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1、步态基础足跟着地足跟着地全足着地全足着地足跟离地足跟离地全足全足离地离地支撑中期支撑中期摆动中期摆动中期足跟着地足跟着地支撑相（支撑相（stance phasestance phase）（60%GC）摆动相（摆动相（swing phaseswing phase）（40%GC）承重反应期（步态周期承重反应期（步态周期2%12%2%12%）（）（loading loading responseresponse）：足跟着地至足放平直至对侧下肢）：足跟着地至足放平直至对侧下肢抬起进入摆动期。身体重量发生转移，膝关节抬起进入摆动期。身体重量发生转移，膝关节屈曲吸收震荡，踝关节短暂跖屈屈曲吸收震荡，踝关节
2、短暂跖屈初始着地（步态周期初始着地（步态周期02%02%）（）（initial contactinitial contact）：足跟）：足跟着地瞬间，髋关节屈曲，膝关节伸着地瞬间，髋关节屈曲，膝关节伸展，踝关节背屈至中立位展，踝关节背屈至中立位支撑相中期（步态周期支撑相中期（步态周期12%31%12%31%）(mid(mid stancestance）：始于对侧足抬起至重心转）：始于对侧足抬起至重心转移至前足。移至前足。踝关节背屈，膝关节、髋关节伸展踝关节背屈，膝关节、髋关节伸展支撑相末期（步态周期支撑相末期（步态周期31%50%31%50%）（）（terminal stancetermina
3、l stance）：）：支撑足足跟上抬，持续到对侧足着支撑足足跟上抬，持续到对侧足着地，体重转移至前足之前地，体重转移至前足之前 摆动相早期（步相早期（步态周期周期62%75%）（）（Initial swing）：开始于足抬）：开始于足抬离地面，止于离地面，止于摆动足位于支撑足的正足位于支撑足的正对面，面，足廓清足廓清摆动相中期（步态周期摆动相中期（步态周期75%87%75%87%）（）（Mid swingMid swing）：）：开始于摆动侧足位于支撑下肢正对面，止于胫骨开始于摆动侧足位于支撑下肢正对面，止于胫骨处于直立位处于直立位(此时髋关节膝关节屈曲角度相等）此时髋关节膝关节屈曲角度相等
4、）摆动相末期（步态周期摆动相末期（步态周期87%100%87%100%）（）（Terminal Terminal swingswing）:开始于胫骨直立位，结束于足着地，完开始于胫骨直立位，结束于足着地，完成下肢前进任务成下肢前进任务摆动前期（步态周期摆动前期（步态周期50%62%50%62%）（Pre swingPre swing）：始于对侧下肢着）：始于对侧下肢着地，止于同侧下肢足趾离地地，止于同侧下肢足趾离地步 态 周 期（Gait Cycle）左步长右步长步宽步幅（跨步长）足偏角（左）足偏角（右）步长：行走时左右足跟（足尖）先后着地时两点间的纵向直 线距离称为步长。步长与身高显著相关。
5、正常成人步长约为5080cm。步宽：指左右两足间的横向距离，通常以足跟中点为测量点。反映步态稳定性的指标，步宽越窄，步态的稳定性越差。步幅（跨步长）：指同一侧足跟前后连续两次着地点间的纵向直线距离，相当于左、右两个步长相加，约为100160cm。足偏角：指贯穿一侧足底的中心线（足的长轴，足跟中点到第2趾的连线）与前进方向所形成的夹角称为足夹角，通常用表示。正常人的足夹角约为6.75。步频：单位时间内行走的步数称为步频，正常人平均自然步频约为95125 steps/min跨步时间：一侧下肢足跟着地至该下肢足跟再次着地所经过的时间步速：单位时间内行走的距离称为步行速度，正常人平均自然步速约为1.2
6、m/s左右。单步时间：一侧下肢足跟首次着地至对侧下肢足跟再次着地为止所用时间左单步时间右单步时间跨步时间髋髋关关节节膝膝关关节节踝关节屈屈背背屈屈屈屈初始初始着地时髋关节屈曲约着地时髋关节屈曲约3030度，随着身体重心前度，随着身体重心前移，髋关节做伸的运动即屈曲角度减小，直至支移，髋关节做伸的运动即屈曲角度减小，直至支撑相中期，身体重心移到髋关节前，髋关节由屈撑相中期，身体重心移到髋关节前，髋关节由屈的状态变为后伸状态且在足趾离地前达到最大伸的状态变为后伸状态且在足趾离地前达到最大伸直状态，之后髋关节由伸向屈的方向运动，进入直状态，之后髋关节由伸向屈的方向运动，进入摆动期后，髋关节屈曲角度增
