工业机器人的基本工作原理.docx

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工业机器人的基本工作原理工业机器人是一种生产装备，其基本功能是提供作业所须的运动和动力，其基本工作原理 是通过操作机上各运动构件的运动，自动地实现手部作业的动作功能及技术要求。因此在基本功能 及基本工作原理上，工业机器人与机床有相同之处：二者的末端执行器都有位姿变化要求，如机床 在加工过程中，刀具相对工件有位姿变化要求，机器人的手部在作业过程中相对机座也有位姿 变化要求；二者都是通过坐标运动来实现末端执行器的位姿变化要求。二者的主要不同之处有：机床是按直角坐标形式运动为主，而机器人是按关节形式运动为 主;机床对刚度、精度要求很高，其灵活性相对较低；而机器人对灵活性要求很高，其刚 度、 精度相对较低。