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1、,. AGV 操作手册 （仅供参考） ,. 1. AGV 基本介绍基本介绍.1 1.1 AGV 外观结构和系统构成.1 1.2 AGV 人机界面介绍.3 1.2.1车体主面板.3 1.2.2行走手控盒.5 1.2.3举升操作面板.6 1.2.4指示灯的功能.7 2. AGV 基本操作基本操作.7 2.1 AGV 车体主面板操作方法.7 2.1.1 面板显示.7 2.1.2 设备状态菜单选择.8 2.1.3 参数设置.17 2.1.4 特殊操作.20 2.2 AGV 行走手控盒操作方法.25 2.2.1 行走操作.25 2.2.2 速度设置.26 2.2.3自动对线.28 2.3 AGV 举升面
2、板操作方法.28 9. AGV 运行方法运行方法.29 3.1 AGV 开机通电操作.29 3.2 AGV 关机断电操作.29 3.3 AGV 运行方式选择.30 3.3.1 在线运行方式.30 3.3.2 离线运行方式.31 3.3.3 手动运行方式.32 3.4 AGV 退出系统操作.33 3.4.1 AGV从运行任务中的退出.33 3.4.2 AGV安全退出控制台系统.34 3.5 AGV 暂停方式.34 3.5.1 AGV安全暂停.34 3.5.2 AGV碰撞停车.36 3.6 AGV 动态装配流程.36 4 系统工具及参数设置系统工具及参数设置.37 4.1 系统工具.37 4.1.
3、1 I/O调试.38 4.1.2 Ping操作.39 4.1.3 IP设置.40 ,. 4.2 系统参数设置.40 4.2.1 导航系统参数.41 4.2.2 车体轮系结构参数.41 4.2.3 系统管理参数.43 4.2.4 扩展设备参数.44 4.2.5 选择界面语言.44 ,. 1.AGV 基本介绍基本介绍 本章主要介绍 AGV 的外观结构及系统组成、车体主操作面板、 举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板 和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。 1.1 AGV 外观结构和系统构成外观结构和系统构成 AGV 是由机械部分和电气部分组成。机械部分包括 AGV 本体、 举升
4、机构、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接 器。电气部分包括 AGV 控制器（包括主控制器 VCU300 和运动控 制单元 MCU50） ，伺服驱动器，电源和传感器。 1.1.1 机械部分 AGV 的机械部分主要由车体部分、举升部分两部分构成。 图 1.1 AGV 外观图 ,. 车体部分包括车体框架、行走驱动轮、行走随动轮、静电轮、 车体保险杠、车体操作面板。 举升部分包括前后举升机构及举升操作面板。 1.1.2 电气部分 AGV 的电气构成主要由电源、控制器、伺服系统、传感器等构 成，如图 1.2 所示。 VCU100 MCU50MCU50MCU50 Servo Power Se
5、nsor Controller CAN Bus 图 1.2 AGV 电气结构图 控制器包括主控制器 VCU100 和运动控制单元 MCU50。VCU100 使用 PC104 工业计算机作为核心处理器，WinCE 操作系统，配合车体控制软件控制 AGV 运行；MCU50 可精确控制 2 路伺服驱动轴，同时具有增量式编码器信号的反馈输入，完成位 置信号的闭环控制，另外，MCU50 还具有 4 路模拟信号输入、2 路 模拟信号输出、16 路数字信号输入和 8 路数字信号输出，可满足多 ,. 种传感器及外设信号的输入输出需要。VCU100 和 MCU50 通过 CAN 总线进行通信传输，高效准确的控制
