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1、#Arduino语法setup()初始化函数loop()循环体函数控制语句类似于C/ifif.elseforswitchcasewhiledo.whilebreakcontinuereturngoto扩展语法类似于C/;（分号）（花括号）/（单行注释）/*/（多行注释）#define#include算数运算符类似于C/=（赋值运算符）+（加）-（减）*（乘）/（除）%（模）比较运算符类似于C/=（等于）!=（不等于）（不不大于）=（不不大于等于）布尔运算符类似于C/&（与）|（或）!（非）指针运算符类似于C/*取消引用运算符&引用运算符位运算符类似于C&(bitwiseand)|(bitwis
2、eor)(bitwisexor)(bitwisenot)(bitshiftright)复合运算符类似于C+(increment)-(decrement)+=(compoundaddition)-=(compoundsubtraction)*=(compoundmultiplication)/=(compounddivision)&=(compoundbitwiseand)|=(compoundbitwiseor)常量constants预定义常量BOOLtruefalse引脚电压定义，HIGH和LOW【当读取（read）或写入（write）数字引脚时只有两个也许值：HIGH和LOW】HIGH（参
3、照引脚）含义取决于引脚（pin）设立，引脚定义为INPUT或OUTPUT时含义有所不同。当一种引脚通过pinMode被设立为INPUT，并通过digitalRead读取（read）时。如果当前引脚电压不不大于等于3V，微控制器将会返回为HIGH。引脚也可以通过pinMode被设立为INPUT，并通过digitalWrite设立为HIGH。输入引脚值将被一种内在20K上拉电阻控制在HIGH上，除非一种外部电路将其拉低到LOW。当一种引脚通过pinMode被设立为OUTPUT，并digitalWrite设立为HIGH时，引脚电压应在5V。在这种状态下，它可以输出电流。例如，点亮一种通过一串电阻接地
4、或设立为LOWOUTPUT属性引脚LED。LOW含义同样取决于引脚设立，引脚定义为INPUT或OUTPUT时含义有所不同。当一种引脚通过pinMode配备为INPUT，通过digitalRead设立为读取（read）时，如果当前引脚电压不大于等于2V，微控制器将返回为LOW。当一种引脚通过pinMode配备为OUTPUT，并通过digitalWrite设立为LOW时，引脚为0V。在这种状态下，它可以倒灌电流。例如，点亮一种通过串联电阻连接到+5V，或到另一种引脚配备为OUTPUT、HIGHLED。数字引脚（Digitalpins）定义，INPUT和OUTPUT【数字引脚当作INPUT或OUTP
5、UT都可以。用pinMode()办法使一种数字引脚从INPUT到OUTPUT变化】Arduino（Atmega）引脚通过pinMode()配备为输入（INPUT）即是将其配备在一种高阻抗状态。配备为INPUT引脚可以理解为引脚取样时对电路有极小需求，即等效于在引脚前串联一种100兆欧姆(Megohms)电阻。这使得它们非常利于读取传感器，而不是为LED供电。引脚通过pinMode()配备为输出（OUTPUT）即是将其配备在一种低阻抗状态。这意味着它们可觉得电路提供充分电流。Atmega引脚可以向其她设备/电路提供（提供正电流positivecurrent）或倒灌（提供负电流negativecu
6、rrent）达40毫安（mA）电流。这使得它们利于给LED供电，而不是读取传感器。输出（OUTPUT）引脚被短路接地或5V电路上会受到损坏甚至烧毁。Atmega引脚在为继电器或电机供电时，由于电流局限性，将需要某些外接电路来实现供电。整数常量进制例子格式备注10（十进制）123无2（二进制）B1111011前缀B只合用于8位值（0到255）字符0-1有效8（八进制）0173前缀”0”字符0-7有效16（十六进制）0x7B前缀”0x”字符0-9，A-F，A-F有效小数是十进制数。这是数学常识。如果一种数没有特定前缀，则默以为十进制。二进制以2为基底，只有数字0和1是有效。uorU指定一种常量为无
7、符号型。（只能表达正数和0）例如:33ulorL指定一种常量为长整型。（表达数范畴更广）例如:100000LulorUL这个你懂，就是上面两种类型，称作无符号长整型。例如：32767ul浮点常量浮点数被转换为被转换为10.0102.34E52.34*10523400067E-1267.0*10-120.数据类型类似于Cvoidbooleancharunsignedcharbyteintunsignedintwordlongunsignedlongfloatdoublestring-chararrayString-objectarray-（数组）数据类型转换类似于Cchar()byte()int