7、大直至足跟再次着摆动期后，髋关节屈曲角度增大直至足跟再次着地地初始初始着地时膝关节处于屈曲状态，支撑相前期着地时膝关节处于屈曲状态，支撑相前期膝关节保持屈曲状态，减少重心的上升，进入膝关节保持屈曲状态，减少重心的上升，进入支撑中期，膝关节逐渐伸展，在支撑后期伸直支撑中期，膝关节逐渐伸展，在支撑后期伸直然后又开始屈曲，进入摆动前期，屈曲角度达然后又开始屈曲，进入摆动前期，屈曲角度达到最大，摆动后期，为了准备下次足跟着地，到最大，摆动后期，为了准备下次足跟着地，膝关节开始伸，屈曲角度减小直至足跟着地膝关节开始伸，屈曲角度减小直至足跟着地初始初始着地后开始跖屈，前足逐渐接触地面，随着地后开始跖屈，前
8、足逐渐接触地面，随着身体的前移踝关节跖屈角度减小开始背屈，着身体的前移踝关节跖屈角度减小开始背屈，支撑后期为了蹬地快速跖屈，足离地时跖屈角支撑后期为了蹬地快速跖屈，足离地时跖屈角度达到最大值，进入摆动期，跖屈角度开始减度达到最大值，进入摆动期，跖屈角度开始减小，准备下次足跟着地小，准备下次足跟着地完整步态周期下肢三关节矢状面角度变化完整步态周期下肢三关节矢状面角度变化髋髋关关节节膝膝关关节节踝关节初始初始着地时，身体重量集中在足跟，该阶段早期需要着地时，身体重量集中在足跟，该阶段早期需要一个低幅度的背屈力矩控制全足着地，随着下肢持续一个低幅度的背屈力矩控制全足着地，随着下肢持续负重压力重心前移
9、，踝关节背屈力矩在承重反应期结负重压力重心前移，踝关节背屈力矩在承重反应期结束时束时降降至至0 0，进入支撑相中期，跖屈力矩增加，压力中，进入支撑相中期，跖屈力矩增加，压力中心前移，在对侧足着地之前跖屈力矩达到峰值，进入心前移，在对侧足着地之前跖屈力矩达到峰值，进入摆动前期，力矩开始下降至足离地。摆动前期，力矩开始下降至足离地。跖跖屈屈屈屈初始初始着地时，一个短促、低幅度的屈曲力矩防止膝过着地时，一个短促、低幅度的屈曲力矩防止膝过伸，在承重反应期，膝关节快速屈曲，膝关节伸肌力伸，在承重反应期，膝关节快速屈曲，膝关节伸肌力矩增大确保膝关节的稳定，进入支撑相中期伸肌力矩矩增大确保膝关节的稳定，进入
10、支撑相中期伸肌力矩开始下降直至开始出现屈肌力矩并持续至支撑相末期，开始下降直至开始出现屈肌力矩并持续至支撑相末期，在摆动前期和摆动早期，小的伸肌力矩稳定膝关节，在摆动前期和摆动早期，小的伸肌力矩稳定膝关节，进入摆动相末期，膝关节伸展，屈肌力矩再次增加。进入摆动相末期，膝关节伸展，屈肌力矩再次增加。初始初始着地时，髋关节屈曲此时需要一个瞬时伸肌力矩，着地时，髋关节屈曲此时需要一个瞬时伸肌力矩，当身体重心移动至髋关节后方，随着地面反作用力的当身体重心移动至髋关节后方，随着地面反作用力的幅度的快速上升，伸肌力矩增加，当大腿位于支撑相幅度的快速上升，伸肌力矩增加，当大腿位于支撑相中期时逐渐伸展，开始出
11、现屈曲力矩，整个支撑相末中期时逐渐伸展，开始出现屈曲力矩，整个支撑相末期期 屈曲力矩均呈现上升趋势，在摆动前期开始时出现屈曲力矩均呈现上升趋势，在摆动前期开始时出现峰值，当体重转移至对侧下肢时屈曲力矩开始下降，峰值，当体重转移至对侧下肢时屈曲力矩开始下降，摆动相中期和末期较小的伸展力矩控制大腿伸展的速摆动相中期和末期较小的伸展力矩控制大腿伸展的速度和幅度。度和幅度。屈屈完整步态周期下肢三关节矢状面力矩变化完整步态周期下肢三关节矢状面力矩变化完整步态周期地面反作用力变化完整步态周期地面反作用力变化垂直方向地面反作用力较大，在步态周期转折点出现极值，足跟着地时有一极大值，随足部逐渐放平，受力面积逐
12、渐增大，受力减小，足部完全放平时受力达最小，至足跟离地，足趾登地时出现另一极大值，即在整个步态周期中，垂直方向受力曲线具有典型的对称双峰性初始着地承重反应期支撑中期支撑末期摆动前期摆动相早期 摆动相中期摆动相末期步态周期各时相下肢主要肌肉激活情况步态周期各时相下肢主要肌肉激活情况注：颜色越深代表肌注：颜色越深代表肌肉激活程度越大肉激活程度越大初始着地时股二头肌和胫前肌活跃，进入承重反应期，股直肌、股二头肌、胫前肌的肌电活跃，腓肠肌内侧的肌电处于不活跃状态；在支撑中期股直肌相对活跃；支撑末期可见腓肠肌内侧的肌电活跃，股直肌、股二头肌、胫前肌的肌电处于不活跃状态；在摆动相时，腓肠肌群开始停止肌电活动，主要由胫前肌向心性收缩完成，在摆动末期股直肌、股二头肌配合胫前肌完成下肢的摆动，所以在最终摆动期，股直肌、股二头肌肌电活跃。完整步态周期下肢主要肌群表面肌电原始信号与处理后信号完整步态周期下肢主要肌群表面肌电原始信号与处理后信号股股直直肌肌股股二二头头肌肌胫胫前前肌肌腓腓肠肠肌肌