6、 AGV 正常运行。 电源：由于 AGV 供电系统为 48V 电池组，而控制器等所需电 源为低电压，故 AGV 的电源采用 DC-DC 转换器，把 48V 电源转换 为 5V、12V 和 24V。 伺服系统：用于驱动 AGV 车轮电机及举升电机等直流电机。 传感器：传感器包括导航传感器、地标传感器、同步跟踪传感 器、接近传感器等。 导航传感器用于测量 AGV 运行时沿导航线的误差； 地标传感器用于 AGV 站点的定位； 同步跟踪传感器用于合作目标的位置检测； 接近传感器用于检测车轮舵电机的零位，装配挂链检测。 无线电台用于 AGV 与控制台之间的无线通讯。 1.2 AGV 人机界面介绍人机界面
7、介绍 1.2.1 车体主面板车体主面板 车体主面板是 AGV 车体上主要的人机交互界面。主面板上提 供了液晶显示以及工作任务中所需要的操作功能按钮，包括：钥匙 开关、启动按钮、停止按钮、复位按钮及键盘等。面板的布局如图 1.3 所示。操作人员可以通过主面板完成车体状态及任务的查看和设 置。 ,. 图 1.3 AGV 操作面板布局 钥匙开关：在 AGV 电量正常的情况下，用户可以通过插入钥 匙旋至 ON 或 OFF 对 AGV 进行开机操作。 手动自动：手自动切换开关完成手动状态和自动状态的切换 （暂不使用） 。 停止按钮：在 AGV 正常运行的情况下，可以通过停止按钮暂 停 AGV 的运行。
8、启动按钮：用户可以通过启动按钮恢复处于暂停状态的 AGV 进入运行状态。 复位按钮：当急停按钮被按下或者保险杠撞到障碍物停车时， 用户在松开急停或移走障碍物后，可以通过复位按钮来进行复位恢 复对 AGV 伺服轴的供电。 键盘按钮：车体主面板上的键盘按钮可以提供给用户人机交互 时所需的按键需求。 ,. 1.2.2 行走手控盒行走手控盒 行走手控盒完成手动操作状态下的车体行走功能。手控盒上功 能按键的布局设置如图 1.4 所示。手控盒上液晶显示和响应指示灯 以及其内部蜂鸣可以实时显示手控盒相应状态。 图 1.4 手控盒面板布局 方向键：方向键： 为前平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向前平移
9、行 走；在速度设置状态时，此键可提高速度级别。 为后平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向后平移行走； 在速度设置状态时，此键可降低速度级别。 为左平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左平移行 走。 为右平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右平移行 ,. 走。 为左前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左前斜 移行走。 为右前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右前斜 移行走。 为左后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左后斜 移行走。 为右后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右后斜 移行走。 功能键：功能键： 自动对线：当将小车运行到导航线路上之后，
10、按下“上线” 键可使小车自动上线运行到前方站点，以便于使小车能够自动运行。 速度设置：速度级别共分为 5 档，按下此键可进行当前 AGV 行走的速度级别设置，通过前移键和后移键来提高和降低速度级别。 车载设备：根据 AGV 功能的不同，配有相应的车载设备，该 键具有相应功能的定义，诸如移载设备功能等。 （此功能键暂时没有 使用） 组合功能键：当 AGV 需要转弯、旋转操作时，该键与方向键结 合具有相应方向的转弯旋转功能。 ,. 1.2.3 举升操作面板举升操作面板 AGV 的前后举升机构均配有举升操作面板。举升操作面板用来 完成 AGV 运行过程中用户所需的举升动作的控制操作。面板上功 能按键
