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1、精选优质文档-倾情为你奉上第一篇 可编程序控制器及其应用第一章 可编程序控制器的组成与基本逻辑指令可编程序控制器又叫PLC，是一种专为工业应用而设计的电子控制装置。诞生于七十年代，有二十多年的发展历史。它是用软件编程取代了接触、继电器的硬件逻辑。现在市面上流通的有欧姆龙、三菱、日立、西门子和松下等公司生产的PLC。PLC的特点：1、可靠性高2、编程简单，使用方便可采用梯形图编程方式，与实际继电器控制电路非常接近，一般电气工作者很容易接受。3、环境要求低适用于恶劣的工业环境。4、体积小，重量轻5、扩充方便，组合灵活第一节 可编程控制器的组成和工作方式一、可编程控制器的组成传统的控制系统是由输入设
2、备（按钮、开关和触点）、控制线路（由各类继电器、接触器、导线连接成的构成某种逻辑功能的线路）和输出设备（接触器线圈、指示灯）三部分组成。可变成控制器是由输入部分、逻辑部分和输出部分组成。PLC控制系统框图：输入部分 逻辑部分（内部） 输出部分1、 输入部分输入部分的作用是把从输入设备的输入信号送入可编程序控制器。输入设备包括各类控制开关、按钮、触点和传感器信号。以上信号经过输入接口电路（光电耦合器）的输入端子和微处理输入电路相连。为了保证能在恶劣的工业环境中使用，PLC输入接口都采用了隔离措施。如下图，采用光电耦合器为电流输入型，能有效地避免输入端引线可能引入的电磁场干扰和辐射干扰。输入电路输
3、入部分的接线端子与该路的输入回路连接。每一路的输入电路可等效于一个输入继电器。输入继电器可提供任意个动断和动合触点供PLC内部逻辑电路使用。2、 输出部分输出端子与控制对象如接触器线圈、电磁阀线圈、指示灯等连接。为了把CPU输出电平转换为控制对象所需的电压或电流信号，需要有输出接口电路。PLC输出接口电路一般都有三种输出形式可供用户选择，即继电器输出，晶体管输出和晶闸管输出。继电器输出可接交流和直流负载；晶体管输出只能直流负载；晶闸管输出只能接交流负载。特点：继电器输出：开关速度低，负载能力大，适用于低频场合。晶体管输出：开关速度高，负载能力小，适用于高频场合。晶闸管输出：开关速度高，负载能力
4、较大，适用于高频场合。注意事项：（1）PLC输出接口是成组的，每一组有一个COM口，只能使用同一种电源电压。（2）PLC输出负载能力有限，具体参数请阅读相关资料。（3）对于电感性负载应加阻容保护。（4）负载采用直流电源小于30V时，为了缩短响应时间，可用并接续流二极管的方法改善响应时间。输出部分3、 微处理器微处理器又叫中央处理器，简称CPU，是PLC的大脑，由控制器和运算器组成。PLC是由输入输出设备、运算器、控制器和存储器组成。控制器取出存贮器中用户程序的每一个指令的操作码和操作数，按照指令的功能进行读取输入信号、暂存信号和输出信号，把上述信号到运算器中进行运算、处理。得到相应的输出。PL
5、C可以输入形式有梯形图和程序指令。由电脑和手持器完成。4、 存储器存储器是用来存放系统程序、编译程序、用户的应用程序、逻辑变量和其他信息。存储器可分为只读存储器ROM、随机存储器RAM；只读存储器ROM分为掩摸ROM、可编程ROM（PROM）、可擦除可编程只读ROM（EPROM）和电可擦除可编程ROM（E2PROM）；随机存储器分为静态RAM和动态RAM，静态RAM是靠双稳态电路存放信息的，动态RAM是靠MOS管的栅极电容上的电荷来存储信息。只读存储器ROM存放系统程序、编译程序；电可擦除可编程ROM（E2PROM）存放用户应用程序；随机存储器RAM存放计算数据、中间结果和机内用户程序，需要电
6、池。5、 电源PLC的电源一个开关电源，它把输入的交流220V电源通过整流、滤波、斩波等电路，变成PLC内部使用和输出需要的电源电压。一般有5V、24V。二、可编程序控制器的工作方式PLC执行程序是以循环扫描方式进行的。PLC的扫描过程分为三个阶段：输入采样阶段、程序执行阶段和输出刷新阶段。1、 输入采样阶段PLC顺序读取全部输入端，把输入继电器的通断状态存放于输入映象寄存器中。2、 程序执行阶段PLC按梯形图从左向右、从上向下逐条对指令进行扫描，并从输入映象寄存器和内部元件读入其状态，进行逻辑运算。把结果放入中间映象寄存器和输出映象寄存器中。3、 输出刷新阶段把输出映象寄存器中各输出继电器的
