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1、精选优质文档-倾情为你奉上FANUC 0iB系统调试培训资料BEIJING-FANUC技术部20049/01EDBFM-HU02/01C第一节0IB /Mate-B硬件连接 胡年目前北京FANUC出厂的0IB/0I-Mate-B包括加工中心/铣床用的0IMB/0I-Mate-B 和车床用的0ITB/ 0I-Mate-TB，各系统配置如下：系统型号用于机床放大器电机IBIMB加工中心，铣床i系列的放大器i,Is系列ITB车床i系列的放大器i,Is系列0I Mate BI Mate MB加工中心，铣床i系列的放大器i, Is系列I Mate TB车床i系列的放大器i, Is系列注意：对于0I Ma
2、te-B, 如果没有主轴电机, 伺服放大器是单轴型(SVU), 如果包括主轴电机，放大器是一体型(SVPM)，下面详细介绍基本调试步骤。1 核对按照订货清单和装箱单仔细清点实物是否正确，是否有遗漏、缺少等。如果不一致，请立即和FANUC的相关部门联系。联系电话：销售：010-,技术：010-2 硬件安装和连接1） 在机床不通电的情况下，按照电气设计图纸将CRT/MDI单元，CNC主机箱,伺服放大器，I/O板，机床操作面板，伺服电机安装到正确位置。2） 电缆连接。（详细说明请参照硬件连接说明书）a. 主机箱和显示单元连接。分CRT显示器或LCD显示器。光缆电缆b. 伺服/主轴放大器的连接单相三相
3、以上是以OiB带主轴放大器为例的连接图。注意：）PSM, SPM, SVM(伺服模块)之间的短接片(TB1)是连接主回路的直流300V电压用的连接线，一定要拧紧，要用日本产的大十字螺丝刀，最好用电动螺丝刀，对于电源模块输入线和主轴电机动力线，也同样要牢固连接。如果没有拧的足够紧，轻则产生报警，重则烧坏电源模块(PSM)和主轴模块(SPM)。 2）伺服电机动力线和反馈线和动力线都带有屏蔽，一定要将屏蔽做接地处理，并且信号线和动力线要分开接地，以免由于干扰产生报警。如下所示： 3） 对于PSM 的MCC（CX3）一定不要接错，CX3的1,3之间只是一个内部触点，如果错接成200V，将会烧坏PSM控
4、制板。如下所示正确接法。内部触点 线圈 外部200V电源）对Oi-Mate B, 由于使用的伺服放大器是i主轴is伺服，带主轴的放大器是SPVM一体型放大器，连接如下图所示。和上述类似，要简单一些，注意a) TB3 (SVPM的右下面)不要接线。b) 上部的两个冷却风扇要自己接外部200V电源。c) 三个（或两个）伺服电机的动力线插头是有区别的，CZ2L（第一轴）, CZ2M（第二轴）, CZ2N（第三轴）分别对应为XX，XY，YY。）对不带主轴的Oi-Mate B,由于使用的伺服放大器是i系列单轴型，没有电源模块。分SVM1-4/20和SVM40/80两种规格。主要区别是电源和电机动力线的连
5、接。连接电缆时一定要看清楚插座边上的标注，如下表所示。放大器型号插座号标记意义SVM1-4/20CZ7-1L2/L1 */L3三相电源输入CZ7-2DCN/DCP放电电阻CZ7-3V/U*/W电机动力线SVM1-40/80CZ4(前)* /L3L1/L2三相电源输入CZ5(中)* /VW/U三相电机动力线输出CZ6(后)R1/RCRE/RC放电电阻连接图如下（以SVM1-20/40为例）c. 模拟主轴的连接模拟主轴是系统向外部提供0-10V模拟电压，接线比较简单，注意极性不要接错，否则变频器不能调速。CNC-JA40d. I/0的连接I/O 分为内置I/O板和通过I/O Link连接的I/O卡
6、或单元，包括机床操作面板用的I/O卡、分布式I/O单元、手脉、PMM等。注意：对于手脉接口，OiB在控制器的内装I/O卡上或操作面板I/O上都有，而Oi-mate B只有在操作面板I/O上才有。DC24V e. 急停的连接f.注意：上述图中的急停继电器的第一个触点接到NC的急停输入（X8.4），第二个触点接到放大器的电源模块的CX3，对于is单轴放大器，接第一个放大器的CX30。g. 电机制动器及动力线的连接制动器连接如下：小于4I,4is5,6为制动器插脚大于4i，4is1，2为制动器插脚注：上图中的Switch 为I/O输出点的继电器触点（常开），控制制动器的开闭。电机动力线的连接如下：注
