《NY_T 3213-2023 植保无人驾驶航空器 质量评价技术规范.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《NY_T 3213-2023 植保无人驾驶航空器 质量评价技术规范.docx（17页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、CS 65.060.40CCS B 91中华人民共和国农业行业标准NY/T 32132023NY/T 32132018植保无人驾驶航空器 质量评价技术规范Technical specification of quality evaluation for crop protection UAS2023 12 22 发布2024 05 01实施中华人民共和国农业农村部 发 布NY/T3213 2023前 言本文件按照 GB/T1 .1 2020 标准化工 作 导 则 第 1部 分 : 标 准 化 文 件 的 结 构 和 起 草 规 则的 规 定起草 .本文件代替 NY/T3213 2018 植保无
2、人飞机 质量评价技术规范 . 与 NY/T3213 2018相比 , 除结构调整和编辑性改动外 ,主要技术变化如下 :a) 更改了型号编制规则(见第 4章 ,2018年版的第 4章) ;b) 更改了主要技术参数核测表(见表 1 ,2018年版的表 1) ;c) 更改了主要仪器设备测量范围和准确度要求(见表 2 ,2018年版的表 2) ;d) 增加了防水性能要求及其检测方法(见 6 .1 .3 、7 .2 .3) ;e) 更改了药液箱要求(见 6 .1 .9 ,2018年版的 6 .1 .10) ;f) 删除了手动控制模式飞行性能要求及其检测方法(见 2018年版的表 3 、7 .3 .1)
3、;g) 更改了自动控制模式飞行精度要求(见 6 .2 .2 ,2018年版的表 3) ;h) 更改了续航能力要求(见 6 .2 .4 ,2018年版的表 3)i) 更改了防滴性能要求(见 6 .2 .7 ,2018年版的表 3) ;j) 更改了喷雾性能的喷雾量分布均匀性变异系数要求(见 6 .2 .8 ,2018年版的表 3) ;k) 增加了喷雾自适应控制功能要求及试验方法(见 6 .2 .9 、7 .3 .9) ;l) 增加了断点续喷功能要求及其检测方法(见 6 .2 .12 、7 .3 .12) ;m) 增加了仿地飞行功能要求及其检测方法(见 6 .2 .13 、7 .3 .13) ;n)
4、 删除了最大起飞重量限制要求及其检测方法(见 2018年版的 6 .3 .3 、7 .4 .3) ;o) 更改了避障功能要求及其检测方法(见 6 .3 .7 、7 .4 .7 ,2018年版的 6 .3 .7 、7 .4 .7) ;p) 增加了锂电池要求及其检测方法(见 6 .3 .9 、7 .4 .9) ;q) 更改了可靠性要求(见 6 .6 ,2018年版的 6 .6) ;r) 更改了作业幅宽测试方法(见 7 .3 .10 ,2018年版的 7 .3 .8) ;s) 更改了地理围栏检测方法(见 7 .4 .5 ,2018年版的 7 .4 .5) ;t) 更改了电磁兼容性检测方法(见 7 .