7、通断状态通过输出部分送到输出锁存器，去驱动输出继电器线圈，使执行相应的输出动作。一般地，PLC的一个扫描周期约10ms，另外，可编程序控制器的输入/输出还有响应滞后（输入滤波约10ms），继电器机械滞后约10ms，所以，一个信号从输入到实际输出，大约有20-30ms的滞后。输入信号的有效宽度应大于1个周期+10ms。第二节 FX系列PLC的基本特性FX系列PLC是三菱公司生产的，其中还有早期的F1系列和现在的A系列。第三节 FX系列PLC的内部器件（以FX2-64MR）一、输入继电器 X X0-X7X10-X17X20-X27X30-X37（共32点）二、输出继电器 YY0-Y7Y10-Y17
8、Y20-Y27Y30-Y37（共32点 X、Y还有无数个常开、常闭触点供编程使用。 Y外部分仅有一个常开触点供带动负载使用。 可以看出每组都是8个（8进制），输入、输出分别最多可达128点。即：X0X177，Y0Y177。 输入输出点数根据实际工程需要来确定。 可采用主机+扩展的方式来使用，扩展的编号依次编下去。三、辅助继电器 M（1）通用辅助继电器M0-M499（共500个），关闭电源后重新启动后，通用继电器不能保护断电前的状态。（2）掉电保持辅助继电器M500-M1023（共524个），PLC断电后再运行时，能保持断电前的工作状态，采用锂电池作为PLC掉电保持的后备电源。（3）特殊辅助继电
9、器M8000-M8255（共156点），有特殊用途，将在其它章节中另作介绍。辅助继电器都有无数个常开、常闭触点供编程使用，只能作为中间继电器使用，不能作为外部输出负载使用。部分特殊辅助继电器的功能为：M8000：运行（RUN）监控（PLC运行时接通）M8002：初始脉冲（仅在PLC运行开始时瞬间接通）M8011：10MS时钟脉冲（每10MS发一脉冲）M8012：100MS时钟脉冲（每100MS发一脉冲）M8033：PLC停止时输出保持（PLC停止时，映象寄存器和数据寄存器数据全部保持）M8034：禁止全部输出（虽然输出端全被禁止，但PLC中的程序及映象寄存器仍在运行）。四、状态继电器 S（1）
10、通用状态继电器 S0-S499（2）掉电保持型状态继电器 S499-S899（3）供信号报警用：S900-S999状态继电器S是对工作步进控制进行简易编程的重要元件，这里不作进一步的介绍。其中存放初始状态：S0S9（10点）回零： S10S19（10点）通用： S20S499（480点）停电保持： S500S899（400点）故障诊断报警：S900S9999（100点）五、定时器 T（时间继电器）PLC的定时器相当于时间继电器，有一等效线圈，无数对常开、常闭触点。定时器的设定值是十进制常数。当定时器累积计数器与该设定值相等时，定时器的等效线圈接通，相应触点动作。（1）定时器T0T199 （20
11、0点）：时钟脉冲为100ms的定时器，即当设定值K=1时，延时100ms。 设定范围为0.13276.7秒。T200-T245（46点）：时钟脉冲为10ms的定时器，即当设定值K=1时，延时10mS。 设定范围为0.01327.67秒。（2）积算定时器T246T249（4点）：时钟脉冲为1ms的积算定时器。设定范围：0.00132.767秒。T250T255 (6点) ：时钟脉冲为100ms的积算定时器。 设定范围：0.13267.7秒。积算定时器的意义：当控制积算定时器的回路接通时，定时器开始计算延时时间，当设定时间到时定时器动作，如果在定时器未动作之前控制回路断开或掉电，积算定时器能保持已