7、意U,V,W不要接错，一般是红，白，黑顺序。电缆线键槽标记插针h. 电源的连接通电前,断开所有断路器，用万用表测量各个电压( 交流200V，直流24V)正常之后，再以次通系统24V, 伺服控制电源(PSM)200V, 24V(i)。最后接通伺服主回路电源（3相200V）。3 其它设备的安装和连接31 和电脑的连接 * OiB/Oi-Mate B可以通过232口和电脑相连，实现DNC加工，如下所示：连接到PC机的9 芯串口232通讯电缆注：上图中的232通讯电缆需要由用户自己焊接,推荐的接线图如下: 为防止电脑的串口漏电对NC的接口烧坏，要在接口上加光电隔离器。32 使用M-CARD备份参数/加
8、工程序等使用存储卡（PCMCIA CARD）可对参数、加工程序，梯形图，螺补、宏变量等数据进行方便的备份。这些数据可分别备份，同时可以在计算机上直接进行编辑（梯形图除外，需经FANUC的变成软件进行转化）。1）首先要将20#参数设定为4 表示通过M-CARD进行数据交换 2）要在编辑方式下选择要传输的相关数据的画面（以参数为例） 按下软健右侧的OPR(操作)，对数据进行操作。 按下右侧的扩展建 READ表示从M-CARD读取数据，PUNCH表示吧数据备份到M-CARD ALL表示备份全部参数，NON-0表示仅备份非零的参数 执行即可看到EXECUTE闪烁，参数保存到M-CAID中。 3. 从M
9、-CARD输入参数时选择READ)使用M-CARD备份梯形图按下MDI面板上SYSTEM，依次按下软建上PMC，I/O。在DEVIECE一栏选择M-CARD 注：使用存储卡备份梯形图时,DEVICE处设置为 M-CARDFUNCTION处设置为 WRITE(当从M-CARD-CNC时设置为READ)DATAKIND处设置为LADDER时仅备份梯形图也可选择备份梯形图参数FILE NO.为梯形图的名字（默认为上述名字） (XX为自定义名子，可用#代替)注意备份梯形图后 DEVICE处设置为 F-ROM把传入的梯形存入到系统F-ROM中。第三节0IB /Mate-B基本参数 胡年4 基本参数设定1
10、) 上电全清当系统第一次通电时，最好是先做个全清(上电时，同时按MDI面板上RESET+DEL)。因为系统在出厂前，在FANUC工厂内经过各项性能测试，里面残留有FANUC工作人员做实验留下的参数，部分PMC程序。为了消除对您的影响，请务必做一下全清。全清后一般会出现如下报警：100 参数可输入参数写保护打开（设定画面第一项）。506/507硬超程报警 梯形图中没有处理硬限位信号 设定3004#5OTH可消除417 伺服设定不正确 重新进行设定伺服参数 进行伺服参数初始化。5136 FSSB 电机号码太小 FSSB设定没有完成或根本没有设定（当系统不带电机时，把1023设定为-1，屏蔽伺服电机
11、，可消除5136报警）手动输入功能参数（9900-9999）,根据FANUC提供的出厂参数表正确输入。然后关断系统电源，再开。检查参数9900, 8130, 1010的设定是否正确（一般车床为，铣床/4）。）伺服FSSB设定和伺服参数初始化参数1023设定位；等。参数1902的位0 = 0在放大器设定画面，指定各放大器连接的被控轴的轴号（，等）。按SETING软键。（若显示警告信息，请重新设定）。在轴设定画面上，指定关于轴的信息，如分离型检测器接口单元的连接器号。按SETING键（若显示警告信息，重复上述步骤）。此时，应关闭电源，然后开机，如果没有出现5138报警，则设定完成。首先把3111#
12、0 SVS设定为1显现伺服设定和伺服调整画面。翻到伺服参数设定画面，如下图示，设定各项（如果是全闭环，先按半闭环设定）。注：1第一项（初始化位）设定为，第二项（电机代码）附录中的电机代码表设定（表），详细设定方法见附录伺服电机初始化设定方法。 在FSSB自动设定时，伺服放大器必须通电，否则不能正确设定。当然由于疏忽在进行伺服设定时可能出现的情况： 表常见伺服报警 报警号报警内容可能原因解决办法1 417#SERVO ALARM: nTH AXIS PARAMETERINCORRECT1） 伺服设定画面的各项数据有误2） 误设使用分离型检测器参数1） 重新进行伺服设定 2） 1815#0 OPT
13、N/M的设定432#伺服放大器先上电检查上电时序2433#1）检查接线3436过电流机械夹紧/抱闸检查机械/抱闸/电机三相是否缺相3466#n AXIS : MOTOR/AMP COMBINATION电机与放大器不匹配电机参数设定不正确，检查电机参数（2165），重新设定926#放大器24V电源不稳定/上电时序不对检查24V电源上电时序45136#FSSB : NUMBER OF AMPS IS SMALLFSSB的轴设定不正确1）重新设定FSSB55138#FSSB : AXIS SETTING NOT COMPLETEFSSB设定没有完成进行FSSB设定） 主轴设定 首先在4133#参数中
