(高职)07 任务七 PLC实现组合机床动力头运动控制ppt课件.pptx

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1、07 任务七 PLC实现组合机床动力头运动控制可编程控制器技术可编程控制器技术( (第二版第二版) )任务七 PLC实现组合机床动力头运动控制主编 何琼 2019年05月22日任务七任务七PLCPLC实现组合机床动力头运动控制实现组合机床动力头运动控制任务目标任务目标任务描述任务描述任务实施任务实施任务检查与评价任务检查与评价知识链接知识链接巩固与拓展巩固与拓展 任务目标任务目标(1 1)掌握组合机床运动工作流程,)掌握组合机床运动工作流程,学会画流程图学会画流程图。(2 2)掌握利用)掌握利用PLCPLC进行对象控制时,进行对象控制时,I/OI/O点的确定,能实际正确点的确定,能实际正确接线

2、。接线。(3 3)能应用)能应用顺序控制设计法顺序控制设计法,能使用软件熟练编制程序。,能使用软件熟练编制程序。任务描述任务描述 任务内容任务内容 在工业控制中,很多设备的动作都具有一定的在工业控制中,很多设备的动作都具有一定的顺序顺序,如,如机械手的物件搬运、流水线的工件分拣与包装、安装机械上机械手的物件搬运、流水线的工件分拣与包装、安装机械上的流程控制等。这些动作是一步接一步进行的,可以很容易的流程控制等。这些动作是一步接一步进行的,可以很容易的画出其工作流程图。本学习任务采用的画出其工作流程图。本学习任务采用组合机床动力头组合机床动力头为控为控制对象,分析工业控制中的制对象,分析工业控制

3、中的顺序控制过程顺序控制过程及相应的设计方法。及相应的设计方法。 某组合机床运动示意图。工作过程为:某组合机床运动示意图。工作过程为:工作台开始停在工作台开始停在左边左边,限位开关,限位开关SQ1SQ1为为ONON,按下启动按钮,按下启动按钮SB0SB0后,后,先快速前进,先快速前进,直至限位开关直至限位开关SQ2SQ2处,处,即即SQ2SQ2为为ONON转为转为慢速前进慢速前进,对工件开始,对工件开始加工,加工加工,加工到限位开关到限位开关SQ3SQ3为为ONON时,转为快退,时,转为快退,快退到限位开快退到限位开关关SQ2SQ2为为ONON时再次快进,时再次快进,快进到限位开关快进到限位开

4、关SQ3SQ3为为ONON时,然后转时,然后转为为慢速前进慢速前进,加工,加工到规定尺寸到规定尺寸SQ4SQ4为为ONON时,最后时,最后快进回原位限快进回原位限位开关位开关SQ1SQ1为为ONON是停止,完成了一个工作周期。是停止,完成了一个工作周期。实线为为工进慢速运动,实线为为工进慢速运动,虚线为快速运动虚线为快速运动 任务描述任务描述任务描述任务描述实施条件实施条件 校内教学做一体化教室,校内教学做一体化教室,PLCPLC实训装置(含实训装置(含FX3U-48MRFX3U-48MR或或FX2N-48MR PLCFX2N-48MR PLC基本单元基本单元) ), 个人计算机(可以上网),

5、电个人计算机(可以上网),电工常用工具若干,连接导线。工常用工具若干,连接导线。【任务实施任务实施】步骤一步骤一 准备工作准备工作 。步骤二步骤二 读懂控制要求。读懂控制要求。 任务实施任务实施步骤一步骤一 准备工作准备工作 。步骤二步骤二 读懂控制要求。读懂控制要求。 实线为为工进慢速运动,实线为为工进慢速运动,虚线为快速运动虚线为快速运动 任务实施任务实施类别类别元件元件I/OI/O点编号点编号备注备注输入SB0X0启动按钮SQ1X1限位开关SQ2X2限位开关SQ3X3限位开关SQ4X4限位开关输出YV1Y0电磁阀(控制主轴运动方向)YV2Y1电磁阀(控制主轴运动速度)步骤三步骤三 设计设