12、经计算的时间，待控制回路重新接通时，积算定时器从已积算的值开始计算。积算定时器必须用RST命令复位。五、计数器 C PLC的计数器具有计数功能。它有等效的计数线圈和对应的常开，常闭触头，还有复位线圈。当复位线圈接通，计数器当前值复位到0。当计数线圈每接通一次，计数器当前值增1或减1。FX2系列计数器有：（1）16bit加计数器C0C99（100点）：通用型C100C199（100点）：掉电保持型设定值范围：K1-K32767（2）32bit可逆计数器C200C219（20点）：通用型C220C234（15点）：掉电保持型。设定值范围：-+可逆计数器的计数方向（加计数或减计数）由特殊辅助继电器M
13、8200M8234设定。即M8接通时作减计数，当M8断开时作加计数。（3）高速计数器：C235C255（后面章节实例中作介绍）六、数据寄存器 DD0D199（200只）：通用型数据寄存器，即掉电时全部数据均清零。D200D511（312只）：掉电保护型数据寄存器。第四节 FX系列PLC的基本逻辑指令PLC的编程简单，无论厂家不同，大多数使用梯形图和基本逻辑指令编程。一、PLC的梯形图梯形图是由继电接触控制系统变换而来的。有左右两边母线（也有只有左母线的），之间连接着内部继电器常开常闭的触点组合以及继电器线圈形成一条条平行的逻辑行。每个逻辑行必须以触点与左母线连接开始，以线圈与右母线连接结束。二
14、、基本逻辑指令指令是将梯形图中各种逻辑关系以规定指令表示的一种方式。格式： 步序 指令 操作数（元件号）1、LD，LDI，OUT指令指令助记符与功能： 符号、名称功能可用元件程序步LD 取a触点逻辑运算开始X，Y，M，S，T，C1LDI 取反b触点逻辑运算开始X，Y，M，S，T，C1OUT 输出线圈驱动Y，M，S，T，CY，M：1S，特，M：2T：3C：3-5注：当使用M1536-M3071时，程序步加1指令说明： LD，LDI指令用于将触点接到母线上。另外，与后面讲到的ANB指令组合，在分支起点处也可使用。 OUT指令是对输出继电器、辅助继电器、状态、定时器、计数器的线圈驱动指令，对输入继电
15、器不能使用。 OUT指令可作多次并联使用。（在下图中，在OUT M100之后，接OUT T0） 编程：0 LD X0001 OUT Y0002 LDI X0013 OUT M1004 OUT T0 K19 程序步自动管理空2步7 LD T08 OUT Y001定时器、计数器的程序： 对于定时器的计时线圈或计数器的计数线圈，使用OUT指令以后，必须设定常数K。此外，也可指定数据寄存器的地址号。 常数K的设定范围、实际的定时器常数、相对于OUT指令的程序步数（包括设定值）如下表所示。 2、AND，ANI指令助记符与功能：符号、名称功能可用软元件程序步AND 与a触点串联连接X，Y，M，S，T，C1
16、ANI 与非b触点串联连接X，Y，M，S，T，C1 当使用M1536-M3071时，程序步加1。指令说明： 用AND，ANI指令可进行1个触点的串联连接。串联触点的数量不受限制，该指令可多次使用。 OUT指令后，通过触点对其他线圈使用OUT指令，称之为纵接输出，（下图的OUT M101 与OUT Y004） 这种纵接输出，如果顺序不错，可多次重复。串联触点数和纵接输出次数不受限制，但使用图形编程设备和打印机则有限制。建议尽量做到1行不超过10个触点和1个级圈，总共不要超过24行。编程：0 LD X0021 AND X0002 OUT Y0033 LD Y0034 ANI X0035 OUT M
17、1016 AND T17 OUT Y004如上图所示，紧接着OUT M101以后通过触点T1可以驱动OUT Y004，但如是驱动顺序相反（如左图所示）时，则必须使用后面讲到的MPS和MPP命令。3、OR，ORI指令指令助记符与功能：指令助记符、名称功能可用软元件程序步OR 或a触点并联连接X，Y，M，S，T，C1ORI 或非b触点并联连接X，Y，M，S，T，C1 当使用M1536-M3071时，程序步加1指令说明： OR、ORI用作1个触点的并联连接指令。 串联连接2个以上触点时，并将这种串联电路块与其他电路并联连接时，采用后面讲到的ORB指令。 OR，ORI是从该指令的步开始，与前面的LD，