14、输入电机代码，把4019#7设定为1进行自动初始化。断电再上电后，系统会自动加载部分电机参数，如果在参数手册上查不到代码，则输入最接近的电机代码，初始化后根据主轴电机参数说明书将不同的修改，（没有的不用更改）即可。修改后主轴初始化结束。设定相关的电机速度（3741#）参数，在MDI画面输入“M03 S100”检查电机的运行情况是否正常。 （不使用串行主轴时设定3701#1 ISI设定为1 屏蔽串行主轴 否则750#）注意：如果在PMC中MRDY信号没有置1，则参数4001#0设为0。）其他参数的设定。包括运行速度，到位宽度，加减速时间常数，软限位，运行/停止时的位置偏差，和显示有关的参数等，参
15、照如下常用参数表（表）设定。表常用参数说明参数含义FS-OI MA/MBFS-OI-Mate-MBFS-16/18/21MFS-16I/18I/21IMFS-OI TA/TBFS-OI-Mate-TBFS-16/18/21TFS-16I/18I/21ITPM-O备注（一般设定值）程序输出格式为ISO代码0000#10000#11数据传输波特率103,113103,11310I/O通道20200为232口,4为存储卡用存储卡DNC138#71381可选DNC文件未回零执行自动运行1005#01005#0调试时为1直线轴/旋转轴1006#01006#0旋转轴为1半径编程/直径编程1006#3车床的
16、X轴参考点返回方向1006#51006#50：+，1：-轴名称1020102088(X)，89(Y)，90(Z)，65(A)，66(B)，67(C)轴属性102210221,2,3轴连接顺序102310231,2,3存储行程限位正极限13201320调试为存储行程限位负极限13211321调试为-未回零执行手动快速1401#01401#0调试为1空运行速度141014101000左右各轴快移速度142014208000左右最大切削进给速度142214228000左右各轴手动速度142314234000左右各轴手动快移速度14241424可为0，同1420各轴返回参考点FL速度142514253
17、00-400快移时间常数1620162050-200切削时间常数1622162250-200JOG时间常数1624162450-200分离型位置检测器1815#11815#1全闭环1电机绝对编码器1815#51815#5伺服带电池1各轴位置环增益182518253000各轴到位宽度1826182620-100各轴移动位置偏差极限18281828调试10000各轴停止位置偏差极限18291829200各轴反向间隙18511851测量P-I控制方式2003#32003#31单脉冲消除功能2003#42003#4停止时微小震动设1虚拟串行反馈功能2009#02009#0如果不带电机1电机代码2020
18、2020查表负载惯量比20212021200左右电机旋转方向20222022111或-111速度反馈脉冲数202320238192参数含义FS-OI MA/MBFS-OI-Mate-MBFS-16/18/21MFS-16I/18I/21IMFS-OI TA/TBFS-OI-Mate-TBFS-16/18/21TFS-16I/18I/21ITPM-O备注（设定值）位置反馈脉冲数20242024半12500，全（电机一转时走的微米数）柔性进给传动比(分子)N2084，20852084转动比，计算互锁信号无效3003#03003#0*IT(G8.0)各轴互锁信号无效3003#23003#2*ITX-
19、*IT4(G130)各轴方向互锁信号无效3003#33003#2*ITX-*IT4(G132,G134)减速信号极性3003#53003#5行程（常闭）开关0接近（常开）开关1超程信号无效3004#53004#5出现506，507报警时设定1显示器类型3100#73100#70单色，1彩色中文显示3102#33102#31实际进给速度显示3105#03105#01主轴速度和T代码显示3105#23105#21主轴倍率显示3106#53106#51实际手动速度显示 指令3108#73108#71伺服调整画面显示3111#03111#01主轴监控画面显示3111#13111#11操作监控画面显示3
20、111#53111#51伺服波形画面显示3112#03112#0需要时1，最后要为0指令数值单位3401#03401#00：微米，1：毫米各轴参考点螺补号36203620实测各轴正极限螺补号36213621各轴负极限螺补号36223622螺补数据放大倍数36233623螺补间隔36243624是否使用串行主轴3701#13701#10带，1不带检测主轴速度到达信号3708#03708#01 检测主轴电机最高钳制速度3736限制值/最大值*4095主轴各档最高转速3741/2/33741/2/3/4电机最大值/减速比是否使用位置编码器4002#14002#1使用1主轴电机参数初始化位4019#7
