GZ018 智能飞行器应用技术赛项正式赛卷(1)（高职组[含素材]）.zip

全国职业院校技能大赛全国职业院校技能大赛National Vocational College Skills Competition智能飞行器应用技术赛项智能飞行器应用技术赛项任务书任务书（模块一）（模块一）赛位号：1一、赛项名称一、赛项名称智能飞行器应用技术二、赛项内容二、赛项内容本赛项竞赛时间为300分钟，竞赛内容及时间分配如表1所示。表表 1 竞赛内容与时间分配表竞赛内容与时间分配表序号序号竞赛项目竞赛项目完成时间完成时间模块1智能飞行器设计与调控60分钟模块2智能飞行器编程开发150分钟模块3智能飞行器典型场景应用90分钟三、竞赛项目配分三、竞赛项目配分本赛项满分100分，任务配分如表2所示。表表 2 任务分数分配表任务分数分配表序号序号竞赛项目竞赛项目分数分数模块1智能飞行器设计与调控30模块2智能飞行器编程开发30模块3智能飞行器典型场景应用40合计100四、竞赛须知四、竞赛须知1.选手要在抽签的工位上进行比赛，按要求在任务书封面上填写好赛位号。选手务必在比赛开始前，认真阅读各比赛任务的重要提示。2.选手在比赛开始前，认真检查工位设备，确认后开始比赛；选手完成任务后的工具、仪器和物料，现场由裁判统一收回。3.任务书中要求的备份文件和保存在电脑中的文件，须选手在计算机指定文件夹D:中命名对应文件夹，根文件夹的命名原则为GZ018-组2别+赛位号，各具体任务在根文件夹下新建文件夹，命名原则为GZ018-组别+赛位号-模块号。4.任务书中所要求备份的文件请备份到对应的文件夹下，即使选手没有任何备份文件也要求建立文件夹。参赛选手在竞赛过程中，不得使用自带U盘。5.竞赛场地分两部分，竞赛模块一在室内竞赛场地比赛，竞赛模块二和模块三在室内竞赛场地及室外竞赛场地进行。6.在任务书中有明确提示需要裁判验收的各项任务，选手完成相应的任务后请示意裁判进行评判，裁判在各评分节点仅验收评判1次。请选手根据任务书说明，确认完成后再提请裁判验收。选手对比赛过程中需裁判确认部分，应当先举手示意，等待裁判前来处理。7.选手在竞赛过程中应该遵守相关的规章制度和安全守则，如有违反，按照相关规定在竞赛总成绩中扣除相应分值。8.选手严禁携带任何通讯、存储设备及技术资料，如有发现将取消竞赛资格。选手如有擅自离开本参赛队赛位，或者与其他赛位选手交流，或在赛场大声喧哗等严重影响赛场秩序行为，将取消其参赛资格。9.比赛过程中，若发生危及设备或人身安全事故，裁判有权立即停止比赛，情节严重的将取消其参赛资格。10.选手必须认真填写各类文档，竞赛完成后所有文档按顺序一并上交。赛场提供的任何物品，不得带离赛场，否则取消其参赛资格。3模块一模块一 智能飞行器设计与调控智能飞行器设计与调控时间：时间：60分钟分钟一、任务背景一、任务背景随着近几年智能飞行器市场的发展，多旋翼智能飞行器以优良的操控性能和可垂直起降的方便性等优点迅速获得了广大消费群体的关注，成为迄今为止智能飞行器行业最热销的产品类型，熟练掌握多旋翼智能飞行器组装调试的相关知识与实践操作技能就显得尤为重要。现因无人机物流配送需要，需选型、组装、调试出一款多旋翼智能飞行器用于小型货物配送。选手需要根据现场提供的物料清单、现场提供的智能飞行器系统选型与组装平台完成智能飞行器系统设计及组装调试等典型工作任务。二、任务内容二、任务内容任务一：智能飞行器系统选型与组装任务一：智能飞行器系统选型与组装本任务主要考查参赛选手对于智能飞行器系统的选型、组装、调试及验证。选手需要在大疆SDK-Basis04模块提供的物料清单中，自行遴选组件进行搭配，设计、组装及调试一款多旋翼智能飞行器。大疆SDK-Basis04模块主要物料清单如下：1.电机。电机型号1：2212、980KV；电机型号2：2212、1400KV。2.电调。电调型号1：最大稳定工作电流为20A；电调型号2：最大稳定工作电流为30A。3.螺旋桨。螺旋桨型号1：1145；螺旋桨型号2：1045。44.机架。机架型号1：H型布局轴距450的机架；机架型号2：X布局轴距为450的机架。5.电池及配套电源适配器。赛场统一提供3块容量是5000mAh的电池作为动力电池，提供配套电源适配器。选手需要完成智能飞行器系统的选型，应考虑电调工作电流、电机功率以及智能飞行器空中悬停续航时间等数据进行对比选用，最终以飞行器稳定性与悬停续航时间进行分数评判。