8、()word()long()float()word()把一种值转换为word数据类型值，或由两个字节创立一种字符。word(x)word(h,l)参数X：任何类型值H：高阶（最左边）字节L：低序（最右边）字节修饰符类似于Cstaticvolatileconst辅助工具sizeof()数字I/OpinMode()将指定引脚配备成输出或输入【pinMode(pin,mode)pin:要设立模式引脚mode:INPUT或OUTPUT】例子：ledPin=13/LED连接到数字脚13voidsetup()pinMode（ledPin，OUTPUT）;/设立数字脚为输出voidloop()digital
9、Write（ledPin，HIGH）;/点亮LEDdelay(1000);/等待一秒digitalWrite(ledPin,LOW);/灭掉LEDdelay(1000);/等待第二个digitalWrite()给一种数字引脚写入HIGH或者LOW。如果一种引脚已经使用pinMode()配备为OUTPUT模式，其电压将被设立为相应值，HIGH为5V（3.3V控制板上为3.3V），LOW为0V。如果引脚配备为INPUT模式，使用digitalWrite()写入HIGH值，将使内部20K上拉电阻（详见数字引脚教程）。写入LOW将会禁用上拉。上拉电阻可以点亮一种LED让其微微亮，如果LED工作，但是亮
10、度很低，也许是由于这个因素引起。补救办法是使用pinMode()函数设立为输出引脚。注意：数字13号引脚难以作为数字输入使用，由于大某些控制板上使用了一颗LED与一种电阻连接到她。如果启动了内部20K上拉电阻，她电压将在1.7V左右，而不是正常5V，由于板载LED串联电阻把她使她降了下来，这意味着她返回值总是LOW。如果必要使用数字13号引脚输入模式，需要使用外部上拉下拉电阻。digitalRead()digitalRead（PIN）【pin：你想读取引脚号（int），返回HIGH或LOW】例子：ledPin=13/LED连接到13脚intinPin=7;/按钮连接到数字引脚7intval=0
11、;/定义变量存以储读值voidsetup()pinMode(ledPin,OUTPUT);/将13脚设立为输出pinMode(inPin,INPUT);/将7脚设立为输入voidloop()val=digitalRead(inPin);/读取输入脚digitalWrite(ledPin,val);/将LED值设立为按钮值模仿I/OanalogReference()analogReference(type)配备用于模仿输入基准电压（即输入范畴最大值）。选项有:DEFAULT：默认5V（Arduino板为5V）或3.3伏特（Arduino板为3.3V）为基准电压。INTERNAL：在ATmega1
12、68和ATmega328上以1.1V为基准电压，以及在ATmega8上以2.56V为基准电压（ArduinoMega无此选项）INTERNAL1V1：以1.1V为基准电压（此选项仅针对ArduinoMega）INTERNAL2V56：以2.56V为基准电压（此选项仅针对ArduinoMega）EXTERNAL：以AREF引脚（0至5V）电压作为基准电压。type：使用哪种参照类型（DEFAULT,INTERNAL,INTERNAL1V1,INTERNAL2V56,或者EXTERNAL）变化基准电压后，之前从anal?ogRead()读取数据也许不精确。不要在AREF引脚上使用使用任何不大于0V
13、或超过5V外部电压。如果你使用AREF引脚上电压作为基准电压，你在调用analogRead()前必要设立参照类型为EXTERNAL。否则，你将会削短有效基准电压（内部产生）和AREF引脚，这也许会损坏您Arduino板上单片机。此外，您可以在外部基准电压和AREF引脚之间连接一种5K电阻，使你可以在外部和内部基准电压之间切换。请注意，总阻值将会发生变化，由于AREF引脚内部有一种32K电阻。这两个电阻均有分压作用。因此，例如，如果输入2.5V电压，最后在在AREF引脚上电压将为2.5*32/（32+5）=2.2V。analogRead()从指定模仿引脚读取数据值。Arduino板包括一种6通道
14、（Mini和Nano有8个通道，Mega有16个通道），10位模仿数字转换器。这意味着它将0至5伏特之间输入电压映射到0至1023之间整数值。这将产生读数之间关系：5伏特/1024单位，或0.0049伏特（4.9mV）每单位。输入范畴和精度可以使用analogReference()变化。它需要大概100微秒（0.0001）来读取模仿输入，因此最大阅读速度是每秒10000次。analogRead（PIN）引脚：从输入引脚（大某些板子从0到5，Mini和Nano从0到7，Mega从0到15）读取数值，返回从0到1023整数值例子：intanalogPin=3;/电位器（中间引脚）连接到模仿输入引脚