6、计PLCPLC控制控制I/OI/O分配表分配表任务实施任务实施步骤四步骤四 画出画出I/OI/O硬件接线图硬件接线图 任务实施任务实施步骤五步骤五 设计任务程序。设计任务程序。YV1(Y0)YV2(Y1)快速前进快速前进+慢速前进慢速前进+-快退快退-+快速前进快速前进+慢速前进慢速前进+-快退快退-+ 状状 态态 转转 移移 图图任务实施任务实施步骤七步骤七 下载程序。下载程序。步骤八步骤八 运行程序,整体调试。运行程序,整体调试。步骤九步骤九 整理技术文件。整理技术文件。【任务检查与评价任务检查与评价】 根据学生在完成过程中的表现,客观予以评价。根据学生在完成过程中的表现,客观予以评价。任

7、务检查与评价任务检查与评价知识链接知识链接 一、什么是状态转移图(一、什么是状态转移图(SFCSFC) 状态转移图也称顺序功能图状态转移图也称顺序功能图,是一种将复杂任务或工作过程,是一种将复杂任务或工作过程分解成若干工序分解成若干工序( (或状态或状态) )表达出来,同时又反映出工序表达出来,同时又反映出工序( (或状态或状态) )的转移条件和方向的图。它既有工艺流程图的直观,又有利于复的转移条件和方向的图。它既有工艺流程图的直观,又有利于复杂控制逻辑关系的分解与综合的特点。杂控制逻辑关系的分解与综合的特点。 状态转移图表达了控制意图,它将一个复杂的顺序控制过程状态转移图表达了控制意图,它将

8、一个复杂的顺序控制过程分解为若干个状态,每个状态具有不同的动作,状态与状态之间分解为若干个状态,每个状态具有不同的动作,状态与状态之间由转换条件分隔,互不影响。当相邻两状态之间的条件得到满足由转换条件分隔,互不影响。当相邻两状态之间的条件得到满足时,就实现转移,即上面的动作结束而下一个状态的开始。时,就实现转移,即上面的动作结束而下一个状态的开始。知识链接知识链接二、状态继电器二、状态继电器 S S在在FX3UFX3U系列系列PLCPLC中有专用软元件状态继电器中有专用软元件状态继电器S S,它们的分类、,它们的分类、编号、数量及用途如下:编号、数量及用途如下:S0S0 S9 10S9 10点

9、点 用于状态转移图用于状态转移图SFCSFC的初始状态的初始状态S10S10 S19 10S19 10点点 用于多运行模式控制中用作返回用于多运行模式控制中用作返回 原点的状态原点的状态S20S20 S499 480S499 480点点 用于状态转移图用于状态转移图SFCSFC的中间状态的中间状态S500S500 S899 400S899 400点点 具有停电保持作用,用于需停电保具有停电保持作用,用于需停电保 持状态工作场合持状态工作场合S900S900 S999 100S999 100点点 用作报警元件使用用作报警元件使用知识链接知识链接1.1.分析系统,分离状态,进行状态编号分析系统,分

10、离状态,进行状态编号认真分析系统控制要求,将系统的工作过程分解成若干个连认真分析系统控制要求,将系统的工作过程分解成若干个连续的阶段,这些阶段称为续的阶段,这些阶段称为“状态状态”或或“步步”, 状态数要适当,画状态数要适当,画出流程图。再将流程图中的出流程图。再将流程图中的“状态状态”或或“步步”用用PLCPLC的状态继电器的状态继电器来表示。给每个状态继电器编号,同一支路尽量使用相连的编号,来表示。给每个状态继电器编号,同一支路尽量使用相连的编号,但不得重复使用。但不得重复使用。2.2.找各状态所需执行的任务找各状态所需执行的任务列出每一个状态完成的操作或驱动的负载,用列出每一个状态完成的

11、操作或驱动的负载,用PLCPLC的指令来实的指令来实现。有的状态可能只有状态转移而没有其他的操作和负载驱动,现。有的状态可能只有状态转移而没有其他的操作和负载驱动,所有的驱动均列在状态编号的右侧。所有的驱动均列在状态编号的右侧。三三. . 状态转移图编程的步骤状态转移图编程的步骤知识链接知识链接 (3 3)找出各状态间转移的条件)找出各状态间转移的条件状态与状态之间由转移条件来分隔和连接的,转移条件用状态与状态之间由转移条件来分隔和连接的,转移条件用PLCPLC的触点和电路块来替代。转移条件得到满足时,转移得以的触点和电路块来替代。转移条件得到满足时,转移得以实现,即上一步的活动结束而下步的活

