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1、【正运动】EtherCAT运动控制卡和LabVIEW构建智能装备(四)【正运动】EtherCAT运动控制卡和LabVIEW构建智能装备(四)导语：今天，正运动小助手给大家共享一下EtherCAT运动控制卡的开发辅助调试工具ZDevelop软件。本文以回零例程为例，演示怎样通过ZDevelop软件配合LabVIEW等上位机开发软件进展开发调试。今天，正运动小助手给大家共享一下EtherCAT运动控制卡的开发辅助调试工具ZDevelop软件。本文以回零例程为例，演示怎样通过ZDevelop软件配合LabVIEW等上位机开发软件进展开发调试。一、ECI2828硬件介绍ECI2828系列运动控制卡支持
2、多达16轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴和机械手指令等;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。ECI2828系列运动运动控制卡支持以太网，232通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过EtherCAT总线和CAN总线去连接各个扩展模块，进而扩展输入输出点数或者运动轴。ECI2828系列运动控制卡的应用程序可以使用VC、VB、VS、C+和C#等软件来开发，程序运行时需要动态库zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器，进而方便调试，方便观察。ECI2828系列典型连接配置图二、LabVIEW进展运动控
3、制开发1.将“光盘资料里面LabVIEW的Vi函数库“zauxdll文件夹下载到电脑中，然后复制到LabVIEW安装途径下LabVIEW/user.lib的文件夹内。Zauxdll函数库途径Zauxdll函数库粘贴途径2.查看PC函数手册，熟悉相关函数接口。(1)PC函数手册也在光盘资料里面，详细途径如下：“光盘资料8.PC函数函数库2.1ZMotion函数库编程手册V2.1.pdf (2)PC编程，一般假如网口对控制器和工控机进展链接。网口链接函数接口是ZAux_OpenEth();假如链接成功，该接口会返回一个链接句柄。通过操作这个链接句柄可以实现对控制器的控制。ZAux_OpenEth(
4、)接口讲明： (3)使用轴参数设置相关的指令操作链接句柄“g_handle，对控制器进展轴参数的设置，轴参数设置相关的指令如下。 (4)原点信号映射接口和回零接口讲明如下。原点信号映射接口：回零复位接口：LabViEW的回零例程的详细开发经过此处不做详细描绘，详细例程可通过百度网盘下载。链接：s:/pan.baidu/s/1PkjqVmoeiQ9KcEYeULx21w提取码：cj7z三、辅助调试工具ZDevelop软件介绍1.通过网口将ZDevelop软件和控制器进展连接。在顶部菜单栏中，点击“控制器-“连接，弹出如下窗口，输入控制器的IP(出厂默认：192.168.0.11)，然后点击“连接
5、按钮实现和控制器的通讯。2.根本轴参数信息的查看。和控制器连接成功后，在软件的右侧局部有一个轴参数的窗口，可以通过查看这里面的数据来监控上位机轴参数是否设置成功。还有一个很重要的信息可以从这里查看。当轴出现异常运动不了时我们可以通过查看这里的AxisStatus这个参数进展分析。如下列图，轴O出现报警运行不了了，我们发现轴0这个参数变成了红色的200h。可以通过basic帮助文档查看“AxisStatus发现200h表示轴超过正向软限位了，所以报警。3.手动运动调试窗口。在顶部菜单栏中，点击“视图-“手动运动翻开该窗口。可以通过这个窗口对轴进展点动控制，来验证各个轴的硬件接线是否正确等。4.输
6、入输出口监控窗口。在顶部菜单栏中，点击“视图-“输入口/输出口来翻开这两个窗口。可以通过这两个窗口对控制器的输入输出口的信息进展监控。5.示波器功能。Zdevelop软件正常电子示波器的功能，可以去抓取一些参数随时间变化的波形。假如抓取轴位置(Dpos)、轴速度(Mspeed),输入输出口(IN/OP),模拟输入输出口(AIN/AOUT)等参数随时间变化的波形。在顶部菜单栏中，点击“视图-“示波器翻开示波器窗口。点击“设置按钮，可以设置示波器抓取数据的通道数和抓取数据的时间间隔等。接下来我们按照上图示波器的设置，对LabViEW单轴回零例程的X轴回零经过中的位置和速度波形进展抓取结果如下：6.
7、模拟量输入输出监控窗口。在顶部菜单栏中，点击“视图-“AD/DA翻开这个窗口，监控模拟量输入输出信息。7.远程IO的扩展信息查询功能。在顶部菜单栏中，点击“控制器-“控制器状态翻开这个窗口，对控制器的状态和扩展设备的信息进展查询。ZCAN节点信息：EtherCAT总线节点信息：8.快速诊断与调试EtherCAT伺服。在“命令与输出中输入“?*ethercat可以查看各个EtherCAT伺服的状态。EtherCAT伺服的状态说明如下：Slot:0contain1nodes.：包含1个EtherCAT节点Lostcount:0-0.：当前丢包计数值为0Node:0：节点0status:1：等同NO
8、DE_STATUS,1提示为node存在manid:66fh：制造商ID,提示为ETG组织的ID为松下伺服productid:525100a1h：产品ID,525100a1haxises:1：该节点包含1个轴Node_profile:0：节点报文内容Node_profile：配置为0BindAxis:0：节点0绑定到轴0Drive_profile:0：驱动器的PDO报文选择形式0Controlword:0h：CiA402控制字,0x6040,fh表示使能状态drive_status：1237h:CiA402状态字,0x6041,1237h表示已经使能Drive_mode:8h：CiA402控制
9、形式,0x6060,8h表示CSP形式target:0h：CiA402TargetPosition,0x607A,表示目的位置值encode:0：ActualPosition,0x6064，表示实际位置值。其次可以利用ZDevelop软件上面的总线诊断工具进展连接到控制器对当前连接状态进展判断查看，如下图：9.ZDevelop软件调试视频。本次，正运动技术EtherCAT运动控制卡和LabVIEW构建智能装备(四)，就共享到这里。更多精彩内容请关注“正运动小助手公众号，需要相关开发环境与例程代码，请咨询正运动技术销售工程师：400-089-8936。本文由正运动技术原创，欢送大家转载，共同学习，一起进步中国智能制造程度。文章版权归正运动技术所有，如有转载请注明文章来源。0