5、4 .8 ,2018年版的 7 .4 .8) ;u) 更改了检验项目及不合格分类(见表 7 ,2018年版的表 7) .请注意本文件的某些内容可能涉及专利 . 本文件的发布机构不承担识别专利的责任 .本文件由农业农村部农业机械化管理司提出 .本文件由全国农业机械标准化技术委员会农业机械化分技术委员会(SAC/TC201/SC2) 归口 .本文件起草单位 :农业农村部南京农业机械化研究所 、中国农业机械化协会 、华南农业大学 、中国农业 机械化科学研究院集团有限公司 、中国农业科学院植物保护研究所 、广州极飞科技股份有限公司 、深圳市 大疆创新科技有限公司 、南京南机智农农机科技研究院有限公司
6、、苏州极目机器人科技有限公司 、安阳全 丰航空植保科技股份有限公司 、无锡汉和航空技术有限公司 .本文件主要起草人 :薛新宇 、顾伟 、杨林 、兰玉彬 、刘燕 、杨学军 、袁会珠 、孙竹 、彭斌 、陈海雄 、张毅 、王 新宇 、王志国 、孙向东 、徐阳 .本文件及其所代替文件的历次版本发布情况为 :1 2018年首次发布为 NY/T3213 2018;2 本次为第一次修订 .NY/T3213 2023植保无人驾驶航空器 质量评价技术规范1 范围本文件规定了植保无人驾驶航空器的型号编制规则 、基本要求 、质量要求 、试验方法和检验规则 . 本文件适用于植保无人驾驶航空器的质量评定 .注 :植保无
7、人驾驶航空器也称为植保无人飞机或遥控飞行喷雾机 .2 规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本 文 件 必 不 可 少 的 条 款 . 其 中 , 注 日 期 的 引 用 文 件 ,仅该日期对应的版本适用于本文件 ;不注日期的引用文件 ,其最新版本(包 括 所 有 的 修 改 单) 适 用 于 本文件 .GB/T2828 .11 2008 计数抽样检验程序 第 11部分 :小总体声称质量水平的评定程序GB/T4208 外壳防护等级(IP代码)GB/T5262 农业机械试验条件 测定方法的一般规定GB/T9254 .1 信息技术设备 、多媒体设备和接收机电磁兼容 第 1部分 :
8、发射要求GB/T9480 农林拖拉机和机械 、草坪和园艺动力机械 使用说明书编写规则GB10396 农林拖拉机和机械 、草坪和园艺动力机械 安全标志和危险图形 总则GB/T13306 标牌GB/T20085 植物保护机械 词汇GB/T38058 2019 民用多旋翼无人机系统试验方法GB/T38152 无人驾驶航空器系统术语GB/T38909 民用轻小型无人机系统电磁兼容性要求与试验方法JB/T9782 2014 植物保护机械 通用试验方法3 术语和定义GB/T20085 、GB/T38152界定的以及下列术语和定义适用于本文件 .3 .1飞行控制系统 flightcontrolsystem对
9、植保无人驾驶航空器的航迹 、姿态 、速度等飞行参数进行单项 或多项控制的系统 .3 .2地面控制系统 ground controlsystem由中央处理器 、通讯系统地面端 、监测显示终端 、遥控器 、控制软件等组成 , 能对接收到的植保无人驾 驶航空器的各种参数进行分析处理 ,并能对植保无人驾驶航空器的航迹进行修改和操控的系统 . 简称地 面站 .3 .3作业模式 application mode植保无人驾驶航空器进行作业所采取的飞行控制方式 . 作业模式分为手动控制模式和自动控制模式 两种 .3 .4手动控制模式 manualcontrolmode通过人工操作完成对植保无人驾驶航空器控制的
10、模式 ,包括辅助人工模式 .1NY/T3213 20233 .5自动控制模式 autonomouscontrolmode根据预先设定的飞行参数 、路径坐标及作业任务等进行自动作业的模式 .3 .6空机重量 netweight不包含药液 、燃料和地面设备的植保无人驾驶航空器整机重量 ,包含电池 、药液箱 、燃料箱等固态装置 的重量 .3 .7(药液箱)额定容量 nominaltank capacity制造商明示的且能正常作业的药液箱载液容积值 .3 .8作业高度 application altitude植保无人驾驶航空器作业时喷头与靶标顶端的竖直距离 .3 .9作业幅宽 application