12、动开始。转移条件的设实现,即上一步的活动结束而下步的活动开始。转移条件的设定应符合状态分离的要求,应该是上一个状态结束信号又是下定应符合状态分离的要求,应该是上一个状态结束信号又是下一个状态开始信号,一些行程开关、传感器、定时器、计数器一个状态开始信号,一些行程开关、传感器、定时器、计数器通常是转移条件的来源。通常是转移条件的来源。 (4 4)绘制状态转移图)绘制状态转移图 根据系统的工作流程和控制要求画出状态转移图。根据系统的工作流程和控制要求画出状态转移图。 知识链接知识链接知识链接知识链接(1 1)SFCSFC在绘制时具体操作如在绘制时具体操作如下:垂直连线表示转移,相邻下:垂直连线表示

13、转移,相邻两步的分割线;横杠线表示转两步的分割线;横杠线表示转移条件;初始步用双层方块表移条件;初始步用双层方块表示,其他步用方块表示。动作示,其他步用方块表示。动作用用PLCPLC相应的指令表示。相应的指令表示。 (2 2)状态元件序号从小到大,不能颠倒,可以缺号。)状态元件序号从小到大,不能颠倒,可以缺号。知识链接知识链接(3 3)在某状态输出时,)在某状态输出时,可以用可以用OUTOUT指令也可以使用指令也可以使用SETSET指令指令。 它们的区别是它们的区别是OUTOUT指令驱动的输出在本步指令驱动的输出在本步( (状态状态) )关闭后自动关闭后自动关闭,使用关闭,使用SETSET指令

14、驱动的输出可保持到其他步指令驱动的输出可保持到其他步( (状态状态) )执行,直执行,直到在程序某处使用到在程序某处使用RSTRST指令使其复位。指令使其复位。(4 4)允许双线圈允许双线圈,即在不同的状态下,对同一个元件多次执行,即在不同的状态下,对同一个元件多次执行OUTOUT指令。指令。(5 5)只有当某一状态被)只有当某一状态被“激活激活”成为活动状态时,则状态的负成为活动状态时,则状态的负载驱动和转移出来才可能执行;若对应的状态载驱动和转移出来才可能执行;若对应的状态“未激活未激活”,则,则状态的负载驱动和转移处理不可能执行。状态的负载驱动和转移处理不可能执行。 知识链接知识链接 利

15、用所学的知识讨论并设计:利用所学的知识讨论并设计:当按下启动按钮当按下启动按钮(X1)(X1)时,指示灯能时,指示灯能按图所示那样反复亮灭。根据控制按图所示那样反复亮灭。根据控制要求画出状态转移图。(绿灯接要求画出状态转移图。(绿灯接Y1Y1,黄灯接黄灯接Y2Y2,红灯接,红灯接Y3Y3)。)。 知识链接知识链接 四、四、GX Works2GX Works2编程软件编程软件SFCSFC的编制的编制(一)(一) GX Works2 GX Works2编程软件编程软件SFCSFC的编制步骤的编制步骤1.1.打开编程软件打开编程软件 (1 1) 执行菜单执行菜单“工程工程”-”-“创建新工程创建新工

16、程”,”,如图。如图。 (2 2) 将程序语言选择为将程序语言选择为“SFCSFC”-单击单击“确定确定”。 出现块信息设置对话框。出现块信息设置对话框。知识链接知识链接2.2.初始块信息设置初始块信息设置 在块信息设置对话框中在块信息设置对话框中输入块标题输入块标题“初始块初始块”,块,块类型选择类型选择“梯形图块梯形图块”。 块分两种类型:块分两种类型: 梯形图块梯形图块:不属于步状态、游离:不属于步状态、游离于整个步结构之外的梯形图部分,于整个步结构之外的梯形图部分,如如启动、结束、单独关停启动、结束、单独关停等内容,这些等内容,这些内容无法编到内容无法编到SFCSFC块中,只能单独处块