21、4019#7主轴电机代码41334133CNC控制轴数8130(OI)8130(OI)CNC控制轴数101010108130-PMC轴数手轮是否有效8131#0(OI)8131#0(OI)设0为步进方式串行主轴有效3701#13701#1直径编程1006#3同时CMR=1表 伺服电机代码表(OLD)电机型号1/30002/30003/30006/2000c3/2000c6/2000电机代码3536333478电机型号c12/2000c22/15003/30006/20006/300012/2000电机代码91015161718电机型号12/300022/150022/200022/300030
22、/120030/2000电机代码192720212822电机型号30/300040/FAN40/200065100/2000150电机代码232930394041表 主轴电机代码表(OLD)电机型号3/80006/80008/600012/600015/600018/6000电机代码105106107108109110电机型号p8/6000p12/6000p15p18p22p30电机代码112113114115116117表i系列伺服电机代码表电机型号4/4000is8/3000is12/3000is22/2000isc4/3000i电机代码156(256)158(258)174(274)17
23、6(276)171(271)电机型号c8/2000ic12/2000ic22/2000ic30/1500i2/5000i电机代码176(276)191(291)196(296)201(301)155(255)电机型号4/3000i8/3000i12/3000i22/3000i30/3000i电机代码173(273)177(277)193(293)197(297)203(303)电机型号40/3000i4/5000is8/4000is12/4000is22/4000is电机代码207(307)165(265)185(285)188(288)215(315)电机型号30/4000is40/4000
24、is50/3000is50/3000isFAN100/2500is电机代码218(318)222(322)224(324)225(325)235(325)表i系列主轴电机代码表电机型号3/10000i6/10000i8/8000i12/7000i ac15/6000i电机代码332333334335246电机型号ac1/6000iac2/6000iac3/6000iac6/6000iac8/6000iac12/6000i电机代码240241242243244245电机型号0.5/10000i1/10000i1.5/10000i2/10000i3/10000i6/10000i电机代码301302
25、304306308310电机型号8/8000i12/7000i15/7000i18/7000i22/7000i30/6000i电机代码312314316318320322电机型号40/6000i50/4500i1.5/15000i2/15000i3/12000i6/12000i电机代码323324305 307309401电机型号8/10000i12/10000i15/10000i18/10000i22/10000i 电机代码402403404405406 电机型号12/6000ip12/8000ip15/6000ip15/8000ip18/6000ip18/8000ip电机代码4074020
26、 (8000)4023 (94) 4084020 (8000)4023 (94)409 4020 (8000)4023 (94) 电机型号22/6000ip22/8000ip30/6000ip40/6000ip50/6000ip60/4500ip电机代码4104020 (8000)4023 (94) 411412413414附录1 :关于主轴的几点说明1串行主轴在使用过程中不输出的几个原因1 在PMC中主轴急停 (G71.1) 主轴停止信号(G29.6) 主轴倍率(G30 当G30为全1 时 倍率为0) 没有处理 另外在PMC中注意SIND信号的处理 处理不当也将造成主轴不输出2参数中没有设置