18、LDI指令步，进行并联连接。并联连接的次数不受限制，但使用图形编程设备和打印机时受限制（24行以下）编程：0 LD X0041 OR X0062 ORI M1023 OUT Y0054 LDI Y0055 AND X0076 OR M1037 ANI X0108 OR M1109 OUT M103 4、ORB 指令指令助记符与功能指令助记符、名称功能程序步ORB 电路块或串联电路块的并联连接1指令说明 2个以上的触点串联连接的电路称为串联电路块。将串联电路并联连接时，分支开始用LD、LDI指令，分支结束用ORB指令。 ORB 指令与后面讲的ANB指令等一样，是不带软元件地址号的独立指令。 有多
19、个并联电路时，若对每个电路块使用ORB指令，则并联电路没有限制。（见正确编程程序） ORB也可以成批地使用，但是由于LD，LDI指令的重复使用次数限制在8次以下，请务必注意。（见编程不佳的程序） 编程正确编程程序1 LD X0002 AND X0013 LD X0024 AND X0035 ORB6 LDI X0047 AND X0068 ORB9 OUT Y006编程不佳的程序1 LD X0002 AND X0013 LD X0024 AND X0035 LDI X0046 AND X0067 ORB8 ORB9 OUT Y0065、ANB 指令指令助记符与功能：指令助记符、名称功能程序步A
20、NB 电路块与并联电路块的串联连接1指令说明： 当分支电路（并联电路块）与前面的电路串联连接时，使用ANB指令，分支的起点用LD，LDI指令，并联电路块结束后用 ANB 指令，与前面的电路串联。 若多个并联电路块按顺序和前面的电路串联连接时，则 ANB 指令的使用次数没有限制。 也可成批地使用ANB指令，但在这种场合，与ORB指令一样，LD、LDI指令的使用次数是有限制的（8次以下），请务必请意 编程：0 LD X0001 OR X0012 LD X0023 AND X0034 LDI X0045 AND X0056 ORB7 OR X0068 ANB9 OR X00310 OUT Y0076
21、、LDP、LDF、ANDP、ANDF、ORP、ORF 指令指令助指符与功能：指令助记符、名称功能可用软元件程序步LDP 取脉冲上升沿检测运算开始X、Y、M、S、T、C1LDF 取脉冲下降沿检测运算开始X、Y、M、S、T、C1ANDP 与脉冲上升沿检测串联连接X、Y、M、S、T、C1ANDF 与脉冲下降沿检测串联连接X、Y、M、S、T、C1ORP 或脉冲上升沿检测并联连接X、Y、M、S、T、C1ORF 或脉冲下降沿检测并联连接X、Y、M、S、T、C1当使用M1536-M3071时，程序步加1，以上指令FX2N中才有。指令说明： LDP、ANDP、ORP指令是进行上升沿检测的触点指令，仅在指定位软
22、件上沿时（即由OFFON变化时）接通1个扫描周期。 LDF、ANDF、ORF指令是进行下降沿检测的触点指令，仅在指定位软元件下降时（即由ONOFF变化时）接通1个扫描周期。 编程：例1：0 LDP X0001 ORP X0012 OUT M03 LD M80004 ANDP X0025 OUT M1例2：0 LDF X0001 ORF X0012 OUT M03 LD M80004 ANDF X0025 OUT M1图示理解：7、MPS、MRD、MPP 指令指令助记符与功能指令助记符、名称功能程序步MPS 进栈进栈1MRD 读栈读栈1MPP 出栈出栈1指令说明 在可编程序控制器中有11个存储器
23、，用来存储运算的中间结果，被称为栈存储器。使用一次 MPS 指令就将此时刻的运算结果送入栈存储器的第1段，再使用 MPS 指令，又将此时刻的运算结果送入栈存储器的第1段，而将原先存入第一段的数据移到第二段。以此类推。 使用 MPP指令，将最上段的数据读出，同时该数据从栈存储器中消失，下面的各段数据顺序向上移动。即所谓后进先出的原则。 MRD是读出最上段所存的最新数据的专用指令，栈存储器内的数据不发生移动。 这些指令都是不带软元件地址的独立指令。 编程例1：一段栈0 LD X0041 MPS2 AND X0053 OUT Y0024 MRD5 AND X0066 OUT Y0037 MRD8 O
