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1、2一、前言二、FANUC机器人系统三、安全设备四、注意事项本章大纲现在，由于生产方式和就业形式的多样化发展、现场熟练工减少、临时工增加等原因，在使用机器和装置的安全问题上，我们除了要依靠“对人员进行安全教育”外，也要重视“机械安全”。当今制造业比以往更重视人的生命，我们需要以“人出错，机器出故障”为前提考虑，将安全放在最高位置作为一般原则。一、 前言最近，事故增加的势头很猛，这是怎么了？生产现场的事故猛增，这是为什么？近几年，现场的熟练工因为高龄化退休而减少了许多。生产方式的多样化也是其中一个原因这样的话，由于一个人要照顾很多机械，因此增加了负担，没有了余地。生产方式与事故有何关系？最近，把作
2、业人员当作多面手来使用的单元式生产方式正在增加，反过来，从事单一工作的员工数量就减少了。还有这方面的原因啊？有时候，不懂机械的临时工的人数也在增加呢。因此，通过即使人为出错也不会引起事故的技术来保障安全，这是很重要的。原来是这样！所以，即使人为出错也不会引起事故的技术方面的安全措施变得更重要了！安全，就是在任何情况下都不会使作业人员发生危险。嗯嗯一、 前言可应用到以下领域中： 各种应用所必备的功能由相应的机器人工具软件来实现。 弧焊、点焊、激光焊接； 搬运、装配、清洗； 去毛刺、铸造、喷涂、切割等；1、机器人的应用二、 FANUC 机器人系统禁止使用机器人的场合及应用:- 易燃的环境- 有爆炸
3、可能的环境- 无线电干扰的环境- 水中或高湿度环境- 以运输人或动物为目的的应用- 攀爬在机器人上或悬垂于其下- 其他与FANUC推荐安装和使用不一致的条件下FANUC不对由于用户误操作机器人所引起的任何安全问题负责任！二、 机器人系统2、机器人系统的构造二、 机器人系统控制柜(含系统软件)TP机器人周边设备必须确保所有部件的安全性，根据安全标准的规定设计机器人应用系统！作业人员的分类及职能划分进行机器人的电源ON/OFF操作从操作面板启动机器人程序进行机器人的操作在安全栅栏内进行机器人的示教，外围设备的调试等；进行机器人的操作在安全栅栏内进行机器人的示教外 围设备的调试等进行机器人的维护（修
4、理、调整、更换）作业；二、 机器人系统3、作业人员操作内容操作内容打开打开/关闭控制柜电源关闭控制柜电源选择操作模式（选择操作模式（AUTO、T1、T2）选择选择Remote/Local模式模式用示教器（用示教器（TP）选择机器人程序）选择机器人程序用外部设备选择机器人程序用外部设备选择机器人程序在操作面板上启动机器人程序在操作面板上启动机器人程序用示教器（用示教器（TP）启动机器人程序）启动机器人程序用操作面板复位报警用操作面板复位报警用示教器（用示教器（TP）复位报警）复位报警在示教器（在示教器（TP）上设置数据）上设置数据用示教器（用示教器（TP）示教）示教用操作面板紧急停止用操作面板紧
5、急停止用示教器（用示教器（TP）紧急停止）紧急停止打开安全门紧急停止打开安全门紧急停止操作面板的维护操作面板的维护示教器（示教器（TP）的维护）的维护安全栅栏外的作业列表：二、 机器人系统进行安全栅栏内作业，必须接受过机器人的专业培训!操作者不得在安全栅栏内进行作业安全栅栏内作业，包括搬运、设置、示教、调整、维护等注意事项二、 机器人系统1 12 23 3适合于作业内容的工作服作业人员，至少佩戴以下安全用具后方可作业作业人员，至少佩戴以下安全用具后方可作业作业人员基本要求安全帽安全鞋二、 机器人系统专业培训操作员、程序员A、程序员B伺服枪+LVC培训、弧焊培训、ROBOGUIDE培训、视觉培训
6、等电气维护、机械维护、综合课程（操作+电气+机械）二、 机器人系统13（1）控制柜急停 SRVO-001（2）TP急停 SRVO-0021、紧急停止三、安全设备14（3）外部急停 SRVO-007 三、 安全设备A机柜机柜B机柜机柜15UI1 ON： 正常UI1 OFF：SRVO-037（4）系统急停（软急停） SRVO-037三、 安全设备162.模式开关三、 安全设备172、模式开关操作者面板有效，可通过操作面板的启动按钮或外围设备的I/O信号来启动机器人程序；TP开关必须关闭，TP不能点动机器人和启动程序；安全栏信号有效有效；机器人能以最高运行速度运行。三、 安全设备l AUTO AUT
