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2、bletop 方法,1. 提取平面2. 物体聚类3. 提取特征4. 匹配数据库http:/www.ros.org/browse/details.php?name=tabletop_object_detector,RANSAC 平面提取,1. 随机提取三个点2. 计算平面3. 计算整个点云中在平面上的点的个数4. 重复13 若干次，取点数最多的平面作为最大平面,点云聚类,对平面上的点云聚类,基于surf特征点识别,bag of words,面对大型数据库，需要实时处理http:/people.csail.mit.edu/torralba/shortCourseRLOC/,google 百事通（g
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