17、中,只能单独处理。理。 SFCSFC块块: :步与步相连的状态转移图。步与步相连的状态转移图。 要使要使SFCSFC工作,第一步必须有一工作,第一步必须有一条梯形图语句,要单独作为一个块来条梯形图语句,要单独作为一个块来处理,是一个梯形图块处理,是一个梯形图块。知识链接知识链接3.3.初始块程序写入并变换初始块程序写入并变换 单击单击“执行执行”,在左侧框内的在左侧框内的“MIANMIAN”列表中就列表中就会出现一个编号为会出现一个编号为“000000”的的MIAN MIAN ,如下图所示。,如下图所示。知识链接知识链接 在右上图所示界面的右侧编辑区按梯形图的写法在右上图所示界面的右侧编辑区按

18、梯形图的写法输入输入程序并变换。出现程序并变换。出现如右下图所示:如右下图所示:知识链接知识链接4.4.新建数据新建数据 右键左侧框内的“MIAN”,单击“新建数据”,再单击“确定”,就会出现块信息设置对话框,如图所示。知识链接知识链接5. 5. 定义定义SFCSFC块块在块信息设置对话框中输入块标题为“主程序”,块类型选择为“SFC块”。单击“执行”,在左侧框内的“MIAN”列表中就会增加一个编号为“001”的MIAN ,如图所示。知识链接知识链接6.6.输入程序输入程序 长按回车,一直到框图与程序一致,最后选长按回车,一直到框图与程序一致,最后选“JUMPJUMP”,步改为:,步改为:“0

19、 0”。如下图所示。如下图所示。知识链接知识链接7.7.按程序修改步编号按程序修改步编号(1 1)按程序修改步编号,)按程序修改步编号,将光标移到每步的右侧(将光标移到每步的右侧(双双击方框右侧有击方框右侧有“?”和数字和数字的部分的部分););(2 2)在)在“SFCSFC符号输入符号输入”的的对话框中将数字改成与程序对话框中将数字改成与程序一致。一致。知识链接知识链接 8. 8.输入转移条件:光标移到转移条件输入转移条件:光标移到转移条件“?0”0”处,处, (1 1)在右侧编辑区内输入转移条件)在右侧编辑区内输入转移条件 - - -回车;回车; 或按键盘或按键盘“F8F8”-回车。回车。

20、 (2)按键盘按键盘“F4F4”变换,则转移条件数字前的变换,则转移条件数字前的“?”就会就会消失,如下图所示。消失,如下图所示。知识链接知识链接 9. 9.把光标放到步把光标放到步2020,写入步,写入步2020的输出内容,按的输出内容,按F4F4转换后转换后“?2020”前的前的“?”就会消失,如下图所示就会消失,如下图所示 。知识链接知识链接 10. 10.同样步骤,完成程序的输入。如图所示,初始同样步骤,完成程序的输入。如图所示,初始步步0 0没有输出,所以有没有输出,所以有“?”存在。存在。 以上步骤完成了程序的输入。以上步骤完成了程序的输入。知识链接知识链接( (二二) SFC)

21、SFC转换成步进梯形图转换成步进梯形图 1.1.执行菜单执行菜单“工程工程”-“工工程类型更改程类型更改”,出现,出现“程序类型程序类型更改更改”对话框。对话框。 2. 2. 选则选则“更改程序语言类更改程序语言类型型”-点击点击“确定确定” 。 GX Works2GX Works2编程软件自动将编程软件自动将SFCSFC转转成梯形图。成梯形图。 3. 3. 双击左侧框内的双击左侧框内的“MIANMIAN”,梯形图显示在右侧的编辑区里。梯形图显示在右侧的编辑区里。知识链接知识链接知识链接知识链接 小车在初始位置时中间的限位开关小车在初始位置时中间的限位开关XOXO为为“1”1”状态,按下状态,

22、按下启动按钮启动按钮X3X3。小车按图所示的顺序动作,最后返回并停在初。小车按图所示的顺序动作,最后返回并停在初始位置,试画出其顺序控制功能图(状态转移图)和梯形图。始位置,试画出其顺序控制功能图(状态转移图)和梯形图。(利用(利用GX DeveloperGX Developer编程软件)编程软件)知识链接知识链接 五、五、 步进指令学习步进指令学习 1 1、STLSTL指令指令 STL STL指令只有和状态继电器指令只有和状态继电器S S配合才有步进功能。使用配合才有步进功能。使用STLSTL指令指令的状态继电器常开触点称为的状态继电器常开触点称为STLSTL触点,用符号表示触点,用符号表示

