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1、课程主讲人：（本科）4 机器人动力学ppt课件 q112 12112 12csXll cYll s12121212ddddddXXXYYY121212ddddXXXYYY1212XXYYJdddXYX12ddd112 122 12112 122 12scll sl sll cl cJ121212T121212nnnXXXnYYYnZZZnXXXqqqYYYqqqZZZqqqqqqqqqqqqXqdd( )ddttXqJ qdX=J(q)dq( )XJ q qv1112 122 12112 122 122111 1212 122112 1212 122sc( s)( c)XYll sl sll
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3、时，则Fi为力矩。3）求出机器人各构件的动能和势能，构造拉格朗日函数。4）代入拉格朗日方程求得机器人系统的动力学方程。NoImage111111s cXpYp ，222111 1XYp2112 122112 12s cXlp sYlp c ，222222222112121211 222cXYlpl p ()()22k111112Em p22222k22 1122122 2211 2211c22Em lm pm l p ()()Ep1=m1gp1(1 c1)Ep2=m2gl1(1 c1)+m2gp2(1 c12)kp222222112 112 1211 222212112 11221211c22(1c)(1)LEEm pm lm l pm pm pm l gm gpc ()()()()111222211222 12 1221222 122222 1221 22 1222112 112212dd2cc2sssLLtm pm pm lm l pm pm l pm l pm l pm pm l gm p gs ()()()()()222222 122122222dcdLLm pm l pm pt22 1222 1221 22 122122 12sssm l pm l pm l pm gp s