11、的布局设置如图 1.5 所示，包括 Up、Down、Reset 等按钮， 其中，前举升机构面板配有同步按钮可以保证前后举升上升下降的 同步性，满足用户进行底盘安装时对举升机构控制的精确要求。 上升：上升按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的上升操 作。 下降：下降按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的下降操 作。 复位：复位按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的复位操 作，使举升下降至初始最低位置,在进行复位操作时需同时按下下降 和复位按钮。 1.2.4 指示灯的功能指示灯的功能 本项目的 AGV 共有四盏指示灯，前后各两盏。每盏指示灯有两 个颜色：红色和绿色，其功能如下： 正常运行：四角绿灯
12、闪烁。 转弯：四角绿灯和相应方向的黄灯同时闪烁。 发生故障：四角绿灯和黄灯同时闪烁。 ,. 2.AGV 基本操作基本操作 2.1 AGV 车体主面板操作方法车体主面板操作方法 2.1.1 面板显示面板显示 车体液晶显示主界面如图 2.1 所示，显示区分为三部分：主显 示区、状态栏和功能键。 图 2.1 软件主界面对话框 主显示区：主显示区： 在该区域内主要显示 AGV 的运行状态，系统参数，故障提示。 通过人机互动界面提示操作者 AGV 当前运行情况及如何排出提示 的常见故障。 状态栏：状态栏： 用于提示 AGV 工作的状态，如与控制台的通讯状态，急停开关 ,. 的状态，电量的情况，碰撞与防碰
13、提示等。通过图标直观的提示给 操作者 AGV 当前的状况。 功能键功能键 与键盘上 F1 到 F5 按键对应，按下对应按钮选择相应的功能。 2.1.2 设备状态菜单选择设备状态菜单选择 该菜单主要用于显示 AGV I/O 状态，其中包括开关、传感器、 防碰保险杠、伺服驱动器、舵角当前位置及电池电量。 操作方法：操作方法：首先开机后进入主画面，通过 F3 键选择查看，进 入查看对话框如图 2.2 所示，对话框显示的各项使用功能键选择。 1车体的姿态。车体的姿态。 2电机及伺服轴状态。电机及伺服轴状态。 3开关及继电器状态。开关及继电器状态。 4电池使用情况。电池使用情况。 5手控盒。手控盒。 6
14、保险杠及非接触防碰。保险杠及非接触防碰。 7软件版本软件版本 8事件日志事件日志 9车载设备。车载设备。 ,. 图 2.2 查看窗口 1车体的姿态车体的姿态 该界面显示导航信号、地标信号以及返回的车体坐标偏差，如 图 2.3 所示。 图 2.3 查看车体姿态 2电机及伺服轴状态电机及伺服轴状态 ,. 图 2.4 查看电机和伺服轴 图 2.5 查看轮轴 图 2.6 查看舵轴 通过查看电机对话框，可以了解电机，包括驱动轴和舵轴的状 ,. 态值及工作状态。 注意注意 如果某一电机伺服驱动器出现故障，则显示异常。如果某一电机伺服驱动器出现故障，则显示异常。 3. 开关及继电器开关及继电器 开关状态对话
15、框便于操作者查看 AGV 常用开关量的开关情况， 方便调试及维护。通过该对话框操作者可检查启动/停止按钮，急停 按钮，伺服/充电继电器是否工作正常。 图 2.7 查看开关和继电器 4. 电池使用情况电池使用情况 在 AGV 本体有显示电量情况的电量表，当电量表显示值在 99%98%时，电池状态：满电量； ,. 图 2.8 电池电量状态满 当电量表显示值在 98%95%时，电池状态：电量正常； 图 2.9 电池电量状态正常 当电量表显示值在 95%以下时，电池状态：电量偏低需及时对 AGV 进行充电。 图 2.10 电池电量状态低 ,. 5手控盒手控盒 在查看手控盒对话框中，操作者可查看当前手控
16、速度的级别 （分为 5 级，1 为低速，5 为高速） ；转弯半径的大小；手控命令码， 通过手控命令码可查看手控盒的串口通讯是否正常。 图 2.11 查看手控盒 6保险杠及非接触防碰保险杠及非接触防碰 在此对话框中，可查看防碰安全设备，包括保险杠和激光防碰 传感器。 当某一保险杠发生碰撞时，在该保险杠位置系统显示碰撞。 图 2.12 查看保险杠状态 ,. 激光防碰的探测区域有两部分组成：外层为远距离探测区，内 层为近距离探测区。 7软件版本软件版本 此项内容显示的是当前 AGV 系统应用软件的版本，包括控制 台软件、车体 MCU50 内部软件等。 8事件日志事件日志 事件日志记录了相应的重要事件
