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1、精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结第一章自动掌握原理学问点总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结1、自动掌握：是指在无人直接参加的情形下,利用掌握装置操纵受控对象,是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。2、被掌握量：在掌握系统中按规定的任务需要加以掌握的物理量。3、掌握量：作为被掌握量的掌握指令而加给系统的输入星也称掌握输入。4、扰动量：干扰或破坏系统按预定规律运行的输入量,也称扰动输入或干扰掐入。5、反馈：通过测量变换装置将系统或元件的输出量反送到输入端,与输入信号相比较。反送到输入端的信号称为反馈信号。6、负反馈：反馈信号与输人信
2、号相减,其差为偏差信号。7、负反馈掌握原理：检测偏差用以排除偏差。将系统的输出信号引回插入端,与输入信号相减, 形成偏差信号。 然后依据偏差信号产生相应的掌握作用, 力图排除或削减偏差的过程。8、自动掌握系统的两种常用掌握方式是开环掌握和闭环掌握。9、开环掌握：掌握装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系特点：开环掌握实施起来简洁,但抗扰动才能较差,掌握精度也不高。10、闭环掌握：掌握装置与受控对象之间, 不但有顺向作用, 而且仍有反向联系, 既有被控量对被控过程的影响。主要特点：抗扰动才能强,掌握精度高,但存 在能否正常工作,即稳固与否的问题。11、掌握系统的性能指标主要表现在： （1）、
3、稳固性：系统的工作基础。（ 2）、快速性：动态过程时间要短,振荡要轻。 （ 3）、精确性：稳态精度要高,误差要 小。12、实现自动掌握的主要原就有：主反馈原就、补偿原就、复合掌握原就。其次章1、掌握系统的数学模型有： 微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性。2、传递函数：在零初始条件下,线性定常系统输出量的拉普拉斯变换域系统输入量的拉普拉斯变换之比3、求传递函数通常有两种方法：对系统的微分方程取拉氏变换,或化简系统的动态方框图。对于由电阻、电感、电容元件组成的电气网络,一般采纳运算阻抗的方法求传递函数。4、 结构图的变换与化简 化简方框图是求传递函数的常用方法。对方框图进行可编辑资料 - -
4、 - 欢迎下载精品名师归纳总结变换和化简时要遵循等效原就： 对任一环节进行变换时, 变换前后该环节的输人量、输出量及其相互关系应保持不变。化简方框图的主要方法就是将串联环节、 并联环节和基本反馈环节用一个等效环节代替。 化简方框图的关键是解除交叉结构,即移动分支点或相加点, 使被简化的环节中不存在与外部直接相连的分支点和相加点。5、利用梅森 Mason公式求传递函数。典型环节比例环节传递函数特点G sC sR sK输出不失真、不推迟、成比例的复现输入信号的变化,即信号的传递没有惯性惯性环节G sC sR sKTs1其输出量不能瞬时完成与输入量完全一样的变化积分环节G sC sR s1Ts微分环
5、节G sC sR sTs输出量与输入量对时间的积分成正比。如输入突变,输出值要等时间 T 之后才等于输入值,故有滞后作用。输出积存一段时间后,即使输入为零,输出也将保持原值不变,即具有记忆功能。只有当输入反向时,输出才反向积分而下降。常用积分环节来改善系统的稳态性能输出与输入信号对时间的微分成正比,即输出反映输入信号的变化率,而不反映输入量本身的大小。因此,可由微分环节的输出来反映输入信号的变化趋势,加快系统掌握作用的实现。常用微分环节来改善系统的动态性能6、七个典型环节的传递函数振GsC sR sT 2 s212Ts1荡如输入为一阶跃信号,就动态响应应具有环节振荡的形式时滞环GsC Rs s
6、es1e s输出波形与输入波形相同,但推迟了时间。时滞环节的存在对系统的稳固性不利可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结节7、系统的开环传递函数、闭环传递函数、误差传递函数系统的反馈量B（ s）与误差信号 E（s）的比值,称为闭环系统的开环传递函数。系统的闭环传递函数分为给定信号 R（ s）作用下的闭环传递函数和扰动信号D（ s）作用下的闭环传递函数可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结系统的开环传递函数给定信号 R（ s）作用,B sGk sE sC sG1 s G2 s H sG1 s G2 sG s H sG s可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结系 统
7、的 闭环 传 递 函数设 D（s） =0扰动信号 D（ s）作用, 设 R（ s）=0sR s1C sG2 sG2 sD s1G1s G2S Hs1G s H sd sG1 s G 2 S H s1G s H s可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结系统的误差传递函数给定信号 R（ s）作用, 设 D（s） =0er sE sR s11G1 s G 2 S H s11G s H s可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结扰动信号 D（ s）作用, 设 R（ s）=0E sed sD s1G2 s H sG1 s G 2 S H sG2 s H s1G s H s可编辑资料 -
8、 - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结第三章1、上升时间t r ： t r 指系统响应从零开头,第一次上升到稳态值所需的时间。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结2、峰值时间t p ：t p 指系统响应从零开头,第一次到达峰值所需的时间。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结3、超调量 % 平稳性：指系统响应超出稳态值的最大偏离量占稳态值的百分比。4、调剂时间 ts （快速性）： ts 指系统响应应从零开头,达到并保持在稳态值的5%（或 2%）误差范畴内,即响应进入并保持在5%（或 2%）误差带之内所需的时间。5、稳态误差 es
