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1、第九章 第2节 S71200PLC与ABB机器人的IO通信控制PLCPLC应用技术应用技术项目六 步进电机的PLC控制第九章第九章 第第2 2节节 S7-1200PLC S7-1200PLC的通信控制的通信控制12掌握 PLC 和机器人 I/O 通信的概念和信号连接方法；3掌握机器人系统信号与 PLC 程序控制的关系；掌握 PLC 输入输出、机器人 I/O 板卡输入输出的接线；3能够编写程序控制机器人实现一定的动作，实现自动控制。项目六 步进电机的PLC控制1、控制要求、控制要求ABB机器人可以以快慢两种速度完成去毛刺工作，快速和慢速可通过旋钮开关选择，并通过状态指示灯指示当前的速度状态。AB
2、B机器人通过I/O与PLC进行通信，用PLC控制机器人实现相应动作。在本项目中，按下绿色按钮-S0，绿色指示灯P1亮，-S1处于模式1时（S1=0），机器人得电运行，机器人在模式1中慢速去毛刺，-P2黄灯常亮；把-S1扭到模式2（S1=1）, 机器人在模式2中进行快速去毛刺，-P2黄灯闪烁。下图9-20为控制系统的实物图。项目实物图项目六 步进电机的PLC控制2、硬件连接、硬件连接PLC发送信号给ABB机器人，机器人再给根据系统信号状态运行ABB机器人程序，它们之间的信号发送关系为，PLC输出信号送给机器人控制柜I/O扩展板的DI信号端，机器人控制柜的DO信号送给PLC的输入端口。 ABB和P
3、LC之间的信号通信关系I/O扩展板D652板卡项目六 步进电机的PLC控制D652板卡有32位输入输出接口，XS12、XS13的1-8号端子为16位输入接口；XS14、XS15的1-8号端子为16位输出接口。XS16自带24V电源（1号端子为24V电源的正极，2号为24V电源的负极），XS12、XS13、XS14、XS15的9号端子与24V电源的负极连接；XS14、XS15的10号端子与24V电源的正极连接。实际接线时要根据信号连接情况确定9、10号端子的连接方式。项目六 步进电机的PLC控制本项目中PLC共用到6输入10输出，实际接线时要根据信号连接情况确定9、10号端子的连接方式。机器人I
4、/O端口与PLC的I/O进行通讯连接，其电气原理图如右图所示。项目六 步进电机的PLC控制4、通信信号线分配、通信信号线分配序号序号机器人机器人 D652 D652板卡板卡PLC I/OPLC I/O端口端口I/O口信号含义I/O口信号含义1 1Q0.4绿灯2 2Q0.5黄灯3 3DI1Motors onQ0.0I/O通信信号4 4DI2PP To MainQ0.1I/O通信信号5 5DI3StartQ0.2I/O通信信号6 6DI4Motors offQ0.3I/O通信信号7 7DI5StopQ0.6I/O通信信号8 8DI6Q0.7I/O通信信号9 9DI7选择1Q0.8I/O通信信号10
5、10DI8选择2Q0.9I/O通信信号1111DO1报警灯1212DO2气动阀1313DO3旋转去毛刺电机1414I0.1方式选择S11515I0.0启动按钮S21616I0.2停止按钮S31717DO9模式1I0.4I/O通信信号1818DO10模式2I0.5I/O通信信号项目六 步进电机的PLC控制1、程序控制流程、程序控制流程项目六 步进电机的PLC控制2、PLC程序程序项目六 步进电机的PLC控制项目六 步进电机的PLC控制1、程序控制流程、程序控制流程2、主程序分析、主程序分析MODULE mainprogramPROC main()主程序开始主程序开始chushihua; 初始化复位程序WHILE TRUE DO无限循环，直到有信号为止IF DI7 = 1 THEN等待S1信号Routine1；模式1慢动作子程序ENDIFIF DI8 = 1 THEN等待S1信号Routine2; 模式2快动作子程序ENDIFENDWHILEfinish;ENDPROCENDMODULE