7、O 自动模式自动模式182、模式开关操作者面板无效；程序只能通过TP启动；安全栏信号无效；机器人限速限速250mm/sec250mm/sec。TP开关置ON操作者面板无效；程序只能通过TP启动；安全栏信号无效；机器人能以指定速度运行。TP开关置ON三、 安全设备l T1T1 调试模式调试模式1 1l T2T2 调试模式调试模式2 219在手动操作（T1或T2模式下）时，用来保护操作者的按钮。当手动操作且当手动操作且TP有效时，有效时，如未接通，报警：如未接通，报警：SRVO-0033、Deadman 开关三、 安全设备204、安全围栏三、 安全设备21三、 安全设备安全栅栏要求栅栏必须能抵挡可
8、预见的操作及周围冲击栅栏不能成为危险源栅栏应能阻止人绕过互锁设备进入保护区域栅栏需借助工具才能移动栅栏不能妨碍生产过程及对该过程的查看栅栏范围应大于机器人的运动区域栅栏必须接地22三、 安全设备安全门和安全插销要求AUTOAUTO模式时，安全门未关闭，报警：模式时，安全门未关闭，报警：SRVO-004SRVO-004除非安全门关闭，否则机器人不能自动运行安全门关闭不能重新启动自动运行安全门利用安全插销和插槽实现互锁23三、 安全设备其他保护设备机器人控制系统中必须设计满足以下要求的保护设备：当可移动物品在操作者可触及的范围内时不能被启动一旦可动设备启动了，人员就不能接触到它们保护设备只能通过一
9、些有意操作（如使用工具、钥匙等）来调整保护设备任何部件出问题都会及时阻止启动可动设备或停止可动设备24按急停按钮和按暂停按钮， 1、机器人停机的方式有何区别？ 2、分别在什么场合使用？ 三、 安全设备25某车间机器人处于生产状态，因维护需要进入围栏内作业，请写出进入围栏前需要完成的安全措施和操作步骤。（可参看安全手册）三、 安全设备26休息片刻休息片刻Rest for a whileRest for a while27四、注意事项用户必须确保每一个与机器人系统相关的操作都有其相应的保护措施。安安装装安装安装操作操作试运行和功能测试试运行和功能测试编程编程程序确认程序确认故障处理故障处理保存程序
10、数据保存程序数据自动运行自动运行维护维护28安安装装安装安装在安装机器人系统以后首次使用机器人操作时，应低速进行；然后再逐渐加快速度，并确认是否有异常。四、注意事项29安安装装操作操作操作机器人前，务必确认安全栅栏内无人后才能进行；操作前，先检查是否存在潜在危险，若存在要先排除危险之后再进行操作；请不要带着手套操作示教盒和操作面板；在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会；在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势；要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉；机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等；要定期备份保存数据！四、注意事项30试运行和功能测试
11、试运行和功能测试机器人被安装或重新摆放或机器人系统被更改后，以下步骤必须完成：指定限制区域；人员限制：只当安全设施起作用后，人员才能进入安全保护区内；1.通电前后的安全和操作确认1）机器人系统的功能测试是为了确保机器人正常的操作。2）当机器人任务程序被修改过、硬件或软件被维修、维护之后必须在上电前先检查是否有硬件改动。注意：四、注意事项31编程编程编程时，必须确保所有人员都在保护区外！编程时，必须确保所有人员都在保护区外！编程人员必须接受过关于其所要操作的机器人的专业培训；熟悉推荐的编程步骤，包括所有的安全保护措施；检查机器人系统和安全区域，确保不存在危险条件；先测试示教器确保能正常操作；进入