智能飞行器系统组装可以参考以下步骤完成机体组装，具体组装步骤可参见表3。表表3 智能飞行器系统组装参考步骤智能飞行器系统组装参考步骤步骤步骤主要内容主要内容1脚架组装与安装（安装完成后调整脚架稳定）2电机安装至电机座-连接电调-将电机座安装至机臂3电池仓组装-装在下中心板4将机臂安装至下中心板上5飞控安装与接线选手在机体组装完成后，需进行遥控器调试、动力系统调试并使用AC FLY飞控调试软件进行飞控参数设置，调试步骤可参考表4。表表4 智能飞行器系统调试参考步骤智能飞行器系统调试参考步骤步骤步骤主要内容主要内容1遥控器设置2接收机供电与对频3电调校准及电机转向确认及调整4GPS 模块安装5飞控参数设置6遥控器校准7上中心板安装58磁罗盘校准选手完成选型装调后，应填写选型确认表（见附件1）并签名确定，同时提请裁判确认。裁判确认完成后，选手不得更改智能飞行器选型方案。任务二：智能飞行器系统测试与验证任务二：智能飞行器系统测试与验证裁判完成装调部分评分后，选手由裁判陪同方可前往指定区域自测。选手自测完成后，须示意裁判进行测试评分，每组参与评测的智能飞行器仅有1次起飞机会。智能飞行器测评环节，选手操作智能飞行器起飞，同时裁判开始计时；选手操作智能飞行器飞到停机坪上方1.5m+0.5m高度，悬停飞行器，待智能飞行器悬停飞行时长达到选型要求时，裁判即停止计时。选手操作智能飞行器对尾平稳降落至指定停机坪上。裁判根据智能飞行器的飞行操作规范性、飞行时间和飞行状态进行该环节的评判。注：注：智能飞行器测评环节所花费时间不计入本模块的竞赛时间内。注意事项：注意事项：1.智能飞行器组装调试比赛时，禁止在试飞场地以外安装螺旋桨禁止在试飞场地以外安装螺旋桨，一经发现，将取消比赛资格。2.智能飞行器螺旋桨转动之后，选手不得进入试飞场地；飞行测试结束后，选手需等螺旋桨停止转动才得进入试飞场地，并立即断开飞机电源，方能把智能飞行器带出试飞场地；智能飞行器通电过程中不得关闭遥控器。一经发现上述情况本项目计作零分，并根据实际情况扣除相应分数。3.选手进行飞行测试时应佩戴安全帽。4.选手在完成组装调试后，向裁判示意，裁判对选手该项目进行打分。一旦进入裁判测试环节，选手不得再次进行智能飞行器的选型、调6配等操作。全国职业院校技能大赛全国职业院校技能大赛National Vocational College Skills Competition智能飞行器应用技术赛项智能飞行器应用技术赛项任务书任务书（模块三（模块三 任务一）任务一）赛位号：1一、赛项名称一、赛项名称智能飞行器应用技术二、赛项内容二、赛项内容本赛项竞赛时间为300分钟，竞赛内容及时间分配如表1所示。表表 1 竞赛内容与时间分配表竞赛内容与时间分配表序号序号竞赛项目竞赛项目完成时间完成时间模块1智能飞行器设计与调控60分钟模块2智能飞行器编程开发150分钟模块3智能飞行器典型场景应用90分钟三、竞赛项目配分三、竞赛项目配分本赛项满分100分，任务配分如表2所示。表表 2 任务分数分配表任务分数分配表序号序号竞赛项目竞赛项目分数分数模块1智能飞行器设计与调控30模块2智能飞行器编程开发30模块3智能飞行器典型场景应用40合计100四、竞赛须知四、竞赛须知1.选手要在抽签的工位上进行比赛，按要求在任务书封面上填写好赛位号。选手务必在比赛开始前，认真阅读各比赛任务的重要提示。2.选手在比赛开始前，认真检查工位设备，确认后开始比赛；选手完成任务后的工具、仪器和物料，现场由裁判统一收回。3.任务书中要求的备份文件和保存在电脑中的文件，须选手在计算机指定文件夹D:中命名对应文件夹，根文件夹的命名原则为GZ018-组2别+赛位号，各具体任务在根文件夹下新建文件夹，命名原则为GZ018-组别+赛位号-模块号。4.任务书中所要求备份的文件请备份到对应的文件夹下，即使选手没有任何备份文件也要求建立文件夹。参赛选手在竞赛过程中，不得使用自带U盘。5.竞赛场地分两部分，竞赛模块一在室内竞赛场地比赛，竞赛模块二和模块三在室内竞赛场地及室外竞赛场地进行。6.在任务书中有明确提示需要裁判验收的各项任务，选手完成相应的任务后请示意裁判进行评判，裁判在各评分节点仅验收评判1次。请选手根据任务书说明，确认完成后再提请裁判验收。选手对比赛过程中需裁判确认部分，应当先举手示意，等待裁判前来处理。7.选手在竞赛过程中应该遵守相关的规章制度和安全守则，如有违反，按照相关规定在竞赛总成绩中扣除相应分值。8.