11、width植保无人驾驶航空器航向的垂直方向上 ,雾滴覆盖密度不小于 20滴/cm2 的两侧边界之间的距离 . 3 .10单架次 single flightforpesticideapplication自起飞至返航降落的一次完整作业过程 .3 .11连续喷雾作业时间 continuousapplication time植保无人驾驶航空器装载额定容量药液 ,单架次内自开始喷雾至喷完所有药液的时间 . 3 .12续航时间 endurance time植保无人驾驶航空器装载额定容量药液 ,单架次内自起飞至喷完所有药液后 ,直至其发出燃油(电量) 不足报警返航降落 ,能维持的最长飞行时间 .3 .13地
12、理围栏 geo fence为限制植保无人驾驶航空器飞入特定区域(包含机场禁空区 、重点区 、人口稠密区等) ,在相应电子地 理范围中划出特定区域 ,并配合飞行控制系统 、保障区域安全的软硬件系统 .4 型号编制规则植保无人驾驶航空器产品型号由分类代号 、特征代号和主参数代号等组成 ,表示方法为 :3 W W - 改进代号 ： A 、B 、C 主参数代号 ：药液箱额定容量 ，单位为升 ( L)结构特征代号 ：单旋翼用 D 表示 、多旋翼用 U 表示控制特征代号 ：手动模式用 S 表示 ， 自动模式用 Z 表示动力特征代号 ：燃油动力用 Y 表示 ，电池动力用 D 表示植保无人驾驶航空器代号喷雾器
13、 (机 ) 代号田间管理和植保机械代号注 : 同时具备两种作业控制模式的植保无人驾驶航空器 , 以自动控制模式代号表示 .示例 :3WWDZG U20B表示电动多旋翼自动型植保无人驾驶航空器 ,药液箱额定容量为 20L,第二次改进型 .2NY/T3213 20235 基本要求5 .1 质量评价所需的文件资料所需文件资料应包括 :a) 产品规格表(如附录 A所示) ;w) 产品执行标准或产品制造验收技术条件 ;x) 产品使用说明书 ;y) 三包凭证 ;z) 样机照片 4张(正前方 、正侧方 、正前上方 45 、俯视各 1张 ,产品铭牌照片 1张) ; f) 其他所需的文件资料 .5 .2 主要技
14、术参数核对与测量依据产品使用说明书 、铭牌和其他技术文件 ,对样机的主要技术参数按表 1的要求进行核对或测量 . 表 1 主要技术参数核对与测量项目及方法序号项目单位方法1型号名称/核对2飞行控制系统/核对3空机重量kg测量4整机额定工作压力MPa核对5工作状态下的外形尺寸(长 宽 高)mm测量(不含旋翼 、喷杆 ,含天线)6旋翼材质/核对主旋翼数量个核对直径mm核对7药液箱材质/核对额定容量L核对数量个核对8喷头型式/核对数量个核对9喷杆长度mm测量(喷幅方向最远喷头之间的距离)10液泵型式/核对额定流量L/min核对数量个核对11配套动力发动机额定功率/转速kW/(r/min)核对电动机K
15、V值(r/min)/V核对额定功率W核对12电池型号名称/核对型式/核对电压V核对容量mAh核对数量个核对13充电器型号名称/核对型式/核对输入电压V核对输出电压V核对输出电流A核对5 .3 试验条件5 .3 .1 试验介质试验介质为不含固体杂质的常温清水 .3NY/T3213 20235 .3 .2 试验环境除特殊要求外 ,室内外试验环境的温度应为 5 45 ,相对湿度应为 20% 95% ;室外试验环境的 海拔高度应为 0m 800 m ,环境平均风速应不大于 3m/s,最大风速应不大于 5 .4 m/s. 室外试验应选取 空旷的露天场地 ,场地表面有植被覆盖 .5 .3 .3 试验样机试
16、验样机应按使用说明书的规定 ,进行安装和调试 ,达到正常状态后 ,方可进行试验 . 5 .3 .4 主要仪器设备试验用仪器设备应经过计量检定或校准且在有效期内 . 仪器设备的测量范围和准确度/最大允许误 差应不低于表 2的规定 .表 2 主要仪器设备测量范围和准确度/最大允许误差要求序号测量参数测量范围准确度/最大允许误差1长度0 m 5 m1 mm5 m 200 m1 cm2转速0 r/min 10 000 r/min0 .5%3时间0 h 24 h1 s/d4质量0kg 200kg0 .05kg5体积(容积)0 mL 100 mL1 mL0 L 100 L0 .2 L6压力0 MPa 1
