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1、-!第十二章 拉普拉斯变换及逆变换拉普拉斯(Laplace)变换是分析和求解常系数线性微分方程的一种简便的方法，而且在自动控制系统的分析和综合中也起着重要的作用。我们经常应用拉普拉斯变换进行电路的复频域分析。本章将扼要地介绍拉普拉斯变换（以下简称拉氏变换）的基本概念、主要性质、逆变换以及它在解常系数线性微分方程中的应用。第一节 拉普拉斯变换在代数中，直接计算是很复杂的，而引用对数后，可先把上式变换为然后通过查常用对数表和反对数表，就可算得原来要求的数N。这是一种把复杂运算转化为简单运算的做法，而拉氏变换则是另一种化繁为简的做法。一、拉氏变换的基本概念定义12.1 设函数当时有定义，若广义积分在
2、的某一区域内收敛，则此积分就确定了一个参量为的函数，记作，即 （12.1）称（12.1）式为函数的拉氏变换式，用记号表示。函数称为的拉氏变换(Laplace) (或称为的象函数)。函数称为的拉氏逆变换（或称为象原函数），记作，即。关于拉氏变换的定义，在这里做两点说明：（1）在定义中，只要求在时有定义。为了研究拉氏变换性质的方便，以后总假定在时，。（2）在较为深入的讨论中，拉氏变换式中的参数P是在复数范围内取值。为了方便起见，本章我们把作为实数来讨论，这并不影响对拉氏变换性质的研究和应用。（3）拉氏变换是将给定的函数通过广义积分转换成一个新的函数，它是一种积分变换。一般来说，在科学技术中遇到的函
3、数，它的拉氏变换总是存在的。例12.1 求斜坡函数 （，为常数）的拉氏变换。解： 二、单位脉冲函数及其拉氏变换在研究线性电路在脉冲电动势作用后所产生的电流时，要涉及到我们要介绍的脉冲函数，在原来电流为零的电路中，某一瞬时(设为)进入一单位电量的脉冲，现要确定电路上的电流，以表示上述电路中的电量，则由于电流强度是电量对时间的变化率，即，所以，当时，；当时，。上式说明，在通常意义下的函数类中找不到一个函数能够用来表示上述电路的电流强度为此，引进一个新的函数，这个函数称为狄拉克函数。定义12.2 设，当时，的极限称为狄拉克（Dirac）函数，简称为函数。当时，的值为0；当时，的值为无穷大，即。 显然
4、，对任何，有，所以。工程技术中，常将函数称为单位脉冲函数，有些工程书上，将函数用一个长度等于1的有向线段来表示，这个线段的长度表示函数的积分，叫做函数的强度。例12.2 求单位脉冲信号的拉氏变换。解：根据拉氏变换的定义，有 ，即。例12.3 现有一单位阶跃输入，求其拉氏变换。解：，。例12.4 求指数函数（为常数）的拉氏变换。解：，即类似可得；。三、拉氏变换的性质拉氏变换有以下几个主要性质，利用这些性质，可以求一些较为复杂的函数的拉氏变换。性质12.1 (线性性质) 若，是常数，且，则 （12.2）证明： 例12.5 求函数的拉氏变换解：性质12.2（平移性质） 若，则 （为常数） （12.3
5、）证明：位移性质表明：象原函数乘以等于其象函数左右平移个单位。例12.6 求，和。解 因为，由位移性质即得性质12.3（滞后性质） 若，则 （12.4）证明：=，在拉氏变换的定义说明中已指出，当时，。因此，对于函数，当（即）时，所以上式右端的第一个积分为0，对于第二个积分，令，则滞后性质指出：象函数乘以等于其象原函数的图形沿轴向右平移个单位。由于函数是当时才有非零数值。故与相比，在时间上滞后了一个值，正是这个道理，我们才称它为滞后性质在实际应用中，为了突出“滞后”这一特点，常在这个函数上再乘，所以滞后性质也表示为例12.7 求。解：因为，由滞后性质得。例12.8 求。解：因为，所以，例12.9