选手严禁携带任何通讯、存储设备及技术资料，如有发现将取消竞赛资格。选手如有擅自离开本参赛队赛位，或者与其他赛位选手交流，或在赛场大声喧哗等严重影响赛场秩序行为，将取消其参赛资格。9.比赛过程中，若发生危及设备或人身安全事故，裁判有权立即停止比赛，情节严重的将取消其参赛资格。10.选手必须认真填写各类文档，竞赛完成后所有文档按顺序一并上交。赛场提供的任何物品，不得带离赛场，否则取消其参赛资格。3模块三模块三 智能飞行器典型场景应用智能飞行器典型场景应用 任务一任务一时间：时间：45分钟分钟一、任务背景一、任务背景本模块考查选手在智能飞行器物流配送中自动识别程序开发使用、智能飞行器自主飞行任务执行、影像采集能力与数据处理能力，以及物资定点投放的飞行操控能力。模块同时重点考核参赛选手的统筹计划能力、工作效率、质量意识、安全意识、节能环保意识、团队协作精神等职业素质素养水平。二、任务内容二、任务内容本模块在模块二的AI识别的学习与开发基础上，利用大疆创新经纬M300 RTK进行目标物自动识别和影像自动采集，并利用大疆SDK-TY Throw抛投模块完成货物投放。本模块在执行飞行任务时均需得到裁判允许。任务一：智能飞行器目标点自动侦测（任务一：智能飞行器目标点自动侦测（45min）选手利用深度学习训练的结果，进行响应目标点的自动侦测，并在自动识别到目标点后实现多角度自动拍照取证。选手使用室外场地提供的电脑连接大疆创新经纬M300 RTK上架设的大疆SDK-TY云盒机载计算机模块，将储存在内存卡里的模型文件导入大疆SDK-TY云盒机载计算机Workspace6工作空间内。选手使用Python开发工具，可参考提供的Userconfig配置文件进行自动识别时大疆创新经纬M300 RTK拍照模块控制权限的代码优化，完成识别目标的自动侦查功能。4代码优化需要在workspace6的工作空间内完成Userconfig文件内部的相关代码优化。选手完成代码优化后，使用模块二得到的*.engine模型与航线规划软件得到的KML航线文件，通过内存卡导入大疆创新经纬M300 RTK遥控器中，进行竞赛设备调试，调试完成后选手使用大疆创新经纬M300 RTK从起降点执行KML航线文件，使无人机自动沿“配送目标区域重点位置”飞行识别拍照并返回降落。大疆创新经纬M300 RTK自动侦测过程中，发现目标物后，智能飞行器须围绕目标点在不同角度拍摄4张照片，实现多角度目标点目标的信息获取，要求全程无人工干预完成。完成多角度目标物信息采集后，选手需根据自动侦测得到的照片信息确定各个目标物精确地理位置坐标（经纬度）并完成目标点的目标信息表见附件3。本模块不允许调整已规划好的航线。完成智能飞行器目标点搜寻任务，智能飞行器自动返航后裁判停止计时。注意事项：注意事项：1.选手需在竞赛正式开始前检查设备状态是否正常，若设备状态异常应举手示意裁判。2.比赛正式开始后，因选手操作不当导致竞赛内容无法完成，时间分记为0分。3.选手可在规定时间内最多进行2次智能飞行器自动侦测任务，选取选手指定的记录作为最终成绩评判依据。4.选手超时完成任务，该赛项任务记为0分。全国职业院校技能大赛全国职业院校技能大赛National Vocational College Skills Competition智能飞行器应用技术赛项智能飞行器应用技术赛项任务书任务书（模块三（模块三 任务二）任务二）赛位号：1一、赛项名称一、赛项名称智能飞行器应用技术二、赛项内容二、赛项内容本赛项竞赛时间为300分钟，竞赛内容及时间分配如表1所示。表表 1 竞赛内容与时间分配表竞赛内容与时间分配表序号序号竞赛项目竞赛项目完成时间完成时间模块1智能飞行器设计与调控60分钟模块2智能飞行器编程开发150分钟模块3智能飞行器典型场景应用90分钟三、竞赛项目配分三、竞赛项目配分本赛项满分100分，任务配分如表2所示。表表 2 任务分数分配表任务分数分配表序号序号竞赛项目竞赛项目分数分数模块1智能飞行器设计与调控30模块2智能飞行器编程开发30模块3智能飞行器典型场景应用40合计100四、竞赛须知四、竞赛须知1.选手要在抽签的工位上进行比赛，按要求在任务书封面上填写好赛位号。选手务必在比赛开始前，认真阅读各比赛任务的重要提示。2.选手在比赛开始前，认真检查工位设备，确认后开始比赛；选手完成任务后的工具、仪器和物料，现场由裁判统一收回。3.