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1、学兔兔标准下载ICS29.060.10A00团体标准T/SZRCA003-2023机器人本体电源线缆技术规范Technicalspecificationforrobotbodypowercable2023-03-25发布2023-04-01实施深圳市机器人特种线缆行业协会发布学兔标准兔下载学兔兔标准下载T/SZRCA0032023目次目次.I前言.II引言.III1范围.12规范性引用文件.13术语和定义.24产品分类、代号和标识.25结构要求.36标志和芯线识别.47技术要求和试验方法.58检验要求.109附录.12I学兔兔标准下载T/SZRCA0032023前言本标准按照GB/T1.120
2、20给出的规则起草。作为团体标准化文件编写时规定的纲领性文件，本标准某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本标准由深圳市机器人特种线缆行业协会提出并归口。本标准起草单位：维峰电子(广东)股份有限公司、深圳市金泰科环保线缆有限公司、新雅电线电缆（深圳)有限公司、深圳南士科技股份有限公司、深圳市椿藤电气有限公司、广东日臻尚勤电工材料有限公司、东莞市机器人产业协会、广州番禺电缆集团有限公司、广州数控设备有限公司、深标智能检测与评定技术服务(深圳)有限公司、国际智能制造产业联盟、深圳市优尔检测技术有限公司、东莞市华鹰电子有限公司、上海艾利特机器人有限公司。本标准主要起草人：杨
3、启云、张海斌、颜家军、张群、陈梦飞、张祖勤、卢文业、宋健、乔森、陈永刚、李明、斯红超、吴文军、金涛、颜涛、黄湘赣、赖定远、李军。II学兔兔标准下载T/SZRCA0032023引言本团体标准供各成员单位自愿采用。提请各使用单位注意，采用本团体标准时，应根据各自产品特点，确认本团体标准的适用性。III学兔标准兔下载学兔兔标准下载T/SZRCA0032023机器人本体电源线缆技术规范1范围本标准规定了额定电压450/750V及以下的机器人本体用电源电缆（以下简称电缆）的结构尺寸、产品分类代号和表示方法、技术要求、试验项目方法和检验规则、使用特性及包装、运输和贮存。2规范性引用文件下列文件对于本文件的
4、应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T2900.10-2013电工术语电缆（IEC60050-461:2008，IDT）GB/T2951.112008电缆和光缆绝缘和护套材料通用试验方法第11部分：通用试验方法厚度和外形尺寸测量机械性能试验（IEC60811-1-1:2001，IDT）GB/T2951.122008电缆和光缆绝缘和护套材料通用试验方法第12部分：通用试验方法热老化试验方法（IEC60811-1-2:1985，IDT）GB/T2951.142008电缆和光缆绝缘和护套材料通
5、用试验方法第14部分：通用试验方法低温试验（IEC60811-1-4:1985，IDT）GB/T2951.212008电缆和光缆绝缘和护套材料通用试验方法第21部分：弹性体混合料专用试验方法耐臭氧试验热延伸试验浸矿物油试验（IEC60811-2-1:2001，IDT）GB/T2951.312008电缆和光缆绝缘和护套材料通用试验方法第31部分：聚氯乙烯混合料专用试验方法高温压力试验抗开裂试验（IEC60811-3-1:1985，IDT）GB/T2951.322008电缆和光缆绝缘和护套材料通用试验方法第32部分：聚氯乙烯混合料专用试验方法失重试验热稳定性试验（IEC60811-3-2:1985
6、，IDT）GB/T3048.42007电线电缆电性能试验方法导体直流电阻试验GB/T3048.82007电线电缆电性能试验方法交流电压试验GB/T3048.92007电线电缆电性能试验方法绝缘线芯工频火花试验GB/T3048.102007电线电缆电性能试验方法挤出护套火花试验GB/T39562008电缆的导体(IEC60228:2004，IDT)GB/T49102009镀锡圆铜线GB/T4909.22009裸电线试验方法第2部分：尺寸测量GB/T5023.12008额定电压450/750V及以下聚氯乙烯绝缘电缆第1部分：一般要求(IEC60227-1:2007，IDT)GB/T5023.220
7、08额定电压450/750V及以下聚氯乙烯绝缘电缆第2部分：试验方法(IEC60227-2:2003，IDT)GB/T6995-2008电线电缆识别标志方法GB/T9330塑料绝缘控制电缆GB/T18380.122008电缆和光缆在火焰条件下的燃烧试验第12部分：单根绝缘电线火焰垂直蔓延试验1kW预混合型火焰试验方法（IEC60332-1-2:2004，IDT）1学兔兔标准下载T/SZRCA0032023GB/T19666阻燃和耐火电线电缆或光缆通则JB/T8137（所有部分）电线电缆交货盘IEC62153-4-3：2013金属通信电缆试验方法第4-3部分：电磁兼容性(EMC)表面转移阻抗三同