17、.6 MPa0 .4级7风速0 m/s 10 m/s3% FS8温度- 20 50 1 9湿度10% RH 95% RH5% RH10水平定位0 m 200 m0 .05 m11高度定位0 m 50 m0 .05 m6 质量要求6 .1 一般要求6 .1 .1 植保无人驾驶航空器在(602) ,相对湿度(95%2%) 的环境下静置 4h后 ,应能正常工作 .6 .1 .2 植保无人驾驶航空器应具有良好的抗风性能 ,可在(60 .5 m/s) 风速的环境中正常工作 .6 .1 .3 植保无人驾驶航空器的防水性能应不低于 GB/T4208规定的防水等级 IPX5 , 防水性能试验后 , 植保无人驾
18、驶航空器应能正常工作 .6 .1 .4 植保无人驾驶航空器应具有药液和燃料(或电量) 剩余量显示功能 ,且应便于操作者观察 .6 .1 .5 植保无人驾驶航空器应配备飞行信息存储系统 , 实时记录并保存飞行作业信息 . 信息至少应包 括 :植保无人驾驶航空器的位置 、海拔 、速度信息 , 以及制造商 、产品型号 、产品编号信息 .6 .1 .6 植保无人驾驶航空器应具备远程通信功能 ,发送飞行作业信息至远程管理系统 . 信息至少应包括 植保无人驾驶航空器的位置 、海拔 、速度信息 , 以及操控员身份 、制造商 、产品型号 、产品编号信息 .6 .1 .7 燃油动力植保无人驾驶航空 器 按 使
19、用 说 明 书 规 定 的 操 作 方 法 起 动 3次 , 其 中 成 功 次 数 应 不 少 于 2次 .6 .1 .8 承压管路系统 ,包括仪表 、压力计管路和所有承压软管 ,应能承受不小于规定最高工作压力 1 .5倍 的压力而无泄漏 . 承压软管上应有永久性标志 ,标明制造商和最高允许工作压力 .6 .1 .9 药液箱总容量与其额定容量之比应不小于 1 .05且不大于 1 .1 . 加液口直径应不小于 10cm. 配 置多个药液箱的 ,各药液箱应能互相连通 .6 .2 性能要求6 .2 .1 自动控制模式的植保无人驾驶航空器应具有手动控制模式功能 ,飞行过程中两种模式应能自由切4NY/
20、T3213 2023换 ,且切换时飞行状态应无明显变化 .6 .2 .2 植保无人驾驶航空器在自动控制模式下飞行 ,水平匀速运动的速度误差应不大于 0 .4 m/s;百米 水平飞行航迹误差在水平和竖直方向上均应不大于 0 .4 m.6 .2 .3 植保无人驾驶航空器空载和满载悬停时 ,不应出现掉高或坠落等现象 .6 .2 .4 植保无人驾驶航空器连续喷雾作业时间应满足表 3的要求 . 植保无人驾驶航空器续航时间与连 续喷雾作业时间之比应不小于 1 .2 .表 3 连续喷雾作业时间要求药液箱额定容量 V,L连续喷雾作业时间 ,minV10510V157V1596 .2 .5 植保无人驾驶航空器作
21、业后 ,药液箱内药液残留量应不大于 30 mL.6 .2 .6 植保无人驾驶航空器加液口应设置过滤网 ,应保证加液畅通 、无液体溢出 . 植保无人驾驶航空器 至少应具有二级过滤装置 ,过滤装置应便于清洗 . 加液口过滤网网孔尺寸应不大于 1 mm ,末级过滤网网 孔尺寸应不大于 0 .7 mm.6 .2 .7 植保无人驾驶航空器喷雾系统应具有良好的防滴性能 ,停止喷雾 5s后 , 出现漏滴现象的喷头不 应超过 1个 ,且其漏滴的液滴数应不大于 2滴/min.6 .2 .8 植保无人驾驶航空器喷雾量偏差不应超过设定值的 5% ,沿喷幅方向上喷雾量分布均匀性变异 系数应不大于 35% .6 .2
22、.9 植保无人驾驶航空器在自动控制模式下作业 ,转弯 、掉头 、悬停时不得喷雾 .6 .2 .10 植保无人驾驶航空器作业幅宽应符合使用说明书中明示值 .6 .2 .11 植保无人驾驶航空器纯作业小时生产率应符合使用说明书中明示值 .6 .2 .12 具有断点续喷功能的植保无人驾驶航空器 ,结束喷雾作业的断药点与续喷点之间水平距离应不 大于 1 m ,且植保无人驾驶航空器到达续喷点后 ,应能立刻开始喷雾作业 .6 .2 .13 具有仿地飞行功能的植保无人驾驶航空器 ,仿地飞行作业时应避免与不大于 20 坡道发生碰撞 , 且竖直方向与坡道的实际距离和设定作业高度之间的偏差应不大于 0 .6 m.