任务书中要求的备份文件和保存在电脑中的文件，须选手在计算机指定文件夹D:中命名对应文件夹，根文件夹的命名原则为GZ018-组2别+赛位号，各具体任务在根文件夹下新建文件夹，命名原则为GZ018-组别+赛位号-模块号。4.任务书中所要求备份的文件请备份到对应的文件夹下，即使选手没有任何备份文件也要求建立文件夹。参赛选手在竞赛过程中，不得使用自带U盘。5.竞赛场地分两部分，竞赛模块一在室内竞赛场地比赛，竞赛模块二和模块三在室内竞赛场地及室外竞赛场地进行。6.在任务书中有明确提示需要裁判验收的各项任务，选手完成相应的任务后请示意裁判进行评判，裁判在各评分节点仅验收评判1次。请选手根据任务书说明，确认完成后再提请裁判验收。选手对比赛过程中需裁判确认部分，应当先举手示意，等待裁判前来处理。7.选手在竞赛过程中应该遵守相关的规章制度和安全守则，如有违反，按照相关规定在竞赛总成绩中扣除相应分值。8.选手严禁携带任何通讯、存储设备及技术资料，如有发现将取消竞赛资格。选手如有擅自离开本参赛队赛位，或者与其他赛位选手交流，或在赛场大声喧哗等严重影响赛场秩序行为，将取消其参赛资格。9.比赛过程中，若发生危及设备或人身安全事故，裁判有权立即停止比赛，情节严重的将取消其参赛资格。10.选手必须认真填写各类文档，竞赛完成后所有文档按顺序一并上交。赛场提供的任何物品，不得带离赛场，否则取消其参赛资格。3模块三模块三 智能飞行器典型场景应用智能飞行器典型场景应用 任务二任务二时间：时间：45分钟分钟一、任务背景一、任务背景本模块考查选手在智能飞行器物流配送中自动识别程序开发使用、智能飞行器自主飞行任务执行、影像采集能力与数据处理能力，以及物资定点投放的飞行操控能力。模块同时重点考核参赛选手的统筹计划能力、工作效率、质量意识、安全意识、节能环保意识、团队协作精神等职业素质素养水平。二、任务内容二、任务内容本模块在模块二的AI识别的学习与开发基础上，利用大疆创新经纬M300 RTK进行目标物自动识别和影像自动采集，并利用大疆SDK-TY Throw抛投模块完成货物投放。本模块在执行飞行任务时均需得到裁判允许。任务二：智能飞行器目标点物资投放（任务二：智能飞行器目标点物资投放（45min）在“预定目标点”处设置一个配送物资投放区，任务区域内放置具直径分别为20cm、30cm、40cm的目标桶3个，每个参赛队有5个配送物资进行抛投，每次只能挂载1个。选手听到裁判的“开始”口令后，将配送物资逐一挂至大疆SDK-TY Throw抛投模块抛投钩上，按照任务要求目视操作智能飞行器飞至目标桶上方。选手可以自行选择任意一个目标桶作为配送物资抛投区，目标桶的口径不同得分不同（口径越小，得分越高），将配送物资投放至目标桶内，所有物资抛投完毕后将智能飞行器手动返航至起降区，关闭大疆4创新经纬M300 RTK电源开关。抛投过程中智能飞行器不得触碰目标桶；飞行高度不得低于2m；不得私自缩短或延长吊绳长度；严禁携带手机等通信工具；操作限时45分钟。注意事项：注意事项：1.选手需在竞赛正式开始前检查设备状态是否正常，若设备状态异常，应举手示意裁判。2.比赛正式开始后，因选手操作不当导致竞赛内容无法完成，该项计作0分。3.大疆创新经纬M300 RTK螺旋桨转动之后，选手不得进入飞行场地；飞行结束后，需等螺旋桨停止转动才能进入飞行场地，并立刻断开大疆创新经纬M300 RTK电源，方可将大疆创新经纬M300 RTK带出飞行场地；大疆创新经纬M300 RTK通电过程中不得关闭遥控器。一经发现上述情况，该项计作0分。4.任务实施时选手离开指定区域，该项计0分。5.选手超时完成任务，该赛项任务记为0分。6.抛投过程中大疆创新经纬M300 RTK触碰目标桶，该项计0分。7.抛投过程中飞行高度低于2米，该项计0分。8.选手操控大疆创新经纬M300 RTK飞行时禁止出现危险操作，若出现危险操作，现场裁判有权根据危险程度中断比赛，该项计0分。9.私自缩短或延长吊绳长度，该项计0分。10.竞赛过程中竞赛设备出现因人为原因损坏而导致比赛无法顺利完成的参赛选手，扣除该模块后续所有得分。全国职业院校技能大赛全国职业院校技能大赛National Vocational College Skills Competition智能飞行器应用技术赛项智能飞行器应用技术赛项任务书任务书（模块二（模块二 AI学习学习+建模）建模）赛位号：1一、赛项名称一、赛项名称智能飞行器应用技术二、赛项内容二、赛项内容本赛项竞赛时间为300分钟，竞赛内容及时间分配如表1所示。