15、3/此外两个引脚分别接地和+5Vintval=0;/定义变量来存储读取数值voidsetup()serial.begin（9600）;/设立波特率（9600）voidloop()val=analogRead（analogPin）;/从输入引脚读取数值serial.println（val）;/显示读取数值analogWrite()-PWManalogWrite（pin,value）从一种引脚输出模仿值（PWM）。可用于让LED以不同亮度点亮或驱动电机以不同速度旋转。analogWrite()输出结束后，该引脚将产生一种稳定特殊占空比喻波，直到下次调用analogWrite()（或在同一引脚调用d
16、igitalRead()或digitalWrite()）。PWM信号频率大概是490赫兹。在大多数arduino板（ATmega168或ATmega328），只有引脚3，5，6，9，10和11可以实现该功能。在aduinoMega上，引脚2到13可以实现该功能。老Arduino板（ATmega8）只有引脚9、10、11可以使用analogWrite()。在使用analogWrite()前，你不需要调用pinMode()来设立引脚为输出引脚。analogWrite函数与模仿引脚、analogRead函数没有直接关系。pin：用于输入数值引脚。value：占空比：0（完全关闭）到255（完全打开）
17、之间。例子：intledPin=9;/LED连接到数字引脚9intanalogPin=3;/电位器连接到模仿引脚3intval=0;/定义变量存以储读值voidsetup()pinMode（ledPin,OUTPUT）;/设立引脚为输出引脚voidloop()val=analogRead（analogPin）;/从输入引脚读取数值analogWrite（ledPin，val/4）;/以val/4数值点亮LED（由于analogRead读取数值从0到1023，而analogWrite输出数值从0到255）高档I/Otone()在一种引脚上产生一种特定频率方波（50%占空比）。持续时间可以设定，否
18、则波形会始终产生直到调用noTone()函数。该引脚可以连接压电蜂鸣器或其她喇叭播放声音。在同一时刻只能产生一种声音。如果一种引脚已经在播放音乐，那调用tone()将不会有任何效果。如果音乐在同一种引脚上播放，它会自动调节频率。使用tone()函数会与3脚和11脚PWM产生干扰（Mega板除外）。注意：如果你要在各种引脚上产生不同音调，你要在对下一种引脚使用tone()函数前对此引脚调用noTone()函数。tone(pin,frequency)tone(pin,frequency,duration)pin：要产生声音引脚frequency:产生声音频率，单位Hz，类型unsignedintd
19、uration：声音持续时间，单位毫秒（可选），类型unsignedlongnoTone()停止由tone()产生方波。如果没有使用tone()将不会有效果。noTone(pin)pin:所要停止产生声音引脚shiftOut()将一种数据一种字节一位一位移出。从最高有效位（最左边）或最低有效位（最右边）开始。依次向数据脚写入每一位，之后时钟脚被拉高或拉低，批示刚才数据有效。注意：如果你所连接设备时钟类型为上升沿，你要拟定在调用shiftOut()前时钟脚为低电平，如调用digitalWrite(clockPin,LOW)。注意：这是一种软件实现；Arduino提供了一种硬件实现SPI库，它速度
20、更快但只在特定脚有效。shiftOut(dataPin,clockPin,bitOrder,value)dataPin：输出每一位数据引脚(int)clockPin：时钟脚，当dataPin有值时此引脚电平变化(int)bitOrder：输出位顺序，最高位优先或最低位优先value:要移位输出数据(byte)dataPin和clockPin要用pinMode()配备为输出。shiftOut当前只能输出1个字节（8位），因此如果输出值不不大于255需要分两步。/最高有效位优先串行输出intdata=500;/移位输出高字节shiftOut(dataPin,clock,MSBFIRST,(data
21、8);/移位输出低字节shiftOut(data,clock,MSBFIRST,data);/最低有效位优先串行输出data=500;/移位输出低字节shiftOut(dataPin,clock,LSBFIRST,data);/移位输出高字节shiftOut(dataPin,clock,LSBFIRST,(data8);例子：相应电路，查看tutorialoncontrollinga74HC595shiftregister/引脚连接到74HC595ST_CPintlatchPin=8;/引脚连接到74HC595SH_CPintclockPin=12;/引脚连接到74HC595DSintdata