17、内容，以便查询。 9. 网络状态网络状态 可以自检各个环节的网络连接情况。 ,. 10CAN 状态状态 可以查看各个 CAN 通讯器件的版本号。 11车载设备车载设备 在此对话框中可以查看车载设备状态，本系统车载设备为双举 升机构，配合同步跟踪传感器。用户可选择查看传感器状态和前后 举升机构状态。 图 2.13 查看车载设备 ,. 图 2.14 查看举升机构 查看举升机构对话框内可以选择查看举升面板、举升伺服轴及 举升限位开关的状态。 2.1.3 参数设置参数设置 上一节介绍了 AGV 一些常用电气设备状态查看的方法，该节 主要介绍允许操作人员修改的参数设置，共有三种参数供操作人员 修改。其它
18、由技术人员修改的参数将在第四章介绍。下面是对 AGV 的一些参数设置。 ,. 图 2.15 设置用户参数 操作方法：操作方法：AGV 上电后进入开机主画面，按 F4 键选择设置， 此时会弹出输入用户口令的对话框，对于 AGV 操作人员输入口令 密码后便可进入参数设置菜单，非 AGV 操作人员没有口令不得进 入。 1. 离线速度级别设置离线速度级别设置 图 2.16 离线速度级别 离线运行速度级别对话框显示了离线运行时 AGV 采用的运行 速度。通过键盘的左右箭头键选择速度，运行速度共分 10 级，1 级 速度为最低 0.1m/s，10 级速度为最高 1m/s。 注：该速度只在离线运行时起作用。
19、注：该速度只在离线运行时起作用。 2. 声音声音 ,. 图 2.17 设置声音模式 本设置选项可以对 AGV 本体上放置的扬声器进行设置，操作 者可根据工作环境的需求放开或关闭提示音。 表 2.1 声音报警模式说明 功能说明说明 启动前声音提示AGV 从停止转为启动之前，发出报警提示声， 提示在前方的人员注意。 解挂恢复运动前声音提示控制台挂起 AGV，操作人员解挂，AGV 在恢 复自动运行之前发出提示。 发生碰撞时用警告声提示发生碰撞时用警告声提示当保险杠发生碰撞时，发出报警声音提示操作 者排除障碍。 3. 更改用户密码更改用户密码 该设置可更改进入设置菜单的口令。 ,. 图 2.18 更改
20、用户密码 2.1.4 特殊操作特殊操作 该节主要介绍对 AGV 的一些特殊操作以及特殊操作应用的环 境。 操作方法：操作方法：首先进入开机主画面，按 F2 键操作进入手工操作 对话框，然后按 F1 键特殊操作可对 AGV 进行特殊操作。 图 2.19 手动操作下的特殊操作 ,. 1. 手动充电手动充电 AGV 在正常运行过程中，会自动充电保证其正常运转。但在某 些情况下，当操作者有手动充电的需要时，车体软件同样提供了这 样的操作可供选择。 操作方法：操作方法：首先运行 AGV 到充电站，然后按照上面所述选择 保养充电项，此时会弹出对话框确认是否进行保养充电，选择确认 AGV 开始自动充电，显示
21、如下图 2.20 所示。 （充电器保养充电操作 方法见充电器使用说明） 。 图 2.20 手动充电模式 当充电结束或需提前结束充电，按 F4 键结束充电弹出确认结 束对话框。选择结束将退回到主画面，如不退出可选择继续，充电 将持续下去。 注意注意 1如果小车充电连接器与地面充电连接器没有对正，充电器检测不如果小车充电连接器与地面充电连接器没有对正，充电器检测不 到到 AGV 电压将不能充电。电压将不能充电。 ,. 2该充电方式也可作为该充电方式也可作为 AGV 快速充电用。快速充电用。 3AGV 在充电站上只能进行前后运行操作，在充电站上旋转或转在充电站上只能进行前后运行操作，在充电站上旋转或