表表 1 竞赛内容与时间分配表竞赛内容与时间分配表序号序号竞赛项目竞赛项目完成时间完成时间模块1智能飞行器设计与调控60分钟模块2智能飞行器编程开发150分钟模块3智能飞行器典型场景应用90分钟三、竞赛项目配分三、竞赛项目配分本赛项满分100分，任务配分如表2所示。表表 2 任务分数分配表任务分数分配表序号序号竞赛项目竞赛项目分数分数模块1智能飞行器设计与调控30模块2智能飞行器编程开发30模块3智能飞行器典型场景应用40合计100四、竞赛须知四、竞赛须知1.选手要在抽签的工位上进行比赛，按要求在任务书封面上填写好赛位号。选手务必在比赛开始前，认真阅读各比赛任务的重要提示。2.选手在比赛开始前，认真检查工位设备，确认后开始比赛；选手完成任务后的工具、仪器和物料，现场由裁判统一收回。3.任务书中要求的备份文件和保存在电脑中的文件，须选手在计算机指定文件夹D:中命名对应文件夹，根文件夹的命名原则为GZ018-组2别+赛位号，各具体任务在根文件夹下新建文件夹，命名原则为GZ018-组别+赛位号-模块号。4.任务书中所要求备份的文件请备份到对应的文件夹下，即使选手没有任何备份文件也要求建立文件夹。参赛选手在竞赛过程中，不得使用自带U盘。5.竞赛场地分两部分，竞赛模块一在室内竞赛场地比赛，竞赛模块二和模块三在室内竞赛场地及室外竞赛场地进行。6.在任务书中有明确提示需要裁判验收的各项任务，选手完成相应的任务后请示意裁判进行评判，裁判在各评分节点仅验收评判1次。请选手根据任务书说明，确认完成后再提请裁判验收。选手对比赛过程中需裁判确认部分，应当先举手示意，等待裁判前来处理。7.选手在竞赛过程中应该遵守相关的规章制度和安全守则，如有违反，按照相关规定在竞赛总成绩中扣除相应分值。8.选手严禁携带任何通讯、存储设备及技术资料，如有发现将取消竞赛资格。选手如有擅自离开本参赛队赛位，或者与其他赛位选手交流，或在赛场大声喧哗等严重影响赛场秩序行为，将取消其参赛资格。9.比赛过程中，若发生危及设备或人身安全事故，裁判有权立即停止比赛，情节严重的将取消其参赛资格。10.选手必须认真填写各类文档，竞赛完成后所有文档按顺序一并上交。赛场提供的任何物品，不得带离赛场，否则取消其参赛资格。3模块二模块二 智能飞行器编程开发智能飞行器编程开发（AI学习学习+建模）建模）时间：时间：135分钟分钟一、任务背景一、任务背景本模块围绕智能飞行器智能识别开发技术，基于智能飞行器在物流配送复杂工况下飞行获得的影像数据，通过数据标准处理进行图像识别AI模型的开发，并完成任务目标区域的三维模型数据采集及三维模型建立。本模块考查选手在智能飞行器物流配送应用中的飞行操作能力、影像采集能力与数据处理能力。模块同时考核参赛选手的统筹计划能力、工作效率、质量意识、安全意识、节能环保意识、团队协作精神等职业素质素养水平。二、任务内容二、任务内容本模块考查选手在智能飞行器应用平台上的开发能力、目标物视觉识别开发能力。典型场景应用竞赛平台为大疆创新经纬M300 RTK，同时搭载大疆创新禅思H20T三轴云台负载模块、大疆SDK-TY云盒机载计算机模块以及大疆SDK-TY Throw抛投模块，用于目标点目标物的AI识别学习与开发，并具备完整自主飞行且识别拍照的功能。在赛场竞赛电脑上配置了LabelImg AI识别标注软件、大疆创新智图（电力版）三维建模及自主飞行任务航线规划软件、大疆创新DJI Assistant 2调参软件。本模块在执行飞行任务时均需得到裁判允许。选手检查完典型场景应用竞赛平台环境后应举手示意，经裁判允许，将数据采集任务成果图片储存至工位电脑D盘对应选手文件夹中，选手使用采集到的巡查对象图片作为数据集，选手选择相关配送目标点学习素4材图片，在基于AI识别学习Python语言环境下进行选择性深度学习，完成AI识别模型训练开发。AI学习完成后，选手需要使用深度学习训练的结果，进行小型货物的定点自动化配送位置识别，并在自动识别到定点目标后实现多角度自动拍照取证，最终通过识别到的信息在指定区域内完成物资的配送。AI识别模型训练任务要求如下：1.使用Anaconda环境打开LabelImg AI识别标注软件完成目标点图片素材的标注，并选用合适的标注成果格式，保证后续使用。2.使用赛场提供的电脑使用FileZilla软件与大疆SDK-TY云盒机载计算机模块建立连接。3.通过电脑的命令提示符窗口将识别的目标物标注信息进行导入，并通过相关命令代码编程完成AI识别目标物的模型训练。4.