23、 ,没有常,没有常闭的闭的STLSTL触点。触点。 STLSTL指令用于激活某个状态。指令用于激活某个状态。 知识链接知识链接 2 2、 RET RET指令指令 RET RET指令用于返回主母线。该指令使步进指令顺控程序执行指令用于返回主母线。该指令使步进指令顺控程序执行完毕时,非步进顺控程序的操作在主母线完成。为防止出现逻完毕时,非步进顺控程序的操作在主母线完成。为防止出现逻辑错误,步进顺控程序的结尾必须使用辑错误,步进顺控程序的结尾必须使用RETRET指令步进返回指令。指令步进返回指令。 知识链接知识链接(1 1)在)在GX DeveloperGX Developer编程软件中,编程软件中

24、,STLSTL和和RETRET为单独一行。为单独一行。(2 2)与)与STLSTL步进指令触点相连的触点应使用步进指令触点相连的触点应使用LDLD或或LDILDI指令,即指令,即LDLD点移到点移到STLSTL触点的右侧,该点成为子母线,下一条触点的右侧,该点成为子母线,下一条STLSTL指令的出现指令的出现意味着当前意味着当前STLSTL程序区的结束和新的程序区的结束和新的STLSTL程序区的开始。程序区的开始。RETRET指令指令意味着整个意味着整个STLSTL程序区的结束,程序区的结束,LDLD点返回左侧主母线。点返回左侧主母线。 知识链接知识链接六、步进梯形图编程注意事项六、步进梯形图

25、编程注意事项(1 1)初始状态必须预先作好驱)初始状态必须预先作好驱动动, ,否则状态流程不可能向下进否则状态流程不可能向下进行。一般用控制系统的初始条行。一般用控制系统的初始条件件, ,若无初始条件若无初始条件, ,可用可用M8002M8002或或M8000M8000进行驱动。进行驱动。(2 2)步进点编号不要重复,在)步进点编号不要重复,在步进开始时,必须使用步进开始时,必须使用SETSET指令指令使该步进点置位。当使该步进点置位。当STLSTL指令执指令执行时,表示行时,表示PLCPLC正在执行当前正在执行当前STLSTL后面的梯形图的内容。后面的梯形图的内容。不同的步中可以重复使用不同

26、的步中可以重复使用同一个输出线圈同一个输出线圈 知识链接知识链接(3 3)在步进梯形图中,)在步进梯形图中,不同步中可以不同步中可以使用同一个输出线圈使用同一个输出线圈,因为当上一个步,因为当上一个步进点结束后,转移到下一个步进点,上进点结束后,转移到下一个步进点,上一个步进点的所有输出自动复位。一个步进点的所有输出自动复位。(4 4)同一编号的定时器不要再相邻的)同一编号的定时器不要再相邻的步进点使用,不是相邻的步,可以使用。步进点使用,不是相邻的步,可以使用。(5 5)不能同时动作的输出线圈不要设)不能同时动作的输出线圈不要设在相邻的步进点内,如果非要这么做,在相邻的步进点内,如果非要这么

27、做,则必须采取连锁保护,包括硬连锁和软则必须采取连锁保护,包括硬连锁和软连锁。连锁。软连锁的应用软连锁的应用 (6 6)在)在STLSTL指令内不能使用指令内不能使用MC,MCRMC,MCR指令,可以使用跳转指令。在指令,可以使用跳转指令。在中断程序和子程序中也不能使用中断程序和子程序中也不能使用STLSTL指令。指令。(7 7)需要在停电恢复后继续维持停电前的运行状态时)需要在停电恢复后继续维持停电前的运行状态时, ,可使用可使用S500S500S899S899停电保持型状态继电器。停电保持型状态继电器。 巩固与拓展巩固与拓展 1 1、在、在PLCPLC实训装置上模拟实现简易机械手送料系统控

