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1、CAN总线解决方案在小儿尿裤包装机的应用ronggang导语：采用KincoK4通过CAN总线控制Kinco智能伺服对于多轴系统是很好的解决方案，可以很好的简化系统编程、减少工程师的编程难道，同时也减少了数目诸多的脉冲方向模块，为客户节省了本钱尿裤消费线是一个对系统的协调性要求很高的一种机械设备，要求控制系统可以提供很好的协调才能，协调各个伺服之间的动作流程，不能出现系统动作连续的情况，同时还要求伺服系统具有很好的反响才能，及时处理来自PLC的命令，以到达很高的消费效率。我们所做的这套系统是用来包装尿裤的，同时也可以用来包装卫生巾，系统各方面要求很高，整个系统控制工艺复杂，控制设备繁多，各个电
2、机之间要求很高的协调性.该系统采用5套伺服电机控制，而每套伺服电机间均有数据交换，且数据通讯也要求很强的实时性，也就是要求系统具有总线通讯才能，这样就要求伺服驱动器拥有非常强大的功能才能知足控制要求,而Kinco伺服驱动器那么能知足此类系统控制要求，下面是我们驱动器的一些功能特点：1、全数字化的速度和位置控制功能，并提供位置、速度和扭矩的控制功能;2、灵敏多变的跟踪控制方式，提供高灵敏度的跟踪效果;3、可编程控制的数字输入输出;4、可监控电机短路、电压、温度、编码器、位置跟踪和电流过高等故障;5、可通过RS232、RS485、Profibus、CAN通讯口进展参数设定;因此我们的伺服驱动器完全
3、有才能胜任这份工作，下面大致介绍下这套系统：一、工艺要求尿裤消费线以一定的速度把消费出来的尿裤输送出来速度从1片/分钟360片/分钟。尿裤包装机从接收尿裤开场，到把尿裤按要求的每包数目一包一包放入包中。首先转盘接料处有个开关，一个尿裤来后，转盘的叶片摆一次，尿裤不断进来。在转盘的另一侧有两个开关，一个检测叶片，一个检测是否缺料。拨杆把推出来的尿裤送到夹头处，夹头会把一包数目的尿裤夹紧，拨杆会继续把尿裤往前推到左右摆，然后气缸会把一包数目的尿裤推到包装袋中。二、方案设计转盘、推头、拨杆、夹头、左右摆都需要伺服控制。气缸、离合、气阀需要开关量控制。还有一些检测开关，需要输入到控制器中。我们对这样一
4、套控制系统进展了分析，以为KincoK4带CAN总线的PLC通过CAN总线来控制Kinco伺服。eView屏与K4通过RS232与屏通讯来设定和显示参数，4通过RS485来控制变频器，这样一套控制方案应该讲是最可靠、最简洁、最经济的控制方案。三、编程实现控制系统的其中一个重点就是怎样做到与主系统的协调。尿裤包装机的整体运行速度，它要跟随尿裤消费的速度自动调整。尿裤消费线的速度是1片/分钟360片/分钟可调的，每包的数目不同，包装机的整体速度也是不同的。每包的数目是6包20包可设定。这些可变的量过多，组合出来的数是非常大的。我们通过仔细分析工艺，分成四段，1片/分钟90片/分钟、91片/分钟18
5、0片/分钟、181片/分钟270片/分钟、271片/分钟360片/分钟;根据工艺的要求，我们选择了最为适宜的配置和编程方式。a硬件配置选CPU模块选K406-24AR。重点进展CANOPEN主站配置，CANOPEN主站配置主要包括：主站及全局配置、网络配置、对象字典映射。具体配置如下：主站及全局配置：主要配置：波特率、SDO超时、网络状态输出的起始地址设定、启动时配置各从站。网络配置：主要配置：各伺服控制器的站号、监视类型、监视时间、寿命因子、故障处理、从站类型。对象字典映射：主要配置：各站的接收PDO和发送PDO。1、接收PDO：控制字、控制形式、目的位置、最大速度、目的速度、回原点形式。2
6、、发送PDO：状态字、实际位置。b编程编程包括：PLC程序、触摸屏程序、伺服驱动器程序，这里只进简单的介绍。当硬件配置好后，控制伺服，就直接在PLC对应的存放器中填写数值就可以了。PLC主要编写了以下子程序：上电初始化、找原点、手动、自动、故障报警、故障复位等。上电稍延时，各设备找原点。手动方式：在屏上操纵各设备的动作。自动方式：选择自动方式，启动后，自动接收尿裤，自动组片包装。由于转盘要跟随消费线的速度，转盘伺服的电子齿轮比要设定。也是用SDO方式。PLC通讯RS485与变频器通讯，改变变频器的速度。下面是其中的一段程序，通过该段程序，可以理解到PLC是假如通过PDO的方式来控制伺服的，如下列图：四、总结尿裤包装机调试完毕后，深受用户的好评。当尿裤消费设备完成后，全套设备连调，效果很好，该设备已发国外客户。尿裤包装机成为了该厂新的经济增长点。采用KincoK4通过CAN总线控制Kinco智能伺服对于多轴系统是很好的解决方案，可以很好的简化系统编程、减少工程师的编程难道，同时也减少了数目诸多的脉冲方向模块，为客户节省了本钱。