23、6 .3 安全要求6 .3 .1 可产生高温的外露部件(包括发动机 、排气管等) 对人员易产生伤害的部位 ,应设置防护装置 ,避免 人手或身体触碰 .6 .3 .2 存在潜在风险的部位附近应固定永久性的符合 GB10396规定的安全标志 ,在机体的明显位置还 应有警示操作者使用安全防护用具的安全标识 .6 .3 .3 植保无人驾驶航空器应具有良好的密封性能 ,各零部件及连接处应密封可靠 ,除喷头外 ,不应出现 药液或其他液体渗漏现象 .6 .3 .4 植保无人驾驶航空器应具有限高 、限速 、限距功能 . 限高值 、限速值 、限距值均应不大于制造商的 明示值 .6 .3 .5 植保无人驾驶航空器
24、在地理围栏外飞行 ,不得触碰围栏边界 ;在地理围栏内 ,不得启动 .6 .3 .6 植保无人驾驶航空器对通讯链路中断 、燃料或电量不足 、全球导航卫星系统信号丢失等异常情形 应具有报警和失效保护功能 .6 .3 .7 植保无人驾驶航空器应具有避障功能 . 在制造商明示的最大作业速度下不得与垂直于地面的直 径(20 .5) cm 的管状障碍物碰撞 . 植保无人驾驶航空器离开障碍物 ,应能重新可控 .6 .3 .8 植保无人驾驶航空器的射频电场辐射抗扰度应不低于表 4的 B级要求 . 通讯与控制系统辐射骚5NY/T3213 2023扰限值应满足表 5要求 .表 4 电磁兼容G射频电场辐射抗扰度等级
25、试验样品功能丧失或性能降级程度试验样品功能丧失或性能降低现象A各项功能和性能正常测控信号传输中断或丢失 ;对操控信号无响应或飞行控制性能降低 ; 喷洒设备对操控信号无响应 ;其他功能的丧失或性能的降低B未出现现 象 或 . 出 现 现 象 或 , 且 在 干 扰 停 止 后 2 min (含) 内自行恢复 ,无需操作者干预C未出现现象 或 . 出现现象 或 ,且在干扰停止 2 min后 仍 不能自行恢复 ,在操作者对其进行复位或重新起动操作后可恢复D出现现象 或 ;或未出现 现 象 或 ,但 出 现 现 象 或 ,且 因 硬件或软件损坏 、数据丢失等原因不能恢复表 5 电磁兼容G辐射骚扰限值频
26、率 f测量值限值 ,dB(V/m)30 MHzf230 MHz准峰值40230 MHzf1GHz准峰值471 GHzf3GHz平均值/峰值56/763 GHzf6GHz平均值/峰值60/806 .3 .9 锂离子电池或电池组应有过放电 、过充电保护功能和短路保护功能 ;跌落至水泥地面上 ,应不起 火 、不爆炸 .6 .4 装配和外观质量6 .4 .1 装配应牢固可靠 ,旋翼应有紧固措施 .6 .4 .2 外观应整洁 ,不应有毛刺和明显的伤痕 、变形等缺陷 .6 .5 操作方便性6 .5 .1 保养点设计应合理 ,便于操作 ,过滤装置应便于清洗 .6 .5 .2 药液箱设计应合理 ,加液方便 .