9、s ：稳态误差指系统期望值与实际输出的最终稳态值之间的差值。这是一个稳态性能指标。6、一阶系统的单位阶跃响应： 从输入信号看,单位斜坡信号的导数为单位阶跃信号,而单位阶跃信号的导数为单位脉冲信号。相应的,从输出信号来看,单位斜坡响应的导数为单位阶跃响应, 而单位阶跃响应的导数是单位脉冲响应。 由此得出 线性定常系统的一个重要性质 ;某输入信号的输出响应,就等于该输出响应的导数。 同理,某输入信号积分的输出响应, 就等于该输入信号输出响应的积分。7、二阶系统：阻尼比, 值越大,系统的平稳性越好,超调越小。值越小,可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结系统响应振荡越强,振荡频率越高。当为
10、 0 时,系统输出为等幅振荡,不能正常工作,属不稳固。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结8、上升时间t r ： C t ren tr112sind tr1由此式可得可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结2trdn112其中arctan可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结9、峰值时间t p ：依据t p的定义,可采纳求极值的方法来求取它,得可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结2t pdn1可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结10、超调量 % ：%e/12100%可编辑资料 - - - 欢迎
11、下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结11、调剂时间3t s ： tsn3tsn0.680.765%误差带2%误差带可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结当 大于上述值时,可采纳近似公式运算：ts16.45n1.7可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结12、稳态误差2e： e可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结ssssn13、在系统稳固的前提下, 主要分析系统的动态性能和稳态性能。 动态性能包括平稳性和快速性,稳态性能是指精确性。14、平
12、稳性：主要有打算,%平稳性越好。当=0 时,系统等幅振荡,不能稳固工作。肯定时, nd,系统平稳性变差。15、快速性：当 n 肯定时,如 较小,就ts,而当 0.7 之后又有ts。即 太大或太小,快速性均变差。16、精确性： 的增加和 n 的减小虽然对于系统的平稳性有利,但将使得系统跟踪斜坡信号的稳态误差增加17、系统稳固的充要条件： 系统的全部特点根的实部小于零, 其特点方程的根部都在 S 左半平面18、劳斯判据：如特点方程式的各项系数都大于零（必要条件） ,且劳斯表中第一列元素均为正值,就全部的特点根均位于 s 左半平面,相应的系统是稳固的。 否就系统不稳固, 且第一列元素符号转变的次数等
13、于该特点方程的正实部根的个可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结数。19、系统的开环传递函数一般表达式为：G s H smKi1i 1nm可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结vn vsTj1j 1K 为系统的开环增益,即开环传递函数中各因式的常数项为1 时的总比例系数。i 、 T j 为时间常数 。 v 为积分环节的个数,由它表征系统的类型,或称其为系可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结统的无差度。20、系统的稳态误差可表示为21、给定信号作用下系统稳态误差essressrlim ss0A SNK1Sv可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料
14、 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结系统阶跃信号输入速度信号输入加速度信号输入可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结型R sR0 s号稳态R0essr误1K p差R sv0 s2v 0essrK vR sa0 s3a 0essrK a可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结静态位置误差系数 K p静态速度误差系数 K v静态加速度误差系数K a可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结Klim KKlimKKlimK可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结ps0 Svvs0 Sv 1as0 Sv 2可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结0R01K pv0K0v可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结00a0Ka22、稳态误差是衡量系统掌握精度的性能指标。 稳态误差可分为, 由给定信号引起的误差以及由扰动信号引起的误差两种。稳态误差也可以用误差系数来表述。 系统的稳态误差主要是由积分环节的个数和开环增益来确定的。为了提高精度等级,可增加积分环节的数目。为了削减有限误差,可增加开环增益。但这样一来 都会使系统的稳固性变差。 而采纳补偿的方法, 就可保证稳固性的前提下减小稳态误差。可编辑资料 - - - 欢迎下载