将AI模型文件由.pt格式转化成机载计算机程序能够识别的模型格式.engine。5.AI模型验证：在采集的图片数据集内挑选10张作为训练完成后的模型验证素材，使用相关代码指令完成模型验证。6.完成训练及模型验证后，将engine模型成果文件通过FileZilla软件储存至内存卡内，并备份在相应文件夹内（工位电脑D盘对应的文件夹内）。AI训练相关操作代码指令及步骤参考如下：1.标注数据（1）使用anaconda环境来打开标注软件labelimg（2）创建conda空间conda create-n p2 python=3.6（3）进入conda空间conda activate p2（4）打开labelimglabelimg5（5）开始标注注：注：选取打开目录和标签输出目录，注意格式需要修改成yolo格式2.AI模型训练（1）conda activate yolov5_5.0（2）git clone-b v5.0 https:/ yolov5（4）mkdir test/存放标签文件和训练照片（5）整体test目录的架构（6）images/train 放置训练照片 labels/train 放置标签文件（7）cd data 进入data目录创建test.yaml说明训练文件放置位置以及nc数量（8）修改models/yolov5s.yaml将nc修改成标签类别数量（9）开始训练（参考）python train.py-data test.yaml-cfg yolov5s.yaml-epoch 300-batch-size 4训练完成后生成*.pt模型（10）转化模型（参考）python gen_wts.py-w best.pt-o yolov5s.wtssudo./yolov5-s yolov5s.wts yolov5s.engine c 0.33 0.50（11）模型验证测试（参考命令代码）sudo./yolov5-d./yolov5s.engine./samples/6注：注：基础指令代码（进入：cd；复制：cp；新建：mkdir；编辑：vim；退出：cd.；解压：unzip）三维模型构建：电脑桌面提供10个比赛场地三维模型照片素材文件夹。在等待AI训练完成的同时，每个参赛队应选择自己所抽取的室外场地对应文件夹进行三维模型构建，或等AI模型构建完成后再进行赛场三维模型构建。建模区域应不小于应急救援区域场地大小，模型精度要求不低于5cm。自主识别航线规划：选手使用大疆智图（电力版）建完模型后，选手需要根据模型特征，在大疆智图软件上完成目标点自动识别的飞行航线规划。航线规划时要求航线高度应在5米-25米之间，每个航点上均无拍照动作设置。规划完成后需将航线保存命名并导出，航线命名规则是“GZ018-组别号+赛位号”。选手须将最终的三维模型文件与航线文件保存至指定文件夹（工位电脑D盘对应选手文件中）并将航线文件储存至内存卡内。选手将存储有航线文件与AI模型的参赛队内存卡在裁判见证下使用信封封存并在封口处签字。注意事项：注意事项：1.选手需在竞赛正式开始前检查设备状态是否正常，若发现设备状态异常应举手示意裁判。2.比赛正式开始后，因选手操作不当导致竞赛内容无法完成，竞赛总时长内未完成任务内容，则后续内容不得分，转场时间不算在竞赛时间内。全国职业院校技能大赛全国职业院校技能大赛National Vocational College Skills Competition智能飞行器应用技术赛项智能飞行器应用技术赛项任务书任务书（模块二（模块二 数据采集）数据采集）赛位号：1一、赛项名称一、赛项名称智能飞行器应用技术二、赛项内容二、赛项内容本赛项竞赛时间为300分钟，竞赛内容及时间分配如表1所示。表表 1 竞赛内容与时间分配表竞赛内容与时间分配表序号序号竞赛项目竞赛项目完成时间完成时间模块1智能飞行器设计与调控60分钟模块2智能飞行器编程开发150分钟模块3智能飞行器典型场景应用90分钟三、竞赛项目配分三、竞赛项目配分本赛项满分100分，任务配分如表2所示。表表 2 任务分数分配表任务分数分配表序号序号竞赛项目竞赛项目分数分数模块1智能飞行器设计与调控30模块2智能飞行器编程开发30模块3智能飞行器典型场景应用40合计100四、竞赛须知四、竞赛须知1.选手要在抽签的工位上进行比赛，按要求在任务书封面上填写好赛位号。选手务必在比赛开始前，认真阅读各比赛任务的重要提示。2.选手在比赛开始前，认真检查工位设备，确认后开始比赛；选手完成任务后的工具、仪器和物料，现场由裁判统一收回。