27、 外表面应有容量刻度标记 ,操作者应能方便清晰观察到液位 . 在 不使用工具情况下能方便 、安全排空 ,不污染操作者 .6 .5 .3 电池 、旋翼和喷头等零部件应便于更换 .6 .6 可靠性植保无人驾驶航空器首次故障前平均作业时间应不小于 60h.6 .7 使用信息6 .7 .1 使用说明书植保无人驾驶航空器的 制 造 商 或 供 应 商 应 随 机 提 供 使 用 说 明 书 , 使 用 说 明 书 的 编 制 应 符 合 GB/T 9480的规定 . 使用说明书应规定操作和维修保养的安全注意事项 ,至少应包括以下内容 :a) 适用范围 ;b) 型号规格 ;c) 安装 、调整 、校准及相关
28、安全功能使用调试 ;d) 起动和停止步骤 ;e) 整机装配示意图 ;f) 地面控制站介绍 ;g) 运输状态布置 ;h) 安全停放步骤 ;i) 维护和保养要求 ;j) 有关安全使用规则的要求 ;k) 故障处理说明 ;l) 制造商名称 、地址和电话 .6NY/T3213 20236 .7 .2 三包凭证植保无人驾驶航空器应有三包凭证 ,至少应包括以下内容 :a) 产品名称 、型号规格 、产品编号 ;b) 制造商名称 、地址 、电话和邮编 ;c) 销售者和修理者的名称 、地址 、电话和邮编 ;d) 三包项目 ;e) 三包有效期(包括整机三包有效期 、主要部件质量保证期 , 以及易损件和其他零部件的质
29、量保证期 ,其中整机三包有效期和主要部件质量保证期不得少于 1年) ;f) 主要部件清单 ;g) 销售记录(包括销售日期 、购机发票号码) ;h) 修理记录(包括送修时间 、送修故障 、修理情况 、退换货证明) ;i) 不承担三包责任的情况说明 .6 .7 .3 铭牌植保无人驾驶航空器上应安装牢固的产品铭牌 . 铭牌应符合 GB/T13306的规定 , 内容至少应包括 : 型号 、名称 ; 空机重量 、整机药液箱额定容量 ; 发动机功率或电机功率和电池容量等主要技术参数 ; 产品执行标准编号 ; 生产日期和出厂编号 ; 制造商名称 、地址 .7试验方法7 .1 试验条件测定按照 GB/T526
30、2的规定测定温度 、湿度 、大气压力 、海拔 、风速等气象条件 .7 .2 一般要求试验7 .2 .1 环境适应性试验将植保无人驾驶航空器安装成工作状态 ,放置在温度(62 ) 、相对湿度 95%2%的试验箱内 ,机 体任意点与试验箱壁(除底面) 距离不小于 0 .3 m ,静置 4h后取出 ,在室温下再静置 1h. 然后 ,加注额定 容量试验介质 ,按照使用说明书规定进行飞行作业 ,观察植保无人驾驶航空器工作是否正常 .7 .2 .2 抗风性能试验植保无人驾驶航空器加注额定容量试验介质 ,置于风向稳定 、风速为(60 .5) m/s 的自然风或人工模 拟风场中 ,手动操控其起飞 、前飞 、后
31、飞 、侧飞 、转向 、悬停 、着陆 ,观察其是否正常工作 .7 .2 .3 防水性能试验按照 GB/T4208的 IPX5防水试验方法对整机进行试验 . 试验时 ,植保无人驾驶航空器应处于通电 状态 ,试验结束后 ,静置 30 min,加注额定容量的试验介质进行喷雾作业 ,观察其是否能正常工作 .7 .2 .4 药液和燃料(或电量)剩余量显示功能检查检查植保无人驾驶航空器的地面控制系统是否能实时显示药液箱药液剩余量 、燃料或电量剩余量 、地 面控制系统电量剩余量 .7 .2 .5 飞行信息存储系统检查操控植保无人驾驶航空器在测量场地内模拟田间作业 5 min以上 . 待返航着陆后 ,检查其是否
32、将本 次飞行数据进行了加密存储 . 读取本次飞行作业过程的记录数据 . 检查加密存储数据内容是否包括本次 飞行的位置 、海拔 、速度信息 ,是否包括制造商 、产品型号 、产品编号信息 .7 .2 .6 远程监管通信功能检查按 7 .2 .5试验结束后 ,检查远程监管系统中是否有本次飞行的位置 、海拔 、速度信息和操控员信息 ,是7NY/T3213 2023否包括制造商 、产品型号 、产品编号信息 .7 .2 .7 起动性能试验(适用燃油动力机型)试验前 ,燃油动力植保无人驾驶航空器在室温下静置 1h. 按使用说明书规定的操作方法起动 ,试验 进行 3次 ,每次间隔 2min.7 .2 .8 承
33、压性能试验目测检查承压软管标志 . 承压管路系统耐压试验按 JB/T9782 2014中 4 .10 .2规定的方法进行 . 7 .2 .9 药液箱检查向药液箱加注试验介质至溢出 ,测量箱内试验介质体积 ,记录总容量 . 计算药液箱总容量与额定容量 之比 .测量药液箱加液孔直径 ,若配有漏斗等转接装置 ,则测量转接装置的加液口直径 . 7 .3 性能要求试验7 .3 .1 作业控制模式切换稳定性试验植保无人驾驶航空器在正常飞行状态下 ,控制其在手动控制模式和自动控制模式间进行自由切换 ,观 察切换过程中植保无人驾驶航空器的飞行姿态是否平滑 ,是否出现偏飞 、掉高或坠落等失控现象 .7 .3 .
