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1、工业机器人的普及以下主要在技术角度，谈谈工业机器人当前的优劣势，从而分析出工业机器人的普及情况。1 .通用性工业机器人可编程，支持多自由度运动，因此应用较灵活。虽然不及人类，但相对于很多工业 自动化常见的专机（专为一类工业应用或一家客户定制的机电集成方案），工业机器人还是灵 活多了。工业应用改动不太大时，是可以通过机器人重新编程来满足新的需求，而无需在硬件上 再做大量投资。但相应的，它的相对不足会是效率。毕竟专机是为一个应用定制的，因此虽牺牲通用性但实现了 效率优化，在产量这个客户非常关心的指标上能完成地很好。2 .机电性能工业机器人普遍能达到低于（）.1毫米的运动精度（指重复运动到点精度），
2、抓取重达一吨的物 体，伸展也可达三四米。这样的性能虽不一定能轻易完成苹果手机上一些“疯狂”的加工要求, 但对绝大部分的工业应用来说，是足以圆满完成任务。随着机器人的性能逐渐提升，以前一些不 可能的任务也变得可行起来，比如激光焊接或切割，曾需要专门的高精度设备来指导激光的走 向，但随着机器人精度的提升，现在也变得可依赖机器人本身的准确运动来代替了。但相比传统高端设备，如高精度数控机床，激光校准设备，或特殊环境（高温或特低温）设 备等，工业机器人尚力不能及。3 .人机合作传统的工业机器人是关在笼子里工作的，因为它实在危险，想象一个抓着几十或几百公斤的家 伙以四米每秒的速度甩着，谁也不想靠近吧。主要
3、原因是一般机器人，基于成本与技术的 考虑， 不会集成额外的传感器去感知外部的特殊情况，它只会“傻傻”得照着人类编好的程序日复一日 的动着，除非有外部信号告诉它停止。所以常见的方案就是为机器人配备笼子，当笼子门打开时, 机器人收到信号便自动暂停。对安全的考虑，自然给机器人集成带来了很多额外的成本，笼子可 能并不贵，但毕竟要为此仔细考虑产线排布，增加产线面积，改变人机合作方式等，从而影响生 产效率。所以最近比较受关注的工业机器人都以能安全地和人一起工作“为荣”，如Rethink Robotics 的Baxter,Universal Robots的PR系列，以及很多传统工业机器人巨头（ABB, KU
4、KA, Yaskawa 等）的半概念半成品的机器人。而从产业需求看来，已通过传统工业机器人解决了对精度速度 重量等自动化需求后，也的确是时候开始满足人机安全合作了。4-易用性传统机器人的工作本质就是不断地走一个个的路径点，同时接收或设置外围的I/O信号。而 指导机器人这么做的过程，就是机器人编程。几乎每一家领先公司都有自家的编程语言和环境， 从而需要机器人操作者参加学习培训。当机器人适用范围增广后，这个成本开始显现了。这些厂商 是有理由维护自家的编程环境的，一来工业机器人四十年前就开始规模化做了，那时还没有什 么面向对象等现在广为熟知普遍认同的主流先进编程理念，二来萌芽阶段自家技术难免会和竞争
5、 对手不同，维护一个编程方式也无可厚非，三来因为他们的大客户往往也是传统的工业大客户，如 大汽车厂商，这些客户求稳，自然不希望你机器人过几年就赶个热潮变换编程方式，搞得他们还得 扔掉几十年的经验，重新花大钱培训学习。当然在业界，大家早已思考编程可否做的直观简单些，但在传统厂家中除了一次次地概念性 的 展示外（如利用外骨骼，3D图像，虚拟现实，iPhone等等），一直没什么商业实用进展， 以至于大家再听到“简易编程”等关键词都想吐了。但庆幸地还是有后来者敢于挑战，也从零开始做出成就，并成为被认可的卖点。对，说的就是 Rethink Robotics和Universal Robots!这也鲜活地论
6、证了创新者窘境里为什么颠覆性技术往往 不会在领先企业中成功，却总是被后来挑战者发扬光大。因为领先者在颠覆性技术上每走远一 步，就往往离自己的铁饭碗远离一步，内外部阻力都很大！不管怎么，机器人的易用性开始得到重视，如何能让人不经任何（或过多）培训，就能像玩 iPhone 一样很快玩转机器人，已经变成大厂商们开始大力投资的方向来。5 .成本机器人的成本从小型号的儿万RMB到大型的上百万RMB都有。这个成本自然低于高端专业 制造设备，但也可能会高于国内小集成商们拼凑出的自动化方案来。但从一直来西方工业界及近 几年国内制造业对机器人的受欢迎程度看来，说明机器人自动化的经济优势普遍到了一个临界 点，超过
7、了其他替代方案（人工，或专机），看来这个成本还是值得的。其实要走传统机器人的老路，那硬件成本降低空间不大。工业机器人基本是一个开环的运动机 构，靠的就是电机和齿轮箱的高精度配合。而大部分领先厂商的这些关键零部件都是从日本几家 厂商那买的。除非中国零部件制造商能静下心来，努力追赶上日本人的技术，从而以价格优势 打破多年来的垄断，才能真正促进国内机器人厂商的发展。6 .智能性之所以将智能型放在最后一点，因为相对现在市场对机器人的主流需求（即强，快，准）， 它暂时还不是最迫切的。这也体现了传统工业机器人的优势（任劳任怨，保质保量，是个“干活” 的好手）和不足（但很“笨”，老得让人教）。但不代表智能性
8、不重要，相反企业已经开始做技术投资了。比如怎么让机器人更好的理解人的指 挥意图，相对自主的去理解并规划任务，而不需一个点一个点得让人告诉它怎么走；如何让机器 人在外围环境发生变化下（光线变暗影响图像识别，传送带上物品有损坏需要特殊处理）自动 适应；如何通过触觉视觉听觉等感知判断零部件的装配质量，等等。201（）年统计，日本每一万名工人就有295台机器人，这远远超过第二名新加坡的169 台。所以就目前来说，普及率并不高。制约机器人普及的主要问题是它不够灵活。比方说， 一个产品的装配，如果要改换装配流程，以工人为主的生产线只需要早上开工之前花10分钟 讲解一下即可。但是机器人就需要专业工程师进行编
9、程、调试。停工造成的时间成本是可怕的。 而能够对机器人进行编程和调试的工程师，也是稀少的。机器人本身的成本也非常高。此外，有的 工作，对于目前水平的机器人来说，还过于困难。尤其是牵扯到机器人视觉的问题。这都限制了 机器人的大规模应用。比较大规模的使用，可能还要50年时间。这牵扯到整个制造业体系的转变。是一个根本性的 变革。工人从生产产品转变为维护机器人。而机器人的易用性、灵活性也要有质的变化。如果 机器人普及了，也就意味着生产率大规模提升。社会福利也有相当的提高。可以把更多 的人解 放出来从事更具创造性的工作。但是，同时也意味着社会教育体系要有进一步的增强。以上是对技术方面的简要总结，欢迎其他爱好者一起来探讨，我平时会上萝卜库这个网站看看 一些机器人的资讯和学习一些百科知识，机器人这个行业前景很好，工业机器人也还有很大的 发展空间。蔓上隹立志让机器人走进千家万户，是一个以“机器人百科”为科普教育入口，集 合学习、交流和创业于一体的服务机器人生态圈平台。有空可以到萝卜库里面看看机器人爱好 者、机器人创客都在做什么项目，是一个非常好的机器人交流平台。