22、转 弯将损坏小车充电连接器严重的可使电池短路，切忌。弯将损坏小车充电连接器严重的可使电池短路，切忌。 2. 手动校正舵角手动校正舵角 对于全方位 AGV 车，每次上电系统都自动校正舵角到零点， 保证前进或后退运行的路线是直线。如其他原因舵角无法回到零点， 需用此项功能自动校正舵角使舵角回到零点。 操作方法：操作方法：首先进入特殊操作，选择自动校正舵角选项，然后 AGV 开始自动校正舵角。 图图 2.21 手动校正舵角手动校正舵角 3. 手动转舵测试手动转舵测试 本项功能用于舵轮转向角度不准时的手动转舵测试，用户可根 据测试结果找出舵角偏差，从而调整舵角的零位参数。 ,. 图 2.22 手动转舵
23、测试 4. 无导航行走测试无导航行走测试 本项功能用于调试人员测试 AGV 车轮直径，车轮直径在出厂 前已经设定好，无需改动。只有在由于轮径引起的 AGV 无法正常 运行的情况下，需选择此项功能。 图 2.23 无导航行走测试 操作方法：操作方法：首先进入特殊操作，选择无导航行走测试，先弹出 输入口令对话框，输入用户口令弹出如上图 2.23 所示对话框，然后 ,. 通过功能键选择行走的速度和距离，通过左右箭头键设定大小，按 功能键 F3 后 AGV 便按上述设定的速度和距离运行，待 AGV 停车 后测量起点到终点间的直线距离，如测量距离小于设定距离，则表 明轮径偏大需减小轮径；如测量距离大于设
24、定距离，则表明轮径偏 小需加大轮径。 注：进行无导航行走测试要在宽阔地进行。注：进行无导航行走测试要在宽阔地进行。 5手动测试转向灯 系统软件提供界面用来测试车体转向灯，界面如图 2.24。用户 可以选中左灯和右灯来测试输出是否正常，灯泡是否损坏。 图 2.24 手动测试转向灯 6手动测试声音 系统软件提供了测试车体各种声音的功能，界面如图 2.25 所示。 用户可以选择静音、警告音和报警音三种声音状态进行测试。 ,. 图 2.25 手动测试声音 2.2 AGV 行走手控盒操作方法行走手控盒操作方法 2.2.1 行走操作行走操作 当 AGV 进入手动操作时，可以使用行走手控盒进行 AGV 的行
25、 走操作，按下手控盒上的方向键完成向相应方向的行走操作，八个 按键分别代表四个方向的平移和四个方向的斜移。具体按键与对应 功能及液晶显示如表所示。 表 2.2 手控盒按键功能说明 按键按键对应功能对应功能液晶显示液晶显示 前平移 MOTION 前进 后平移 MOTION 后退 左平移 MOTION 左平移 右平移 MOTION 右平移 ,. 按键按键对应功能对应功能液晶显示液晶显示 左前斜移 MOTION 左前斜移 右前斜移 MOTION 右前斜移 左后斜移 MOTION 左后斜移 右后斜移 MOTION 右后斜移 按键组合按键组合对应功能对应功能液晶显示液晶显示 + 左前转弯行走 MOTIO
26、N 左前转弯行走 + 右前转弯行走 MOTION 右前转弯行走 + 逆时针旋转 MOTION 逆时针旋转 + 顺时针旋转 MOTION 顺时针旋转 + 左后转弯行走 MOTION 左后转弯行走 + 右后转弯行走 MOTION 右后转弯行走 2.2.2 速度设置速度设置 手动操作时，按下速度设置键，即可进入速度设置状态，液晶 显示当前速度级别，通过前移键和后移键来提高或降低速度级别， 再次按下速度设置键确认，设置成功后，会有液晶显示提示成功。 具体步骤如图 2.27 所示。 ,. 按下速度键后液晶屏上会有速 度等级显示 按下向下键速度等级会降低 按下向上键速度等级会提高 按下速度键后速度等级设定
27、成 功 ,. 图 2.27 使用手控盒设置速度级别步骤 注注 意意 在运行空间比较小的区域，请通过速度设置键把在运行空间比较小的区域，请通过速度设置键把 AGVAGV 速度设为速度设为 最低（速度最低（速度 1 1） ；AGVAGV 手动控制采用点动。手动控制采用点动。 2.2.3 自动对线自动对线 手动将 AGV 运行到导航带上，按下自动对线键，即可使 AGV 自动对线，运行到前方站点，准备进入自动运行状态。 2.3 AGV 举升面板操作方法举升面板操作方法 对于每一个举升机构，AGV 配有相应的举升操作面板和举升使 能按钮，我们可以使用操作面板上的按键对相应的举升进行操作。 用户应用举升操