24、UT Y0049 MPP10 AND X00711 OUT Y005例2：二段栈0 LD X0001 MPS2 AND X0013 MPS4 AND X0025 OUT Y0006 MPP7 AND X0038 OUT Y0019 MPP10 AND X00411 MPS12 AND X00513 OUT Y00214 MPP15 AND X00616 OUT Y0030 LD X0001 MPS2 AND X0013 MPS4 AND X0025 MPS6 AND X0037 MPS8 AND X0049 OUT Y00010 MPP11 OUT Y00112 MPP13 OUT Y0021
25、4 MPP15 OUT 00316 MPP17 OUT Y0040 LD X0001 OUT Y0042 AND X0013 OUT Y0034 AND X0025 OUT Y0026 AND X0037 OUT Y0018 AND X0049 OUT Y000例3中需要要三重MPS指令编程，但是如果改成左面的电路，实现的效果一样。编程却很方便，不必采用MPS指令。8、MC、MCR 指令指令助记符与功能指令助记符、名称功能程序步MC 主控指令公共串联触点的连接3MCR 主控复位公共串联触点的清除2指令说明 在下面程序示例中，输入X000为接通时，直接执行从MC到MCR的指令，输入X000为断开
26、时，成为如下形式： 保持当前状态：积算定时器、计数器、用置位/复位指令驱动的软元件。变成OFF的软件：非积算定时器，用OUT指令驱动的软元件。 主控（MC）指令后，母线（LD、LDI点）移动主控触点后，MCR为将其返回原母线的指令。 通过更改软元件地址号Y、M，可多次使用主控指令。但使用同一软元件地址号时，就和OUT指令一样，成为双线圈输出。 编程例1：没有嵌套时0 LD X0001 MC N0 M1004 LD X0015 OUT Y0006 LD X0027 OUT Y0018 MCR N0 没有嵌套结构时，通用N0编程。N0的使用次数没有限制。有嵌套结构时，嵌套级N的地址号增大，即N0-
27、N1-N2N7。例2：有嵌套时0 LD X0001 MC N0 M100 3步指令4 LD X0015 OUT Y0006 LD X0027 MC N1 M101 3步指令10 LD X00311 OUT Y00112 MCR N1 2步指令14 LD X00415 OUT Y00216 MCR N0 2步指令9、SET、RST 指令指令助记符与功能指令助记符、名称功能可用软元件程序步SET 置位动作保持Y、M、SY、M： 1S、特M： 2T、C： 2D、V、Z、特D：3RST 复位消除动作保持，寄存器清零Y、M、S、T、C、D、V、Z指令说明 在下述程序示例中，X000一旦接通后，即使它再次
28、成为OFF，Y000依然被吸合。X001一旦接通后，即使它再次成为OFF，Y000仍然是释放状态。 对同一种软元件，SET、RST可多次使用，顺序也可随意，但最后执行者有效。 此外，要使数据寄存器D、变址寄存器V、Z的内容清零时，也可使用RST指令。 积算定时器T246-T255的当前值的复位和触点复位也可用RST指令。 0 LD X0001 SET Y0002 LD X0013 RST Y00010、计数器软元件的 OUT、RST指令助记符与功能指令助记符、名称功能程序步OUT 输出计数线圈的驱动32位计数器：516位计数器：3RST 复位输出触点的复位、当前值的清零2内部计数器编程0 LD