34、2 自动控制模式飞行精度测试在试验场地内预设飞行航线 ,航线长度不小于 120 m , 飞行高度不大于 5 m , 飞行速度为 3 m/s 5 m/s.植保无人驾驶航空器加注额定容量试验介质 , 以 自 动控制模式沿航线飞行 , 同时以不大于 0 .1 s 的 时 间 间 隔对植保无 人 驾 驶 航 空 器 空 间 位 置 进 行 连 续 测 量 和 记 录 ,如图 1所示 . 试验重复 3次 .将记录的航 迹 经 纬 度 坐 标 按 CGCS2000或 WGS84的格式进行直角坐标转换 ;植保无人驾驶航空器的空间时为飞行过程中剔除加速区间段的稳定区开始位置 ,i=位置坐标记为(xi ,yi
35、, zi) ,i= 0 , 1 , 2 , ,n;其 中 ,i= 0n 时为飞行过 程 中 剔 除 减 速 区 间 段 的 稳 定 区 终 止 位 置 .整条航线的平面位置坐标记为 axbyc= 0 ,a、b、c 系数依据航线方向和位置而定 ,按公式(1) 公式(3) 分别 计算偏航距(水平)Li、偏航距(高度) Hi和速度偏差 Vi , 测量值应为测量区间内计算的最大值 .预设航线航迹图 1 自动控制模式飞行精度测试Li (i= 0 ,1 ,2 , ,n) (1)式中 :Li 偏航距(水平) 的数值 ,单位为米(m) ;xi 采集航迹点位置的东西方向坐标值的数值 ,单位为米(m) ;yi 采
36、集航迹点位置的南北方向坐标值的数值 ,单位为米(m) .Hi zi zset (i= 0 ,1 ,2 , ,n) (2)式中 :Hi 偏航距(高度) 的数值 ,单位为米(m) ;zi 采集航迹点位置的高度坐标值的数值 ,单位为米(m) ;zset 预设航线的高度坐标值的数值 ,单位为米(m) .Vi vi vset (i= 0 ,1 ,2 , ,n) (3)式中 :Vi 速度偏差的数值 ,单位为米每秒(m/s) ;8NY/T vi 采集航迹点位置的飞行速度的数值 ,单位为米每秒(m/s) ;vset 预设的飞行速度的数值 ,单位为米每秒(m/s) . . . 悬停性能试验注满燃油(使用满电电池
37、) ,分别在空载和满载条件下 ,操控植保无人驾驶航空器在一定飞行高度保持 悬停 ,直至其发出燃油(电量) 不足报警后立即(不超过 s) 着陆 ,观察其飞行状态是否正常 . . . 续航能力测试注满燃油(使用满电电池) ,加注额定容量的试验介质 . 操控植保无人驾驶航空器在测试场地内以 m/s飞行速度 、 m m 飞行高度及合理的喷雾流量模拟田间施药 ,在其发出药液耗尽的提示信息后 ,保 持机具继续飞行或悬停 ,直至其发出燃油(电量) 不足报警后立即(不超过 s) 着陆 . 记录续航时间与连 续喷雾作业时间 . . . 残留液量测试按 . .试验结束后 ,将药液箱内残留液体倒入量杯或其他量具中
