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1、气动系统在竞赛机器人中的应用 保险方面而言，在符合重量要求的条件下，应当增加规格很小的充气泵，刚好补充能源。 气缸伸出和缩回的速度，可以利用流量的多少对其进行限制，然而气缸做伸出和缩回的力可以基于气体压强来确定，手动机器人的压缩空气钢瓶上面有一个稳压阀，通过它能确保输出的气压是恒定的，然而流量多少方面，仅能在整个气路中由电磁限制阀和节流阀相互协作，将运动速度限制在3个档位上面。 2.投球机构 通过两个气缸来驱动，主气缸用于完成投球，副气缸主要是调整投球的角度。 图2-1为投球结构的气动机理图，2个气缸都是通过二位五通这种电磁阀来确定气路是否通，利用流量调整阀来确定气缸伸出和缩回的速度。节流阀打
2、开的大小程度需通过反复试验进行限制，来细致查看手动机器人的速度，满意需求后，运用螺纹扣件将其锁紧。 主气缸是投球的主要构件，调控其伸出和缩回的速度就能够调整放射燃料球的力和其运动轨迹，假如想要在竞赛的过程中，基于实际情形，轻松敏捷地调整放射燃料球的力和距离，就要针对主气缸设计可以调控的变速单元。 在调控主气缸的主电磁阀出气口，和3个二位三通这样的电磁阀，同时在每一个电磁阀出气口都要安装一个节流阀。通过试验，把3个节流阀设置不同大小的流量，这样就实现了整个投球机构3个不同档位的运动速度。随意选择其中一个电磁阀通电，这样主气缸里就会通有已经设置好流量的空气，这时再让主电磁阀通电，就能完成投球的行为
3、。 3.角度调控结构 平面四杆结构和副气缸一起能够实现放射角度的变更，由于燃料球的质量并不是很大，且不需气缸的推动力很大，因此选用规格比较小的气缸就能够实现相应的行为。还有一点就是，规格比较小的气缸本身的质量并不是很大，对放射架放射球不会产生特别大的影响。 图2-2为投球气缸的气压限制回路，副气缸为，二位五通电磁阀为，下面连接的还有两个节流阀，通常，电磁阀不接通电的时候，压强很大的空气从气缸的前面进去，这时气缸属于缩回的状态，且持续这种状态。当下达反射指令的时候，电磁阀通上了电，压强很高的空气从气缸的尾部进去，气缸前面的空气经过节流阀的调整速度之后排出去了，这样能够使气缸以恒定的速度伸出，调整
4、燃料球中心处于什么地方，进一步调整放射燃料球的角度。 竞赛结果验证了设计的整个机构简洁，本次设计的机器人结构简洁，操作起来简单，运转稳定牢靠，满意设计需求。 参考文献 1刘祥时.竞赛机器人限制系统的研制J.机电工程，2022，22. 2钱晓忠.竞赛机器人的创意设计与基本机械结构J.无锡职业技术学院学报，2022 4 . 3许弋.竞赛机器人的限制系统设计J.无锡职业技术学院学报，2022 4 . 4凌勇坚，等.气动限制系统的设计和运用J.液压与气动，2003 . 5吴广顺，等.PLC在搬运机器人限制系统中的运用J.机床与液压，2022 . 第3页 共3页第 3 页 共 3 页第 3 页 共 3 页第 3 页 共 3 页第 3 页 共 3 页第 3 页 共 3 页第 3 页 共 3 页第 3 页 共 3 页第 3 页 共 3 页第 3 页 共 3 页第 3 页 共 3 页