取尽可能低的能耗对应2的方案,在惯量补偿方案和惯量抵消方案并存的条件下当选惯量补偿方案.故可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_此处正确机械惯量补偿值应为：11.99063. 问题三：补偿电流模型1) 问题分析kg m .V7l4jRB8Hs可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_在前两问的模型中,已依据题设条件求出了给定数据下的等效转动惯量, 并通过对飞轮转动惯量的运算,求出了相应的机械惯量.但通过差值比较看 出,仅用飞轮是不能达到精确模拟
23、成效的.这是由于,由于汽车在路面上制动时,车身具有庞大的平动惯性能量,使汽车需要肯定的时间才能够达到静止状态,而在台架检测中,即使车轮产生转动,也仅仅只有车轮的转动惯性能量而已,这个转动惯性能量与车身的平动惯性能量相比是特别小的.因此,在检测台上对车轮的转动施加制动时,其制动时间将会比在路面上制动时的制动时间大大削减,也就无法精确的模拟实车路面制动情形.所以,必需要给检测台上的车轮增加惯性能量,使制动器消耗的能量与之在实车路面制动时消耗的能量相符. 83lcPA59W9可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_电机可以认为是电能与机械能相互转换的机器,在电机内部电功率与机械功率是平稳的,
24、功率流淌的方向取决于外来的作用.因此,一台电动机在肯定的外界条件下,可以转化为发电机运行,反之亦然,即电机具有可逆性.因 此,电机也可以用来模拟制动器的负载.并且,通过更为精确的电模拟,可得到更加逼真的模拟成效. mZkklkzaaP同时,如要保证台试的精确性,就必需知道电动机应供应多少驱动电流用以补偿因机械惯量不足而缺少的能量.所以,依据电动机驱动电流与电动机本身扭矩的正比例关系,可得出驱动电流的详细量.但由于电动机的扭矩不行测得,所以需要通过对可观测量进行转化,才能得到相应模型. AVktR43bpw在此题中,能够观测的数据有主轴的扭矩与转速.因此,依据使模拟状态尽可能与实际路试一样的原就
25、,通过等式变换与能量转换,最终建立驱动电流的模型. ORjBnOwcEd2) 模型建立可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_设等效转动惯量为Jequ .模拟过程试验台机械惯量为Jbas .可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_由问题一分析可知,在台试模拟原就约束下有任意时刻12 1,2 分别可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_是路试和台试的转轴角速度）,就记初始角速度为0 , 瞬时转轴角速度为,由动能定理知：合外力对质点做的功等于质点动能的转变量.由此可列下述方程组： 2MiJTy0dTT可编辑资料 - - - 欢
26、迎下载精品_精品资料_12Jequ212Jequ02Ef 13.1）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_12Jbas212Jbas02Ef 2EI3.2）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_其中,EI 为依靠电流驱动电机所供应的有效补偿能量,Ef 1, Ef 2 分别为路试、可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_台试的制动器产生的阻力矩对系统做的功.对于 E fi i1,2 ,其制动器产生的阻力矩为：可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_M fifi r
27、3.3）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_其中,fi i1,2 为摩擦阻力,在模拟原就约束下,必有f1f 2.故对于特定可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_的汽车设计标准,车轮半径 r 为定值,就M if为恒定的值.所以可知Ef 1Ef 2 .可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_gIiSpiue7A就将式3.1）、3.2）相减 , 得关系式：1 JJ21 JJ2E可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_22equbasequbas0I3.4）可编辑资料
28、- - - 欢迎下载精品_精品资料_由题知,补偿电流 I 与其产生的扭矩 M I 呈正比例关系：可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_IkM I3.5）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_因此,由式 3.5）知,如要求得驱动电流大小,就需要先将客观测量转化为电可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_动机产生的扭矩MI .可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_假设力矩M I 对应着某个参考转动惯量J ref,就由力矩公式：可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精
29、品资料_可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_M IJrefddt 3.6）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_角速度是随时间变化的量,在某个时间段t 内,当 t的角度有如下关系：t , 即 ddt .0 时, 角速度与转过可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_又,依据力矩 M 与其做功 W 之间的关系 WM d, 得：可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_EI将式3.6）代入 3.7）得：EJM I d3.7
30、）ddt可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_Irefdt3.8）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_EIJ refd3.9）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_1212可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_因此,式 3.4） JequJbas JequJbas 0EI 两边对求微分：可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_22可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_ JequJbas Jref3.10）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_可编辑资料 - - - 欢迎下载精品
31、_精品资料_得： J refJ equJ bas3.11）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_由式3.5）、3.6）和式 3.11）得：dIk JequJbas dt现可观测量为：主轴扭矩M ,转速 n .d3.12）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_就通过 M 与n 可推出MJ：dtddM可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_basdtdtJbas3.13）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_2n d2dndtdt3.14）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_就驱动电流依靠于观测得的转速n 的模型可化为：可编辑资料 - - - 欢迎
32、下载精品_精品资料_Ik JequJ bas 2dndt3.15）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_假如在抱负状态下进行台试模拟,即采纳等效转动惯量来模拟路试的整个过程,就模拟过程的任意时刻运动状态与路试状态将完全一样.假设在任意间2隔 t 的ti ,ti 1两个时刻,主轴角速度为,就对于路试状态下,有 :uEh0U1Yfmh可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_12对于台试模拟过程,有 :J equi 112J2equiE f3.16）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_1 J21 J2EE可编辑资料 - -
33、 - 欢迎下载精品_精品资料_2basi 12basifI i13.17）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_其中, E f为制动器作用力矩做功,EI i1 为在 titi 1 时间段内补偿电流扭矩做可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_功.就得 :1 JJ22 E可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_2equbasi 1iI i13.18）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_当t 2t1 ,即 t0 时,可以认为在t 时间内作用在主轴上的合扭矩M 为定值
34、,就：在 t 内电动机参考力矩 M I 为定值 .d角加速度为定值 .dt可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_由此可依据 i 对i 1做近似估量：i 1id,将式3.13）代入得：M it可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_i 1i就Jbas3.19）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_E1 JJM it 22 可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_I i 1即equbasii2Jbas3.20）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_21 MM 2可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_EI i 1 JequJbas22itit iJJ 2可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_basbas3.21）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_将电动机产生的能量通过电流的参考扭矩M I 表示为可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_可编辑资料 - - - 欢迎下载精品_精品资料_i 1EM dM Mi 1it1