29、 X0101 RST C0 2步指令3 LD X0114 OUT C0 K10 （3步指令）7 LD C08 OUT Y000 C0对X011的OFF-ON次数进行增计数，当它达到设定值K10时，输出输出点C0动作，以后即使X011从OFF-ON，计数器的当前值不变，输出触点依然动作。 为了清除这些当前值，让输出触点复位，则应令X010为ON。 有必要在OUT指令后面指定常数K或用数据寄存器的地址号作间接设定。 对于掉电保持用计数器，即使停电，也能保持当前值，以及输出触点的工作状态或复位状态。 高速计数器的编程0 LD X0101 OUT M8* 2步3 LD X0114 RST C* 2步6
30、 LD XO127 OUT C* K值（或D） 5步12 LD C*13 OUT Y002 在C235-C245的单相单输入计数器中，为了指定计数方向，采用特殊辅助继电器M8234-M8245。 当X010为ON时，对应C*的M8*也ON，这时C*为减计数。 当X010为OFF时，对应C*的M8*也OFF，这时C*为增计数。 X011为ON时，计数器C*的输出触点复位，计数器的当前值也清零。 当X012为ON时，对依据计数器地址号确定的计数器输入X000-X005的ON/OFF进行计数。 计数器的当前值增加，通过设定值（K或D的内容）时输出触点置位。在减少方向上通过设定值复位。 11、PLS、
31、PLF 指令指令助记符、名称指令助记符、名称功能程序步PLS上升脉冲上升沿微分输出2PLF下沿脉冲下降沿微分输出2 当使用M1536-M3071时，程序步加1指令说明 使用PLF指令时，仅在驱动输入OFF后1个扫描周期内，软元件Y、M动作。 使用PLS指令时，仅在驱动输入ON后1个扫描周期内，软元件Y、M动作。 编程 0 LD X0001 PLS M0 2步指令3 LD M04 SET Y000 5 LD X0016 PLF M1 2步指令8 LD M19 RST Y000各元件的状态图：12、NOP、END 指令指令助记符与功能指令助记符、名称功能程序步NOP 控操作无动作1END 结束输入
32、输出处理和返回到0步1指令说明NOP指令： 1、将程序全部清除时，全部指令成为空操作 2、若在普通指令与指令之间加入空操作（NOP）指令，则可编程序控制器可继续工作，而与此无关。若在编写程序过程中加入空操作指令，则在修改或追加程序时，可以减少步序号的变化，但是程序步需要有空余。 3、若将已写入的指令换成NOP指令，则电路会发生变化，务必请注意。END指令： 1、可编程序控制器反复进行输入处理、程序执行、输出处理。若在程序的最后写入END指令，则END以后的其余程序步不再执行，而直接进行输出处理。 2、在程序中没有END指令时，则处理到最终的程序步再执行输出处理，然后返回0步处理程序。 3、在调
33、试期间，在各程序段插入END指令，可依次检测各程序段的动作。这种场合，在 确认前面电路块动作正确无误后，依次删去END指令。 4、RUN（运行）开始时的首次执行，从执行END指令开始。梯形图设计的规则和技巧一、梯形图中的触点应画在水平线上，而不能画在垂直分支上，如图1（a），由于X005画在垂直分支上，这样很难判断与其他触点的关系，也很难判断X005与输出线圈Y001的控制方向，因此应根据从左至右，自上而下的原则。正确的画法如图1（b） 图1（a）图1（b）二、不包含触点的分支应放放在垂直方向，不应放在水平线上，这样便于看清触点的组和对输出线圈的控制路线，以免编程时出错。如图2所示。图2（a）
34、不正确画法图2（b）正确画法三、在有几个串联电路相并联时，需钭触点最多的那条串联电路放在梯形图的最上面，在有几个并联电路串联时，应将触点最多的那个并联放在梯形图的最左面，这样所编的程序比较明了，使用的指令较少，如图3所示。图3（a）不正确画法图3（b）正确的画法四、按梯形图编制程序时一定要按从左至右，自上而下的原则进行。五、在画梯形图时，不能将触点画在线圈的右边，而只能画在线圈的左边，如图4所示。图4（a）不正确画法图4（a）正确画法六、梯形图画得合理，对编程时指令的使用可减少。双重输出动作及其对策双重输出动作 若在顺控程序内进行线圈的双重输出（双线圈），则后面的动作优先。如左图所示：考虑一下
