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1、iRVision视觉系统在油漆车间车身涂胶中的应用也可以使用一台笔记本电脑，通过一根普通以太网线和IE阅读器连接到机器人控制柜，登陆iRVision界面进展视觉调试或者查看运行状态：iRVision视觉系统多才多艺，可以实现多种功能，例如：一般根据不同的应用需要选择不同的软件和硬件配置，如视觉软件选项、视觉板卡、相机型号、镜头焦距、光源等。iRVision视觉系统车身定位原理iRVision视觉系统通过测量车底的3个工艺孔实现三维补偿，如下列图所示：大致的实现经过如下：1.在视觉示教阶段：示教一个表示车身空间位置的用户坐标系(UserFrame)示教车身底部3个工艺孔的几何特征对上述3个工艺孔
2、进展拍照，计算并保存车身在用户坐标系中的位置，作为基准位置(以为偏向为零)在基准位置时完成机器人涂胶工艺轨迹程序的编写2.在实际消费经过中：车身进入涂胶工位并停顿后，iRVision视觉系统对车底的3个工艺孔进展拍照，并计算车身在用户坐标系中的实际位置计算车身位置的偏向值=实际位置基准位置在涂胶的经过中，机器人根据偏向值对涂胶工艺轨迹程序进展补偿通常定位时间为2sec，定位精度可达1mm。实际应用在实际应用中，一般还需要考虑以下因素：消费的车型可能有多种，每一种车型的底部工艺孔分布位置不同，因此一般安装4-6台相机，根据车型信息自动选取其中3台相机进展拍照。为每一台相机装备一套安装支架，相机的
3、安装角度和高度可调节。为每一台相机装备一套LED光源，当拍照时进展补光。色从光来，光照因素对拍照结果有重要影响。由于涂胶工位的工作环境一般存在胶的雾化及飞溅污染，因此相机将被安装在一个保护盒内，并且装备镜头防护盖板，由PLC和气缸控制开/合。视觉系统是否需要具备降级形式(DegradeMode)功能，万一视觉系统发生故障，可自动切换到备用系统完成对车身的定位，消费不会中断。实际应用的经过一般如下：1.在方案阶段，上海发那科工程师根据车型信息、车型数目、仿真和测试结果、是否需要实现降级消费形式等因素制定相应的iRVision视觉系统硬件配置方案，如相机品牌和数目、镜头焦距等。2.机器人在FANUC工厂的制造阶段，根据上述配置方案集成iRVision视觉功能。3.在涂胶机器人系统的集成阶段，在上海发那科工厂对iRVision视觉系统进展预组装和测试：