28、作面板的按钮对举升进行上升、下降或复位的 操作。在装配过程中，用户可以通过相应面板上的对应按钮正确的 移动举升机构完成相应的操作。对于本项目 AGV，在装配过程中， 进行举升操作时需要同时按下前后举升操作面板（即四个）上相应 的上升、下降或复位按钮来实现对举升平台的上升、下降或复位。 前后举升面板上各有一个停止按钮，用户可以使用该停止按钮 中断相应举升的动作。 注：在上线自动运行时，若举升停止按钮按下，可能无法完成 在启动前的复位举升操作，导致无法自动运行。此时需松开停止按 ,. 钮，重新自动运行一次。 9.AGV 运行方法运行方法 3.1 AGV 开机通电操作开机通电操作 AGV 的开机通电
29、遵循以下步骤： 1. 打开操作面板上的钥匙开关，AGV 开始上电初始化。 2. 在系统初始化完成后，会进入启动代理程序。在倒数 10 秒或用户选择“启动 AGV”后，开始进行 AGV 程 序初始化。 3. 在小车程序初始化之后，需要自动校正舵角。打开所 有急停开关，按下操作面板上的复位按钮，可完成车 体校舵。如需取消，可在复位前按键盘操作，取消校 正，直接进入主画面，状态栏显示当前急停状态。 4. 进入主界面画面后，开机完毕，即可继续操作进入自 动或手动运行状态。 3.2 AGV 关机断电操作关机断电操作 AGV 下电应按以下步骤进行： 1. 结束 AGV 当前的任务或手动操作，并返回到主界面
30、。 2. 按下急停开关，切断电机驱动系统的供电。 3. 关闭操作面板上的钥匙开关。 （旋转至 OFF） ，此时小车即关机断 电成功。 ,. 3.3 AGV 运行方式选择运行方式选择 操作人员按照 3.1 的开机通电操作步骤将 AGV 通电成功之后， 进入 AGV 操作软件的主界面，此时可选择自动运行，手动操作， 状态察看，设置等选项。工作人员可使用 F1-F4 键进行选择。 自动运行：分为在线运行方式与离线运行方式，在线运行时所 有 AGV 小车由控制台集中调度运行，AGV 运行任务由控制台设置， 离线运行时由操作人员通过操作面板选择运行 AGV 控制器中的固 定任务。 手动运行：在该方式下，
31、操作人员可通过手控盒控制 AGV 前 进、后退、转弯和自旋。 注注 意意 对于本项目的 AGV，在手动操作前请打开所有急停按钮并复位， 否则无法进行手动运行，且显示屏提示错误信息。 3.3.1 在线运行方式在线运行方式 在线运行方式是 AGV 的主要运行方式，当操作人员选择自动 运行后，AGV 进入在线运行方式，并通过无线通讯通知控制台其所 在站点及车号，接受控制台的任务开始运行，实时与控制台保持通 讯，接受控制台的调度。 操作方法：操作方法：进入车体软件主界面后，选择 F1 按键，出现准备运 行画面，若当前停车位置不明，则需要输入启动初始站点号。再次 按下 F1 键即选择自动运行，AGV 进
32、入自动在线运行状态。 ,. 图 3.1 自动运行初始化界面 3.3.2 离线运行方式离线运行方式 离线运行方式只在调试或固定环境下应用，其运行 AGV 控制 器预先设置的固定任务。在该方式下运行，AGV 不与控制台通讯。 操作方法：操作方法：在图 3.1 所示的界面中，点击离线运行即可进入任 务选择状态，如图 3.2 所示，此时选定任务后，即可进入离线自动 运行状态。 ,. 图 3.2 离线运行任务选择界面 3.3.3 手动运行方式手动运行方式 手动运行方式是由操作者通过手控盒控制 AGV 手动运行。 操作方法：操作方法： 在手动方式下，操作人员使用行走手控盒来操作 AGV 的运行， 在显示屏的主显示区可观察当前的车体姿态，主显示区还可显示手 控盒实时控制车体运行的方向。另外，还可以按下面板的 F5 键，进 入手动跟线方式，同样使用行走手控盒的前进、后退键来操作 AGV 的前进、后退，在手动跟线方式下，AGV 是跟踪磁条行走的，要退 出手动跟线方式，再按下 F5 即可。 ,. 3.4 AGV 退出系统操作退出系统操作 3.4.1 AGV 从运行任务中的退出从运行任务中的退出 1. 手动暂停后任务的退出 按 F3 键挂起，AGV 手动暂停，如需退