12、保护区前，消除所有的报警和错误；进入保护区前，确保所有安全设施安装到位并处于运行中；进入保护区前，将模式从AUTO改为T1T1（或T2T2）。编程前编程前若编程人员必须进入保护区内，则要按以下要求步骤来做：四、注意事项32确保只有编程人员允许在保护区内，并且必须满足： 机器人系统必须由编程者唯一控制（T1和T2模式下，机器人的运动能有TP控制）；TP正常；机器人系统不得响应任何远程命令或会引起危险的条件；保护区内所有可能引起危险的设备的运动必须由编程者唯一控制；编程者要慎重操作，不得和机器人运动互相干涉；机器人系统的所有急停装置必须是起作用的。编程前编程前四、注意事项自动运行前必须将被暂停的安
13、全设施恢复至初始有效状态。返回自动运行时返回自动运行时33程序确认程序确认所有人员都必须在保护区外面！在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。 四、注意事项34低速进行；必须在全速状态下检查运动时，必须满足： 模式开关打到T2T2（必须由编程者本人操作）； 由保护区内的人员控制使能装置或有同等安全作用的装置； 建立安全工作步骤
14、来降低保护区内人员的安全。若必须进入保护区，则必须做到：四、注意事项35故障处理故障处理故障处理尽可能在保护区外进行！故障处理尽可能在保护区外进行！非进入保护区不可时，必须满足： 负责故障处理的人员必须是相关的专家或接受过这方面培训的人员； 进入保护区内的人员必须且只能使用TPTP（Deadman开关）控制机器人运动； 建立安全工作步骤以降低保护区内人员的危险。四、注意事项36保存程序数据保存程序数据 系统安装/升级后，要做一次系统备份（IMG备份）； 定期做文件备份； 任何程序/文件被修改后，都要做好备份； 保存备份数据的设备要妥善存放。四、注意事项37只有满足以下条件才允许自动运行：自动运
15、行自动运行 安全设施安装到位并且处于运行中； 无人员在保护区内； 按照合适的安全工作步骤。四、注意事项38维护维护机器人或机器人系统的维护或维修人员必须接受过必要的培训；要有必要的安全措施保护维护或维修人员；应尽可能在断开机器人和系统电源的状态下进行作业，并根据 需要上好锁以防止他人接通电源；在不得已需带电作业时，应按下急停按钮后再作业；需更换部件时，务必先阅读机器人维修说明书，并在理解操作步骤的基础上进行作业；进入安全栅栏前，必须确认没有危险后才能进入；若在有危险存在的情况下不得不进入安全栅栏内，则必须准确把握系统的状态，小心谨慎进入。四、注意事项39更换部件，务必使用FANUC公司指定的部
16、件；l 使用非指定部件，可能导致机器人误动作或损坏，l 尤其是保险丝，切勿使用指定之外的保险丝，以免引起火灾。拆卸电机和制动器时，应用专业工具吊运好后再拆除；维修中，迫不得已必须移动机器人时，应注意：l务必确保有逃生退路，且应把握整个系统的操作情况后再作业；l时刻注意周围是否存在危险，确保可以随时按下急停按钮。维修或维护（如加油）后，必须将安全栅栏内部洒落在地面的油、水、碎片等彻底清理干净；作业过程中，不能攀爬机器人；维修气动系统时，务必释放供应气压，将管内压力降低到0后再进行；更换部件时，应注意避免灰尘或尘埃进入机器人内部。四、注意事项40四、注意事项维护维护进入保护区域进行维护的步骤进入保
17、护区域进行维护的步骤: :停止机器人系统；关闭电源，锁住主要的断路器；不得已必须带电进入保护区域时，在进入之前必须完成：l 排除所有故障并完成再次测试。l 检查机器人系统，确保没有危险存在；l 检查TP是否正常；进入保护区域：（参见2.5“进入栅栏的安全顺序）；维护结束，检查安全系统是否有效，若被维护工作中断了，则恢复至初始有效状态。41四、注意事项其他注意事项其他注意事项l 抱闸可以防止机器人的轴在电源切断时的移动；l 有些机器人部分轴无抱闸， 在以下情况下会由于重力而移动： 切断机器人的电源； 通过急停停止机器人；l 进行上述操作时要注意它们的移动，特别是腕关节！42四、注意事项作业人员安