3.任务书中要求的备份文件和保存在电脑中的文件，须选手在计算机指定文件夹D:中命名对应文件夹，根文件夹的命名原则为GZ018-组2别+赛位号，各具体任务在根文件夹下新建文件夹，命名原则为GZ018-组别+赛位号-模块号。4.任务书中所要求备份的文件请备份到对应的文件夹下，即使选手没有任何备份文件也要求建立文件夹。参赛选手在竞赛过程中，不得使用自带U盘。5.竞赛场地分两部分，竞赛模块一在室内竞赛场地比赛，竞赛模块二和模块三在室内竞赛场地及室外竞赛场地进行。6.在任务书中有明确提示需要裁判验收的各项任务，选手完成相应的任务后请示意裁判进行评判，裁判在各评分节点仅验收评判1次。请选手根据任务书说明，确认完成后再提请裁判验收。选手对比赛过程中需裁判确认部分，应当先举手示意，等待裁判前来处理。7.选手在竞赛过程中应该遵守相关的规章制度和安全守则，如有违反，按照相关规定在竞赛总成绩中扣除相应分值。8.选手严禁携带任何通讯、存储设备及技术资料，如有发现将取消竞赛资格。选手如有擅自离开本参赛队赛位，或者与其他赛位选手交流，或在赛场大声喧哗等严重影响赛场秩序行为，将取消其参赛资格。9.比赛过程中，若发生危及设备或人身安全事故，裁判有权立即停止比赛，情节严重的将取消其参赛资格。10.选手必须认真填写各类文档，竞赛完成后所有文档按顺序一并上交。赛场提供的任何物品，不得带离赛场，否则取消其参赛资格。3模块二模块二 智能飞行器编程开发智能飞行器编程开发（数据采集）（数据采集）时间：时间：15分钟分钟一、任务背景一、任务背景本模块围绕智能飞行器智能识别开发技术，基于智能飞行器在物流配送复杂工况下飞行获得的影像数据，通过数据标准处理进行图像识别AI模型的开发，并完成任务目标区域的三维模型数据采集及三维模型建立。本模块考查选手在智能飞行器物流配送应用中的飞行操作能力、影像采集能力与数据处理能力。模块同时考核参赛选手的统筹计划能力、工作效率、质量意识、安全意识、节能环保意识、团队协作精神等职业素质素养水平。二、任务内容二、任务内容本模块考查选手在智能飞行器应用平台上的开发能力、目标物视觉识别开发能力。典型场景应用竞赛平台为大疆创新经纬M300 RTK，同时搭载大疆创新禅思H20T三轴云台负载模块、大疆SDK-TY云盒机载计算机模块以及大疆SDK-TY Throw抛投模块，用于目标点目标物的AI识别学习与开发，并具备完整自主飞行且识别拍照的功能。在赛场竞赛电脑上配置了LabelImg AI识别标注软件、大疆创新智图（电力版）三维建模及自主飞行任务航线规划软件、大疆创新DJI Assistant 2调参软件。本模块在执行飞行任务时均需得到裁判允许。比赛时将提供10个场地，供选手抽签抽取，参赛选手需要前往自己抽取的场地，在该场地使用大疆创新经纬M300 RTK起飞后，进行手动拍摄目标物素材照片，拍摄素材数量不小于150张，裁判将以选手采集的照4片数量作为评分依据。数据采集时，选手准备完成起飞后，裁判开始计时，采集结束裁判停止计时，数据采集时间每队须在15分钟内完成。选手将存储有目标物素材照片的参赛队内存卡在裁判见证下使用信封封存并在封口处签字。注意事项：注意事项：1.选手需在竞赛正式开始前检查设备状态是否正常，若发现设备状态异常应举手示意裁判。2.比赛正式开始后，因选手操作不当导致竞赛内容无法完成，竞赛总时长内未完成任务内容，则后续内容不得分，转场时间不算在竞赛时间内。附件 9 全国职业院校技能大赛评分表 全国职业院校技能大赛评分表赛区赛区山东赛区赛项名称赛项名称GZ018 智能飞行器应用技术竞赛模块竞赛模块模块一组别组别（A/B）赛位号赛位号评分标准一级指标评分标准一级指标评分标准二级指标及其分值评分标准二级指标及其分值配分配分评分要点评分要点得分得分1.智能飞行器机架的组装2安装正确得 2 分，斜装得 1 分2.智能飞行器飞控的组装1安装正确得 1 分，斜装得 0.5 分3.智能飞行器动力系统电机的组装2安装正确得 2 分，反装 1 个扣 0.5 分，扣完为止（如果选手不自测，裁判要求拆除螺旋桨判断，正确应为机头方向左上右下逆转，右上左下正转）4.桨叶组装与转向调节2安装正确得 2 分，反装 1 个扣 0.5 分，扣完为止（如果选手不自测，则判断桨叶迎风面）5.智能飞行器电调校准1完成校准得 1 分，未进行或未完成不得分（如果选手不自测，则拆除螺旋桨判断四个电机转速一致性）6.