27、主轴选择参数（9937#1） 主轴没有设定3当1404#2 F8A 误设将造成刚性攻丝时速度相差1000倍4当1405#0 F1U 误设将造成刚性攻丝时速度相差10倍5当4001#0 MRDY( 6501#0 ) ( G229.7 / G70.7 ) 误设将造成主轴没有输出，此时主轴放大器上01#错误6 在没有使用定向功能而设定3732 将有可能造成主轴在低速旋转时不平稳7 当使用内装主轴时，使用MCC的吸合来进行换档，注意档位参数的设置（只设一档 ）8 当设置3708#0（SAR）信号的设置不当可能造成刚性攻丝的不输出 9 当3705#2 SGB (铣床专有)误设 改参数设了以后使用 #37
28、51 / #3752的速度由于此时#3751 / #3752往往没有设定 故主轴没有输出10 4030 此外应注意FANUC的串行主轴有相序 连接错误将导致主轴旋转异常 主轴内部SENSOR损坏 放大器31#报警11 8133#0SSC恒周速控制对主轴换档的影响 （F34#0.1.2无输出）12 4000#2位置编码器的安装方向对一转信号的影响（可能检测不到一转信号）2模拟主轴不输出的几种可能 1 在PMC中主轴急停/主轴停止信号/主轴倍率/没有处理2参数中没有设置主轴选择参数/ 主轴的速度没有设定3当1802#2 CTS 误设将没有模拟输出4 系统存储容量是否影响？5 3708#0 SAR
29、模拟主轴没有此信号 误设主轴无输出 (JA8A 5/7脚)注意 ：由于参数中的参数既包括串行主轴, 也包括模拟主轴 ,两者的参数在设定时不要冲突 不要相互穿插设定0系统0i/21i/18i/16i符号意义错误现象AB663341334133电机代码6519#74019#74019#7初始化位6501#24001.24002.1是否使用位置编码器27#6500#04000#04000#0RAOT1主轴与主轴电机旋转方向6500#24000#24001#4Posc1/Ssdirc主轴sensor装置方向4002#0内置SENSOR4003#0 PCMGSL位编/磁SENSOR定向6503#1400
30、3#1PCCNCTMZ SENSOR定向4003#2/3主轴定向旋转方向6504#04004#0HRPC高分辨率位编4010#0电机内置SENSOR类型65314031位置编码器定向位置4038位置编码器定向速度3主轴常用参数Mzi SENSOR定向 4002#0 / 4010#0设定为1 9082#断电再上电 （B103 带Mzi SENSOR 作主轴定向 I系列设置参数入下 B100 不带Mzi SENSOR， 作主轴定向时用位置编码器 4002#1 ) 4关于模拟主轴当使用模拟主轴时，系统可以提供10v+10v电压 由系统上JA8A上的5/7脚引出。在使用模拟主轴时要注意以下问题1梯形图
31、 *SSTP G29.6 主轴停止信号 即使不用 该信号也要常置为1 否则无输出 （必须处理）。 2主轴倍率 系统提供的主轴倍率为0%254% 在G30（一个字节）中处理（全0和全1时倍率为0） （必须处理） 3 SIND G33.7 决定主轴倍率由从CNC（为0） 给出，还是由PMC（为1）给出 通常情况下 AUTO/MDI/DNC方式下由CNC给出 JOG/HAND下由PMC给出这些都是梯形图中编辑处理的 也可以不处理此信号 完全由CNC给出 4主轴的速度 在3741中设定 此参数必须设定 其值对应于10V 同时也与F36#0F37#3 S12位代码一致 例如 3741 中设定2000 程
32、序中为S1000 此时 1000/2000 = 5V/10V = 2047.5/4095 当速度不对时 往往是主轴倍率不正确 输出的电压存在漂移 请查看参数说明书 设置相关的参数 （P99） 5 主轴的正反转可以由变压器上的正反转输出端子决定，此时梯形图中要处理主轴的正反转输出信号，类似于串行主轴的G70.4 / G70.5，也可以由一个线圈输出，此时输出电压极性由M03/M04决定，通过参数3706#7 / #6设定 5 模拟主轴不输出的几种可能 1 在PMC中主轴急停, 主轴停止信号(*SSTP G29.6), 主轴倍率, 没有处理2参数中没有设置主轴选择参数 主轴的速度没有设定3当180
33、2#2 CTS 误设将没有模拟输出4 系统存储容量是否影响？5 3708#0 SAR 模拟主轴没有此信号 误设主轴无输出 附录2 :PMC信号表 信号 地址0系统16/18/21/0i/PMTMTM自动循环启动: STG120/2G120/2G7/2G7/2进给暂停: *SPG121/5G121/5G8/5G8/5方式选择: MD1，MD2，MD4G122/0.1.2G122/0.1.2G43/0.1.2G43/0.1.2进给轴方向: +X,-X,+Y,-Y,+Z,-Z,+4,-4(0系统)+J1,+J2,+J3,+J4-J1,-J2,-J3,-J4(16系统类)G116/2.3G117/2.
