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1、【正运动】EtherCAT运动控制卡和LabVIEW构建智能装备(五)【正运动】EtherCAT运动控制卡和LabVIEW构建智能装备(五)导语：今天，正运动小助手给大家共享一下EtherCAT运动控制卡之ECI2828的硬件接线和怎样使用LabVIEW进展小线段连续插补的前瞻处理运动开发。今天，正运动小助手给大家共享一下EtherCAT运动控制卡之ECI2828的硬件接线和怎样使用LabVIEW进展小线段连续插补的前瞻处理运动开发。一、ECI2828硬件介绍ECI2828系列运动控制卡支持多达16轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴和机械手指令等
2、;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。ECI2828系列运动运动控制卡支持以太网，232通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过EtherCAT总线和CAN总线去连接各个扩展模块，进而扩展输入输出点数或者运动轴。ECI2828系列运动控制卡的应用程序可以使用VC、VB、VS、C+和C#等软件来开发，程序运行时需要动态库zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器，进而方便调试，方便观察。ECI2828系列典型连接配置图二、LabVIEW进展运动控制开发1.将“光盘资料里面LabVIEW的Vi函数库“zauxdll文件夹下载到电脑中，然后复制到Lab
3、VIEW安装途径下LabVIEW/user.lib的文件夹内。Zauxdll函数库途径Zauxdll函数库粘贴途径2.查看PC函数手册，熟悉相关函数接口。(1)PC函数手册也在光盘资料里面，详细途径如下：“光盘资料8.PC函数函数库2.1ZMotion函数库编程手册V2.1.pdf (2)PC编程，一般假如网口对控制器和工控机进展链接。网口链接函数接口是ZAux_OpenEth();假如链接成功，该接口会返回一个链接句柄。通过操作这个链接句柄可以实现对控制器的控制。ZAux_OpenEth()接口讲明： (3)使用轴参数设置相关的指令操作链接句柄“g_handle，对控制器进展轴参数的设置，轴
4、参数设置相关的指令如下。 (4)使用轴参数设置相关的指令操作链接句柄“g_handle，对控制器进展轴参数的设置，前瞻形式设置相关的指令如下。设置拐角减速：设置拐角减速角度：设置停顿减速角度：设置小圆限速半径：全局变量读取：3.LabVIEW进展小线段连续插补的前瞻运动。(1)新建Vi，在前面板，右键鼠标，选择控件进展UI设计，如下图，左边是连接界面，右边是多条小线段对应点的位置。 (2)在程序编辑框中通过鼠标，选择“平铺顺序构造然后右击选择“在后面添加帧，接着在后面添加的帧里面添加“While循环，在“While循环里面又添加“事件构造。通过事件构造里面的“超时处理对控制器的运动状态、运动速
5、度、运动位置，剩余缓冲区和当前mark运行号监控。 (3)选择事件构造，右击选择添加事件分支，选择“连接值改变，然后在该事件分支中使用“ZAuxOpenEth.vi函数对控制器进展连接，以实现连接控制器按钮的功能。 (4)选择事件构造，右击选择添加事件分支，选择“断开值改变，然后在该事件分支中使用“ZAuxClose.vi函数对控制器断开连接，以实现断开链接按钮的功能。 (5)选择事件构造，右击选择添加事件分支，选择“坐标清零值改变，然后在该事件分支中使用“ZAuxDirectSetDpos.vi函数设置控制器轴位置等于0，以实现坐标清零按钮的功能。 (6)选择事件构造，右击选择添加事件分支，
6、选择“停顿值改变，然后在该事件分支中使用“ZAuxDirectSingleCancel.vi函数实现停顿轴运动的功能。 (7)选择事件构造，右击选择超时事件，选择“启动值改变，然后在该事件分支中使用相关Vi函数对控制器运动参数进展设置并开场运动，以实现运动按钮的功能。A.通过该事件分支中的“层叠式顺序构造第0帧中调用轴参数设置相关的Vi函数，先对控制器轴参数进展设置并开启连续插补功能。B.通过该事件分支中的“层叠式顺序构造第1帧中进展设置对应的前瞻形式和加减速度，起始速度，减速角度和停顿角度等参数设置相关的Vi函数，让运动经过相对平滑。C.通过该事件分支中的“层叠式顺序构造第2帧中调用动作小线
7、段连续插补，并在运动进展的经过中对应判断剩余缓冲区大小是否足够继续加载进入缓冲区，并进展读取当前运动标号，显示在界面上。三调试与监控编译运行例程，同时连接ZDevelop软件进展调试，对运动控制的轴参数和运动情况进展监控。1.CornerMode功能前瞻设置讲明。系统的速度前瞻功能，一方面可以对指令进展整体规划，即对各段速度进展整体规划，再配合指令段内的加减速控制，可以使机床保持高速运行进步效率，使负载运动更加流畅，辞别停停走走，系统通过Merge速度交融功能实现。另一方面，再保证高速运行根底上为了限制机械冲击和过切等，还需进展减速识别，通过提早识别轨迹变化。进而按照平安的减速度提早减速，系统
8、通过减速/停顿交融功能、抑制冲击功能实现。从整体来看，速度前瞻功能既可提升整机效率，可以减少冲击增加柔性，降低零部件磨损，增加设备使用寿命。拐角减速功能解决的问题是：当指令间夹角过大时，假如仍以较大速度运行，会在夹角处产生较大的机械冲击，轨迹偏离。控制器会对指令间轨迹变化的夹角进展提早识别，比拟其与减速/停顿角的大小关系，提早决定是否进展减速，保证在指令连接处平稳过渡。2.查看翻开示波器对轴运动情况进展监控。如下列图所示，OA过渡AB段位置时角度小于减速角度那么，S1-S2段不进展减速，AB过渡BC段时角度大于减速角度那么进展减速处理过渡经过如S2-S3段，BC过渡CD段角度大于停顿角度速度需
9、要降到零如S3-S4段位置处理。连接ZDevelop软件通过软件右侧的轴参数进展控制器状态监控，可以以点击“视图“示波器翻开示波器对轴运动情况进展监控。A.开启倒角形式后图形运行效果会在拐角处对应处理倒角情况，如下列图比照所示：未开启倒角形式开启倒角形式B.开启拐角减速形式后拐角的角度到达一定减速角度或停顿角度，拐角位置会对应进展处理，如下列图所示：未开启拐角减速形式开启拐角减速形式3.ZDevelop软件调试视频。本次，正运动技术EtherCAT运动控制卡和LabVIEW构建智能装备(五)，就共享到这里。更多精彩内容请关注“正运动小助手公众号，需要相关开发环境与例程代码，请咨询正运动技术销售工程师：400-089-8936。本文由正运动技术原创，欢送大家转载，共同学习，一起进步中国智能制造程度。文章版权归正运动技术所有，如有转载请注明文章来源。0