18、全具体说明操作者的安全操作者的安全 不需要操作机器人时，应断开机器人控制装置的电源，或者在按下急停按钮状态下进行作业； 应在安全围栏外进行机器人系统的操作； 为了预防负责操作的作业人员以外者出其不意的进入，或者为了避免操作者进入危险场所，应设置防护栅栏和安全门； 应在操作者伸手可及之处设置急停按钮。操作者不得在安全围栏内进行作业!43四、注意事项编程人员的安全编程人员的安全 在不需要进入机器人的动作范围的情况下，务必在机器人的动作范围外进行作业； 在进行示教作业之前，应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态并没有异常； 在迫不得已的情况下需要进入机器人的动作范围内进行示教作业时，应事先确认安
19、全装置（如急停按钮、视角操作盘的紧急时自动停机开关等）的场所和状态等； 编程人员应特别注意，勿使其他人员进入机器人的动作范围。44四、注意事项维护技术人员的安全维护技术人员的安全要有必要的安全措施保护维护或维修人员；在机器人运转过程中进入机器人的动作范围内；应尽可能在断开控制装置的电源的状态下进行维护作业，应根据需要用锁等来锁住主断路器，以使其他人员不能接通电源；在通电中因迫不得已的情况而进入机器人的动作范围内时，应在按下操作箱/操作面板或者示教操作盘的急停按钮后再入内。此外，作业人员应挂上“正在进行维修作业”的标牌，提醒其他人员不要随意操作机器人；45四、注意事项维护技术人员的安全维护技术人
20、员的安全在进行气动系统的分离时，应在释放供应压力的状态下进行；在进行维修作业之前，应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态并没有异常；当机器人的动作范围内有人时，切勿执行自动运转。在墙壁和器具等旁边进行作业时，或者几个作业人员相互接近时，应注意不要堵住其他作业人员的逃生通道；当机器人上备有刀具时，以及除了机器人外还有传送带等可动器具时，应充分注意这些装置的运动；46四、注意事项维护技术人员的安全维护技术人员的安全作业时应在操作箱/操作面板的旁边配置一名熟悉机器人系统且能察觉危险的人员，使其处在任何时候都可以按下急停按钮的状态；在更换部件或重新组装时，应注意避免异物的粘附或者异物的混入；在检修
21、控制装置的内部时，如要触摸到单元、印刷电路板等上，为了预防触电，务须先断开控制装置的主断路器的电源，而后再进行作业。两台机柜的情况下，请断开器各自的断路器的电源；更换部件务须使用我公司指定的部件；维修作业结束后重新启动机器人系统时，应事先充分确认机器人动作范围内是否有人，机器人和外围设备是否异常。47所有人员在操作机器人前，必须接受所有人员在操作机器人前，必须接受过机器人使用的安全教育；过机器人使用的安全教育；非实验需要，非实验需要，不得随意进入不得随意进入操作区域操作区域；进入进入操作区域操作区域必须必须佩带安全帽佩带安全帽；进入操作区域进入操作区域不得穿凉鞋，拖鞋不得穿凉鞋，拖鞋；请勿将工
22、具或其他杂物置留在请勿将工具或其他杂物置留在操作区操作区域内域内；请不要戴手套操作示教盘和操作盘请不要戴手套操作示教盘和操作盘；上海发那科培训中心安全规范四、注意事项487 7）实践过程中，模式开关选用实践过程中，模式开关选用T1T1档档，机器人的速度倍率请不要超过，机器人的速度倍率请不要超过30%30%；8 8）点动机器人前要先考虑好机器人的运动趋势；点动机器人前要先考虑好机器人的运动趋势；9 9）仅执行你所编辑或了解的程序仅执行你所编辑或了解的程序；1010）严禁恶意操作及恶意实验；严禁恶意操作及恶意实验；1111）未经培训老师许可，不得打开机器人控制柜；未经培训老师许可，不得打开机器人控
23、制柜；1212）严禁在无培训老师带领下实践操作；严禁在无培训老师带领下实践操作；1313）培训区域内培训区域内严禁吸烟严禁吸烟；1414）严禁将水杯放置到控制柜上或其他电器周边；严禁将水杯放置到控制柜上或其他电器周边；如不遵守以上规定如不遵守以上规定，培训老师可拒绝其进入培训区域！，培训老师可拒绝其进入培训区域！四、注意事项49正确做法：四、注意事项50四、注意事项51四、注意事项示教器的使用：操作演示52使用后，请将TP挂回原位！四、注意事项53使用后，请将机器人恢复原位！四、注意事项J1: 0J2: 0J3: 0J4: 0J5: -90J6: 054使用后，请将安全帽恢复原位！四、注意事项55世界机器人专家世界机器人专家谢 谢！