34、3 G116/2.3；G117/2.3G118/2.3G119/2.3G100/0.1.2.3G102/0.1.2.3手动快速进给 :RTG121/6G121/6G19/7G19/7手摇进给轴选择/快速倍率: HX/ROV1, HY/ROV2, HZ/DRN,H4(0系统)HS1AJS1D(16系统类)G116/7G117/7G116/7G117/7G118/7G119/7G18/0.1.2.3G18/0.1.2.3手摇进给轴选择/空运行: HZ/DRN(0); DRN(16)G118/7G118/7G46/7G46/7手摇进给/增量进给倍率:MP1,MP2G117/0G118/0G120/0
35、G120/1G19/4.5G19/4.5单程序段运行: SBKG116/1G116/1G46/1G46/1程序段选跳： BDTG116/0G116/0G44/0;G45G44/0;G45零点返回： ZRNG120/7G120/7G43/7G43/7回零点减速：*DECX,*DECY,*DECZ,*DEC4X16/5;X17.5,X18.5;X19.5X16/5;X17/5X1004/0.1.2.3X1009/0.1.2.3机床锁住：MLKG117/1G117/1G44/1G44/1急停： *ESPG121/4G121/4G8/4G8/4进给暂停中： SPLF148/4F148/4F0/4F0/
36、4自动循环启动灯：STLF148/5F148/5F0/5F0/5回零点结束：ZPX,ZPY,ZPZ,ZP4(0系统); ZP1,ZP2,ZP3,ZP4(16系统类)F148/0.1.2.3F148/0.1.2.3F94/0.1.2.3F94/0.1.2.3进给倍率:*OV1,*OV2,*OV4,*OV8(0系统)*FV0-*FV7(16系统类)G121/0.1.2.3G121/0.1.2.3G12G12手动进给倍率:*JV0*JV15 (16系统类)F79,F80F79,F80进给锁住: *ILK,*RILKG117/0进给锁住: *ITG8/0G8/0进给轴分别锁住:*ITX,*ITY,*I
37、TZ,*IT4(0系统)*IT1-*IT4 (16)G128/0.1.2.3G128/0.1.2.3G130/0.1.2.3G130/0.1.2.3各轴各方向锁住:+MIT1-+MIT4; (-MIT1)(-MIT4) X1004/2-5G132/0.1.2.3G134/0.1.2.3启动锁住: STLKG120/1G120/1G7/1辅助功能锁住: AFLG103/7G103/7G5/6G5/6M功能BCD代码:M11,M12,M14,M18;M21,M22,M24,M28F151F151M功能代码: M00-M31F10F13F10F13M00,M01,M02,M30代码F154/7.6.
38、5.4F9/4.5.6.7F9/4.5.6.7M功能(读M代码): MFF150/0F150/0F7/0F7/0进给分配结束: DENF149/3F149/3F1/3F1/3S功能BCD代码: S11,S12,S14,S18; S21,S22,S24,S28F152F152S功能代码: S00-S31 F22F25F22F25S功能(读S代码): SFF150/2F7/2F7/2T功能BCD代码: T11,T12,T14,T18; T21,T22,T24,T28F153F153T功能代码: T00T31 F26F29F26F29T功能(读M代码): TFF150/3F150/3F7/3F7/3T4位数(BCD码): T31T48F156结束: FING120/3G120/3G4/3G4/3MST结束: MFIN,SFIN,TFIN,BFING115/0.2.3.7G115/0.2.3.7倍率无效: OVCG126/4G126/4G6/4G6/4外部复位: ERSG121/7G121/7G8/7G8/7复位: RSTF149/1F149/1F1/1F1/1