38、,计量其容积 . . . 过滤装置测试检查过滤装置设置情况 ,并用显微镜或专用量具测出过滤网的网孔尺寸 , 圆孔测量直径 ,方形孔测量 最大边长 . . . 防滴性能试验植保无人驾驶航空器在额定工况下喷雾 ,停止喷雾 s后计时 ,观察出现滴漏现象的喷头数 ,记录各 喷头 min内滴漏的液滴数 . . . 喷雾性能试验 . . . 喷雾量偏差试验 . 在额定工况下喷雾 ,用容器收集雾液 , 每次测量时间 min min, 重复 次 ,计算每分钟平均喷雾量 ,再根据额定喷雾量计算实际喷雾量偏差 . . . . 喷雾均匀性试验 . 试验宜在室内进行 ,如在室外进行 ,环境风速应不大于 m/s. 将植
39、保无人 驾驶航空器以正常作业姿态固定于集雾槽上方 ,集雾槽的承接雾流面作为受药面应覆盖整个雾流区域 ,植 保无人驾驶航空器机头应与集雾槽排列方向垂直 . 以制造商明示的作业高度进行喷雾 ,若制造商未给出 作业高度 ,则在 m作业高度喷雾 . 使用量筒收集集雾槽内沉积的试验介质 , 当其中任 一 量筒收集的喷 雾量达到量筒标称容量的 时或喷完所有试验介质时 ,停止喷雾 . 记录喷幅范围内每个量筒收集的喷 雾量 ,并按公式() 公式() 计算喷雾量分布均匀性变异系数 . qi ()式中 : 喷雾量平均值的数值 ,单位为毫升(mL) ;qi 各量筒收集的喷雾量的数值 ,单位为毫升(mL) ;n 喷幅
40、范围内的量筒总数 .s式中 : i (q ) i n ()s 喷雾量标准差的数值 ,单位为毫升(mL) .V ()式中 :V 喷雾量分布均匀性变异系数 ,单位为百分号() . . . 喷雾自适应控制功能测试NY/T3213 2023在试验场地内预设往返飞行航线 ,单程航线长度不小于 120 m. 植保无人驾驶航空器加注额定容量 试验介质 , 以制造商明示的作业参数进行自动控制模式喷雾作业 ;若制造商未给出作业参数 ,则设置 2 m 作业高度 、3 m/s飞行速度 . 在航线起点 、往返航线切换点和航线终点观察 ,分别记录在 3个位置的转弯 、 掉头 、悬停状况及是否喷雾 .7 .3 .10 作
41、业幅宽测试将尺寸为(755)mm(255) mm 的采样卡(水敏纸或卡罗米特纸等) 水平夹持在 0 .5 m 高的支架 上 ,在植保无人驾驶航空器预设飞行航线的垂直方向(即沿喷幅方向) , 间隔不大于 0 .2 m 或连续排列布 置 . 试验介质应为清水 ,必要时可加染色剂 .植保无人驾驶航空器加注额定容量试验介质 , 以制造商明示的作业参数进行自动控制模式喷雾作业 ; 若制造商未给出作业参数 ,则设置 2 m作业高度 、3 m/s飞行速度 . 在采样区前 50 m 开始喷雾 ,后 50 m 停止喷雾 .计数各测点采样卡收集的雾滴数 ,计算各测点的单位面积雾滴数 ,从采样区两端逐个测点进行检查 , 两端首个单位面积雾滴数不小于 20滴/cm2 的测点位置作为作业喷幅两个边界 . 作业喷幅边界间的距离 为作业幅宽 . 试验至少重复 3次 ,取平均值 , 同时记录作业参数 . 一次试验中可布置 3行采样卡代替 3次 重复试验 ,采样卡行距不小于 5 m.7 .3 .11 纯作业小时生产率测试计算纯作业小时生产率应确保植保无人驾驶航空器在额定每公顷施