6、 已知，求。解： 可用单位阶梯函数表示为，于是 ，由拉氏变换定义来验证： 。性质12.4（微分性质） 若，并设在0，+)上连续，为分段连续，则 (12.5)证明：由拉氏变换定义及分部积分法，得，可以证明，在存在的条件下，必有。因此，微分性质表明：一个函数求导后取拉氏变换等于这个函数的拉氏变换乘以参数，再减去函数的初始值。应用上述结果，对二阶导数可以推得同理，可得以此类推，可得 （12.6）由此可见，各阶导数的拉氏变换可以由p的乘方与象函数的代数式表示出来特别是当初值时，有更简单的结果 （12.7）利用这个性质，可将的微分方程转化为的代数方程。例12.10 利用微分性质求和。解：令，则，由（12
7、.6）式，得，即，移项化简得利用上述结果，及（12.5）式，可得性质12.5（积分性质） 若 ，且设连续，则 （12.8）证明：令，显见，且因，由微分性质，得，而，所以有，即。积分性质表明：一个函数积分后再取拉氏变换，等于这个函数的象函数除以参数p。例12.11 求（n是正整数）。解：因为，所以由（12.8）式即得 一般地，有 性质12.6 若，则时 （12.9）性质12.7 若，则 （12.10）性质12.8 若，且存在，则 （12.11）例12.12 求。解：因为，由（12.10）式可得例12.13 求。解：因为，而且，所以由（12.11）式可得即。因此，当时，得到一个广义积分的值这个结果
8、用原来的广义积分的计算方法是得不到的。现将拉氏变换的八个性质和在实际应用中常用的一些函数的象函数分别列表如下：表12.1 拉氏变换的性质序号设123 (a0)456 （a0）78表12.2 常用函数的拉斯变换表序号1123456789101112131415 161718192021习题12.11求下列函数的拉氏变换（1）（2）（3）（4）（是常数）2求下列题中函数的拉氏变换（1） （2）（3） （4）（5） （6）第二节 拉普拉斯逆变换前面我们主要讨论了怎样由已知函数求它的象函数的问题运算法的另一面是已知象函数要求它的象原函数，这就是拉斯逆变换问题在控制工程中，求拉氏反变换的简便方法是利用拉
9、氏变换表。同时把常用的拉氏变换的性质用逆变换形式一一列出性质12.9（先行性质）。性质12.10（平移性质） 。性质12.11（滞后性质） 。例12.14 求的逆变换。解： 在运用拉氏变换解决工程技术中的应有问题时，通常遇到的象函数常常是有理分式，对于有理分式一般可采用部分分式方法将它分解为较为简单的分式之和，然后再利用拉氏变换表求出象原函数。例12.15 求的逆变换。解：先将分解为几个简单分式之和：，用待定系数法求得，所以，于是 习题13.2求下列题中函数的拉氏逆变换1. 2. 3. 4. 5 6. 第三节 拉氏变换在电学中的应用一、求解常微分方程例12.16 求微分方程满足初值条件的解。解
10、：第一步 对方程两边取拉氏变换，并设：，。将初始条件代入上式，得这样，原来的微分方程经过拉氏变换后，就得到了一个象函数的代数方程。第二步 解出：第三步 求象函数的拉氏逆变换：这样就得到了微分方程的解。例12.17 有一个二阶动态电路满足微分方程，并且其初值条件，求其解。解：对所给微分方程的两边分别作拉氏变换设，则得将初值条件，代入，得到的代数方程即解出，得将上式分解为部分分式再取拉氏逆变换，就得到满足所给初值条件的方程的特解为用拉氏变换还可以解常系数线性微分方程组。二、电学应用举例例12.18 求图示电路的输入运算阻抗Zin(s)解：由串并联关系得Zin(s) =例12.19 求图(a)所示电路中的i(t)、uC(t)。（a） （b）解：先画出运算电路如图（b）所示。由运算电路得其中则 其中则习题 12.31求解一输入响应电路的微分方程。2. 求图(a)所示电路中的回路电流i1和i2.。自测题1. 求各函数的拉氏变换（1） （2）（3） （4）2. 求各象函数的逆变换（1） （2）（3） （4）3如图所示电路激励为，响应为、。求阶跃响应、。4求图示两电路的输入运算阻抗Zin(s)