22、Pin=11;voidsetup()/设立引脚为输出pinMode(latchPin,OUTPUT);pinMode(clockPin,OUTPUT);pinMode(dataPin,OUTPUT);voidloop()/向上计数程序for(J=0;J256;J+)/传播数据时候将latchPin拉低digitalWrite(latchpin,LOW);shiftOut(dataPin,clockPin,LSBFIRST,J);/之后将latchPin拉高以告诉芯片/它不需要再接受信息了digitalWrite(latchpin,HIGH);delay(1000);shiftIn()将一种数据
23、一种字节一位一位移入。从最高有效位（最左边）或最低有效位（最右边）开始。对于每个位，先拉高时钟电平，再从数据传播线中读取一位，再将时钟线拉低。注意：这是一种软件实现；Arduino提供了一种硬件实现SPI库，它速度更快但只在特定脚有效。shiftIn(dataPin,clockPin,bitOrder)dataPin：输出每一位数据引脚(int)clockPin：时钟脚，当dataPin有值时此引脚电平变化(int)bitOrder：输出位顺序，最高位优先或最低位优先pulseIn()读取一种引脚脉冲（HIGH或LOW）。例如，如果value是HIGH，pulseIn()会等待引脚变为HIGH
24、，开始计时，再等待引脚变为LOW并停止计时。返回脉冲长度，单位微秒。如果在指定期间内无脉冲函数返回。此函数计时功能由经验决定，长时间脉冲计时也许会出错。计时范畴从10微秒至3分钟。（1秒=1000毫秒=1000000微秒）pulseIn(pin,value)pulseIn(pin,value,timeout)pin:你要进行脉冲计时引脚号（int）。value:要读取脉冲类型，HIGH或LOW（int）。timeout(可选）：指定脉冲计数等待时间，单位为微秒，默认值是1秒（unsignedlong）返回：脉冲长度（微秒），如果等待超时返回0（unsignedlong）例子：intpin=7;
25、unsignedlongduration;voidsetup()pinMode(pin,INPUT);voidloop()duration=pulseIn(pin,HIGH);时间millis()返回Arduino开发板从运营当前程序开始毫秒数。这个数字将在约50天后溢出（归零）例子：unsignedlongtime;voidsetup()Serial.begin(9600)；voidloop()serial.print(Time:);time=millis();/打印从程序开始到当前时间serial.println(time);/等待一秒钟，以免发送大量数据delay(1000);参数mil
26、lis是一种无符号长整数，试图和其她数据类型（如整型数）做数学运算也许会产生错误micros()返回Arduino开发板从运营当前程序开始微秒数。这个数字将在约70分钟后溢出（归零）。在16MHzArduino开发板上（例如Duemilanove和Nano），这个函数辨别率为四微秒（即返回值总是四倍数）。在8MHzArduino开发板上（例如LilyPad），这个函数辨别率为八微秒。注意：每毫秒是1,000微秒，每秒是1,000,000微秒。例子：unsignedlongtime;voidsetup()Serial.begin(9600);voidloop()Serial.print（“Tim
27、e:”）;time=micros();/打印从程序开始时间Serial.println(time);/等待一秒钟，以免发送大量数据delay(1000);delay()使程序暂停设定期间（单位毫秒）。（一秒等于1000毫秒）参数：ms：暂停毫秒数（unsignedlong）例子：ledPin=13/LED连接到数字13脚voidsetup()pinMode(ledPin,OUTPUT);/设立引脚为输出voidloop()digitalWrite(ledPin,HIGH);/点亮LEDdelay(1000);/等待1秒digitalWrite(ledPin,LOW);/灭掉LEDdelay(1
28、000);/等待一秒虽然创立一种使用delay()闪烁LED很简朴，并且许多例子将很短delay用于消除开关抖动，delay()的确拥有诸多明显缺陷。在delay函数使用过程中，读取传感器值、计算、引脚操作均无法执行，因而，它所带来后果就是使其她大多数活动暂停。其她操作定期办法请参加millis()函数和它下面例子。大多数纯熟程序员普通避免超过10毫秒delay(),除非arduino程序非常简朴。但某些操作在delay()执行时任然可以运营，由于delay函数不会使中断失效。通信端口RX接受到得数据会被记录，PWM(analogWrite)值和引脚状态会保持，中断也会按设定执行。delayM