35、在多处使用同一线圈Y003的情况。例如：X001=ON，X002=OFF初次的Y003，因X001接通，因此YOO3 ON。输出Y004也ON。但是第二次的Y003，因输入X002断开，因此其输出改为OFF。因此，实际上外部输出成为：Y003=OFFY004=ON双重输出的对策 双重输出（双线圈）在程序方面并不违反输入，但是因为上述动作复杂，因此要按以下示例改变程序。FX2n应用指令一览表类别功能号指令助记符功 能D指令P指令程 序流程00CJ条件跳转-O01CALL调用子程序-O02SRET子程序返回-03IRET中断返回-04EI开中断-05DI关中断-06FEND主程序结束-07WDT监
36、视定时器-O08FOR循环区开始-09NEXT循环区结束-传 送与比较10CMP比较OO11ZCP区间比较OO12MOV传送OO13SMOV移位传送-O14CML取反OO15BMOV块传送-O16FMOV多点传送OO17XCH数据交换OO18BCD求BCD码OO19BIN求二进制码OO四则运算与逻辑运算20ADD二进制加法OO21SUB二进制减法OO22MUL二进制乘法OO23DIV二进制除法OO24INC二进制加一OO25DEC二进制减一OO26WADN逻辑字与OO27WOR逻辑字或OO28WXOR逻辑字与或OO29ENG求补码OO循 环与转移30ROR循环右移OO31ROL循环左移OO32
37、RCR带进位右移OO33RCL带进位左移OO34SFTR位右移-O35SFTL位左移-O36WSFR字右移-O37WSFL字左移-O38SFWRFIFO写-O39SFRDFIFO读-O数 据处理40ZRST区间复位-O41DECO解码-O42ENCO编码-O43SUM求置ON位的总和OO44BONON位判断OO45MEAN平均值OO46ANS标志位置-47ANR标志复位-O48SOR二进制平方根OO49FLT二进制整数与浮点数转换OO高 速处理50REF刷新-O51REFE滤波调整正-O52MTR矩阵输入-53HSCS比较置位（高速计数器）O-54HSCR比较复位（高速计数器）O-55HSZ区
38、间比较（高速计数器）O-56SPD脉冲密度-57PLSY脉冲输出O-58PWM脉宽调制-59PLSR带加速减速的脉冲输出O-方 便指令60IST状态初始化-61SER查找数据OO62ABSD绝对值式凸轮控制O-63INCD增量式凸轮控制-64TTMR示都定时器-65STMR特殊定时器-66ALT交替输出-67RAMP斜坡输出-68ROTC旋转工作台控制-69SORT列表数据排序-外 部设备I/O70TKY十键输入O-71HKY十六键输入O-72DSW数字开关输入-73SEGD七段译码-O74SEGL带锁存七段码显示-75ARWS方向开关-76ASCASCII码转换-77PRASCII码打印输出
39、-78FROM读特殊功能模块OO79TO写特殊功能模块OO 外 部设备SER80RS串行通讯指令-81PRUN八进制位传送OO82ASCI将十六进制数转换成ASCII码-O83HEXASCII码转换成十六进制数-084CCD校验码-O85VRRD模拟量读出-O86VRSC模拟量区间-O8788PIDPID运算-O89浮 点110ECMP二进制浮点数比较OO111EZCP二进制浮点数区间比较OO118EBCD二进制-十进制浮点数变换OO119EBIN十进制-二进制浮点数变换OOO120EAAD二进制浮点数加法OO121ESUB二进制浮点数减法OO122EMUL二进制浮点数乘法OO123EDIV二进制浮点数除除法OO127ESOR二进制浮点数开方OO129INT二进制浮点-二进制整数转换OO130SIN浮点数SIN演算OO131COS浮点数COS演算OO132TAN浮点数TAN演算OO147SWAP上下位变换OO时钟运算160TCMP时钟数据比较-O161TZCP时钟数据区间比较-O162TADD时钟数据加法-O163TSUB时钟数据减法-O166TRD时钟数据读出-O167TWR时钟数据写入-O葛雷码170GRY葛雷码转换OO171GBIN葛雷码逆转换O