智能飞行器遥控器设置1完成设置得 1 分，未进行或未完成不得分（如果选手不自测，则展示遥控器飞行模式切换即得分）智能飞行器系统选型与组装调试7.飞控参数设置2完成设置得 2 分，未进行或未完成不得分（如果选手不自测，以调参软件内参数调整部分电池节数是否正确为准）8.飞控传感器校准2完成校准得 2 分，未进行或未完成不得分（如果选手不自测，现场以展示磁罗盘传感器校准步骤为准）9.智能飞行器可以正常解锁1实现解锁得 1 分，未实现不得分10.智能飞行器可以正常切换飞行模式1完成正常切换得 1 分，未实现不得分11.任务完成后整理工作台、工具、设备零件摆放整齐1台面整洁、工具摆放整齐者，得 1 分台面凌乱、工具未及时整理者，不得分12.智能飞行器系统通电顺序正确1遵循先开遥控器再上飞机动力电，先断飞行器动力电再关遥控器电者得 1 分，未按要求通电者不得分13.智能飞行器飞行姿态良好2飞行器飞行平稳得 2 分，飞行器挂网或坠毁不得分14.智能飞行器降落至起降坪内1测试环节降落至起降坪内得 1 分，降落至起降坪外或坠机不得分智能飞行器系统性能测试15.智能飞行器悬停飞行时间评分10悬停飞行时间 t 超过 8 分钟者（t8min），得 10 分悬停飞行时间 t 在 6-8 分钟之间者(6mint8min)，得 8 分悬停飞行时间 t 在 4-6 分钟之间者(4mint6min)，得 6 分悬停飞行时间 t 在 2-4 分钟之间者(2mint4min)，得 4 分悬停飞行时间 t 在 2 分钟以内者(t2min)，均得 1 分总分评分裁判签名：日期：附件 9 全国职业院校技能大赛评分表 全国职业院校技能大赛评分表赛区赛区山东赛区赛项名称赛项名称GZ018 智能飞行器应用技术竞赛模块竞赛模块模块三任务一组别组别（A/B）赛位号赛位号评分标准一级指标评分标准一级指标评分标准二级指标及其分值评分标准二级指标及其分值配分配分评分要点评分要点得分得分1.智能飞行器外业前检查1正确检查飞行设备，检查飞行器及遥控器电量，检查飞行机体结构、状态信息和指示灯者，得 1 分2.智能飞行器航线导入1将上一任务规划好的自动化航线导入遥控器中者，得 1 分；未导入者，不得分3.智能飞行器识别侦查拍照控制的代码优化2根据已提供的代码内容，完成识别侦查拍照控制的代码优化得 2 分未完成者，不得分4.智能飞行器自主巡查1全程无人工干预完成配送点目标自动巡查任务飞行过程，若出现中途手动操控遥控器等人工干预不得分5.智能飞行器自动取证24完成围绕 3 个配送点在每个不同角度自动拍摄 4 张照片，共计 12 张成果（正射、后退、右移、左移），实现多角度取证记录，少拍一张图片扣 2 分，照片目标物残缺一张扣 1 分；智能飞行器配送点自动侦测6.目标点地理信息标注1正确完成侦测报告填写者，得 1 分未全部完成者，不得分总分评分裁判签名：日期：附件 9 全国职业院校技能大赛评分表 全国职业院校技能大赛评分表赛区赛区山东赛区赛项名称赛项名称GZ018 智能飞行器应用技术竞赛模块竞赛模块模块三任务二组别组别（A/B）赛位号赛位号评分标准一级指标评分标准一级指标评分标准二级指标及其分值评分标准二级指标及其分值配分配分评分要点评分要点得分得分1.小型物资配送10抛进一个配送物资得分为：投入 20cm 得 2 分；投入 30cm 得1.5 分；投入 40cm 得 1 分；配送物资触碰目标桶或飞行高度低于 2 米抛投均不得分智能飞行器配送点物资投放2.智能飞行器外场作业安全性-正确安全进行智能飞行器进行配送物资投放，无危险操作行为（智能飞行器坠毁、飞行过程中危险操作），否则该任务记为零分总分评分裁判签名：日期：附件 9 全国职业院校技能大赛评分表 全国职业院校技能大赛评分表赛区赛区山东赛区赛项名称赛项名称GZ018 智能飞行器应用技术竞赛模块竞赛模块模块二（AI 学习+建模）组别组别（A/B）赛位号赛位号评分标准一级指标评分标准一级指标评分标准二级指标及其分值评分标准二级指标及其分值配分配分评分要点评分要点得分得分1.AI 识别模型学习照片素材标注2使用标注软件完成 AI 学习照片素材标注者，得 2 分（以指定考生文件夹储存文件为准）未完成者，不得分2.AI 识别模型学习环境搭建1使用机载计算机连接软件连接上机载计算机者，得 1 分未连接上者，不得分3.AI 识别模型学习素材导入1将标注素材数据导入机载计算机内者，得 1 分未导入者，不得分4.AI 识别模型训