29、icroseconds()使程序暂停指定一段时间（单位微秒）。一毫秒等于一千微秒，一秒等于1000000微秒。当前，可以产生最大延时精确值是16383。这也许会在将来Arduino版本中变化。对于超过几千微秒延迟，你应当使用delay()代替。例子：intoutPin=8;/digitalpin8voidsetup()pinMode（outPin，OUTPUT）;/设立为输出数字管脚voidloop()digitalWrite（outPin，HIGH）;/设立引脚高电平delayMicroseconds(50);/暂停50微秒digitalWrite(outPin,LOW);/设立引脚低电平d
30、elayMicroseconds(50);/暂停50微秒数学运算min()max()abs()constrain(x,a,b)【将一种数约束在一种范畴内】map(value,fromLow,fromHigh,toLow,toHigh)value:需要映射值fromLow:当前范畴值下限fromHigh:当前范畴值上限toLow:目的范畴值下限toHigh:目的范畴值上限例子：voidsetup()voidloop()intval=analogRead(0);val=map(val,0,1023,0,255);analogWrite(9,val);数学实现longmap(longx,longin
31、_min,longin_max,longout_min,longout_max)return(x-in_min)*(out_max-out_min)/(in_max-in_min)+out_min;pow(base,exponent)sqrt(x)三角函数sin()cos()tan()随机数randomSeed()【随机数种子】random()【random(max),random(min,max)】位操作lowByte()取一种变量（例如一种字）低位（最右边）字节。highByte()提取一种字节高位（最左边），或一种更长字节第二低位。bitRead()读取一种数位。bitRead(x,n)
32、X：想要被读取数N：被读取位，0是最重要（最右边）位该位值（0或1）bitWrite()在位上写入数字变量bitWrite(x,n,b)X：要写入数值变量N：要写入数值变量位，从0开始是最低（最右边）位B：写入位数值（0或1）bitSet()为一种数字变量设立一种位bitSet(x,n)X：想要设立数字变量N：想要设立位，0是最重要（最右边）位bitClear()清除一种数值型数值指定位(将此位设立成0)bitClear(x,n)X：指定要清除位数值N：指定要清除位位置，从0开始，0表达最右端位bit()计算指定位值（0位是1，1位是2，2位4，以此类推）bit(n)需要计算位设立中断函数at
33、tachInterrupt()attachInterrupt(interrupt,function,mode)当发生外部中断时，调用一种指定函数。当中断发生时，该函数会取代正在执行程序。大多数Arduino板有两个外部中断：0（数字引脚2）和1（数字引脚3）。arduinoMege有四个外部中断：数字2（引脚21），3（20针），4（引脚19），5（引脚18）interrupt：中断引脚数function：中断发生时调用函数，此函数必要不带参数和不返回任何值。该函数有时被称为中断服务程序。mode：定义何时发生中断如下四个contstants预定有效值：LOW当引脚为低电平时，触发中断CHAN
34、GE当引脚电平发生变化时，触发中断RISING当引脚由低电平变为高电平时，触发中断FALLING当引脚由高电平变为低电平时，触发中断.当中断函数发生时，delya()和millis()数值将不会继续变化。当中断发生时，串口收到数据也许会丢失。你应当声明一种变量来在未发生中断时储存变量。在单片机自动化程序中当突发事件发生时，中断是非常有用，它可以协助解决时序问题。一种使用中断任务也许会读一种旋转编码器，监视顾客输入。如果你想以保证程序始终抓住一种旋转编码器脉冲，从来不缺少一种脉冲，它将使写一种程序做任何事情都要非常棘手，由于该筹划将需要不断轮询传感器线编码器，为了赶上脉冲发生时。其她传感器也是如此，如试图读取一种声音传感器正试图赶上一按，或红外线槽传感器（照片灭弧室），试图抓住一种硬币下降。在所有这些状况下，使用一种中断可以释放微控制器来完毕其她某些工作。例子：intpin=13;volatileintstate=LOW;voidsetup()pinMode(pin,OUTPUT);attachInterrupt(0,blink,CHANGE);voidloop()digitalWrite(pin,state);