28、制实训装置上模拟实现简易机械手送料系统控制, ,如图所示。要求机械手将工件从如图所示。要求机械手将工件从A A搬运到搬运到B B,左上位为原点位,左上位为原点位,在原点指示灯会亮。自动控制时,按下启动按钮,机械手从在原点指示灯会亮。自动控制时,按下启动按钮,机械手从原点位置开始,自动完成一个工作周期,若中途按停止按钮,原点位置开始,自动完成一个工作周期,若中途按停止按钮,运行到原点后才停止。运行到原点后才停止。 机械手的上升、下降与左移、右移都是由双线圈两位电磁机械手的上升、下降与左移、右移都是由双线圈两位电磁阀驱动气缸来实现的。抓手对工件的松夹是由一个单线圈两阀驱动气缸来实现的。抓手对工件的

29、松夹是由一个单线圈两位电磁阀驱动气缸完成,只有在电磁阀通电时抓手才能夹紧。位电磁阀驱动气缸完成,只有在电磁阀通电时抓手才能夹紧。该机械手工作原点位,按下降、夹紧、上升、右移、下降、该机械手工作原点位,按下降、夹紧、上升、右移、下降、松开、上升、左移的顺序依次运动。机械手工作过程示意如松开、上升、左移的顺序依次运动。机械手工作过程示意如图所示。(延时时间为图所示。(延时时间为3S3S) 巩固与拓展巩固与拓展巩固与拓展巩固与拓展机械手控制流程图机械手控制流程图(1) (1) 选择合适的选择合适的PLCPLC,进行,进行I/OI/O分配和硬接线,画出状态分配和硬接线,画出状态转移图。转移图。(2)

30、(2) 试着用步进梯形图来设计,写出指令语句表。试着用步进梯形图来设计,写出指令语句表。巩固与拓展巩固与拓展2. 在PLC实训装置上模拟实现液体混合搅拌机控制。图2-5-33为两种液体混合装置,SL1、SL2、SL3为上限位、中限位、下限位液位传感器,液体A、B阀门与混合液阀门由电磁阀YV1、YV2、YV3控制,M为搅匀电机。巩固与拓展巩固与拓展 控制要求如下:控制要求如下: 开始时容器是空的,各阀门均关闭,液位传感器均为开始时容器是空的,各阀门均关闭,液位传感器均为OFFOFF,按下启动按钮后,装置就开始按下列约定的规律操作:液体按下启动按钮后,装置就开始按下列约定的规律操作:液体A A阀阀

31、门打开,液体门打开,液体A A流入容器。当液面到达流入容器。当液面到达SL2SL2时,时,SL2SL2接通,关闭液接通,关闭液体体A A阀门,打开液体阀门,打开液体B B阀门。液面到达阀门。液面到达SL1SL1时,关闭液体时,关闭液体B B阀门,阀门,搅匀电机开始搅匀。搅匀电机工作搅匀电机开始搅匀。搅匀电机工作6 6秒后停止搅动,混合液体阀秒后停止搅动,混合液体阀门打开,开始放出混合液体。当液面下降到门打开,开始放出混合液体。当液面下降到SL3SL3时,时,SL3SL3由接通由接通变为断开,再过变为断开,再过5 5秒后,容器放空,混合液阀门关闭,开始下一秒后,容器放空,混合液阀门关闭,开始下一

32、周期。周期。 按下停止按钮后,在当前的混合液操作处理完毕后,才停按下停止按钮后,在当前的混合液操作处理完毕后,才停止操作(停在初始状态上)。止操作(停在初始状态上)。巩固与拓展巩固与拓展考核项目考核项目考核内容考核内容配分配分考核标准考核标准工艺工艺接线、布线工艺接线、布线工艺2020分分接线正确、工艺符合标准接线正确、工艺符合标准程序设计程序设计I/OI/O配置、梯形图设计、配置、梯形图设计、程序编写程序编写3030分分I/OI/O配置合理,能实现控制要求、配置合理,能实现控制要求、有创新意识,符合编程规则、有创新意识,符合编程规则、输入正确输入正确调试与运调试与运行行程序调试与运行程序调试与运行3030分分会排除故障、符合控制要求会排除故障、符合控制要求安全意识安全意识正确使用设备和工具,正确使用设备和工具,无操作不当引起的事故无操作不当引起的事故1010分分教师掌握教师掌握协作精神协作精神小组成员分工协作、积小组成员分工协作、积极参与极参与1010分分教师掌握教师掌握合计合计教师教师签字签字训练评价表训练评价表谢 谢!

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