8、轴法（Metalliccommunicationcabletestmethods-Part4-3:Electromagneticcompatibility(EMC)-Surfacetransferimpedance-Triaxialmethod）IEC62153-4-4：2015金属通信电缆试验方法第4-4部分：电磁兼容性（EMC）测量频率至3GHz及以上屏蔽衰减的试验方法三同轴法（Metalliccommunicationcabletestmethods-Part4-4:Electromagneticcompatibility(EMC)-Testmethodformeasuringofthe
9、screeningattenuationasuptoandabove3GHz,triaxialmethod）ISO18172015硫化橡胶或热塑性橡胶耐液体测定方法（Rubber,vulcanizedorthermoplastic-Determinationoftheeffectofliquids）团体标准T/SZRCA002-2022机器人特种线缆测试技术规范3术语和定义GB/T2900.10、GB/T3956、GB/T5032.1和GB/T19666界定的以及下列术语和定义适用于本标准。3.1机器人本体电源电缆指主要用于机器人本体（含手臂）上，随机器人运动，为机器人本体（含手臂）提供动力的
10、电缆。4产品分类、代号和标识4.1用途种类代号机器人本体电源电缆.DB4.2材料代号铜导体.省略绝缘聚氯乙烯.V绝缘聚丙烯.P绝缘热塑性聚酯弹性体.T绝缘热塑性弹性体.E绝缘乙烯-四氟乙烯共聚物.YF护套聚氯乙烯.V护套热塑性弹性体.E护套聚氨酯.U4.3结构特征代号圆形.省略扁形（平形）.B非屏蔽型.省略屏蔽型.P4.4额定电压代号2学兔兔标准下载T/SZRCA0032023300/300V.03300/500V.05450/750V.074.5耐热特性代号70.7090.90105.1054.6导体结构代号普通结构.省略柔性结构.PR高柔结构.GR特柔结构.TR4.7产品表示方法4.7.1
11、产品标识由型号、规格及标准编号及制造商（适用时）组成。型号包括用途种类代号、绝缘材料代号、护套材料代号、结构特征代号、额定电压代号、耐热特性代号及导体结构代号。规格包括芯数、导体标称截面积。4.7.2当产品有燃烧特性要求时，产品表示方法应符合GB/T19666的规定。示例：热塑性弹性体（TPE）绝缘，聚氯乙烯（PVC）护套，额定电压300/300V，耐温90，4芯0.75mm的柔性结构铜导体，屏蔽型，满足单根垂直燃烧性能的机器人用动力柔性电缆，制造厂商为G，表示为：DBEVP-03-90040.75TRT/SZRCA003-2023-G5结构要求5.1导体5.1.1导体宜采用退火铜线、铜合金材
12、料及铜皮软线，导体可以镀锡或者裸线，绞合方式可采用多股绞合或复绞结构，允许在结构中加入芳纶丝、纤维或其它类似材料。5.1.2导体性能应符合GB/T39562008中第5种、第6种或更柔软导体的规定。5.1.3导体结构参数参考附录A要求。5.2绝缘5.2.1绝缘材料种类和的性能应符合附录B中B.1的规定。5.2.2绝缘的厚度应符合附录B中B.2的规定值。5.2.3绝缘应具有较好的机械性能,符合GB/T2951.312008的要求。5.3填充电缆中可采用非导电体填充物，填充物应与绝缘或者护套材料具有相容性，且温度等级相同。5.4内衬层内衬层可选。一般的内衬层可以挤包或绕包，隔离套应挤包。绕包型内衬
13、层应采用一层或多层带3学兔兔标准下载T/SZRCA0032023状材料重叠绕包，绕包重叠率不小于15%。内衬层材料应与绝缘或者护套材料具有相容性，且温度等级相同。5.5屏蔽如有要求，缆芯外可采用铝箔等金属带、金属复合带绕包或金属丝编织屏蔽。也可选用满足产品要求的其它合适材料。5.6护套5.6.1护套材料宜采用聚氯乙烯、热塑性弹性体或聚氨酯等材料，材料的性能应符合附录C中的规定。也可选用满足产品要求的其它合适材料。5.6.2护套应均匀挤包在缆芯外面，应不粘连绝缘线芯。根据产品需要，护套也可嵌入成缆线芯，芯线之间的空隙构成填充。一般优先推荐使用黑色，如客户有特殊要求，可由供需双方协商确定颜色。5.
14、6.3护套厚度应符合GB/T9330-2020的要求。6标志和芯线识别6.1标志6.1.1内容电缆应有制造厂名称、产品型号和额定电压的连续标志，厂名标志可以是标志识别线、制造厂名称或商标的重复标志。6.1.2连续性一个完整标志的末端与下一个标志的始端之间的距离在电缆外护套上应不超过550mm。6.1.3耐擦性油墨印字标志应耐擦，按GB/T5023.22008中1.8规定的试验检查是否符合要求。6.1.4清晰度所有标志应字迹清楚易于识别。6.2芯线识别6.2.1一般要求芯线识别一般优先推荐使用以下颜色，如客户有特殊要求，可由供需双方协商确定芯线颜色。6.2.2电源类芯线识别6.2.2.1绝缘线芯
15、识别每根绝缘线芯应按下述规定识别：五芯及以下电缆用颜色识别，见6.2.3.2；五芯以上电缆用数字识别，见6.2.3.4。6.2.3绝缘线芯的颜色识别方法6.2.3.1一般要求电缆的绝缘线芯应用着色绝缘或其他合适的方法进行识别，除用黄绿组合色识别的绝缘线芯外，电缆的每一绝缘线芯应只用一种颜色。任一多芯电缆均不应使用不是组合色用的绿色和黄色。注：宜避免使用红色和白色。6.2.3.2颜色色谱4学兔兔标准下载T/SZRCA0032023软电缆和单芯电缆优先选用的色谱是：单芯电缆：无优先选用色谱；两芯电缆：无优先选用色谱；三芯电缆：黄绿色、蓝色、棕色，或是棕色、黑色、灰色；四芯电缆：黄绿色、棕色、黑色、
16、灰色，或是蓝色、棕色、黑色、灰色；五芯电缆：黄绿色、蓝色、棕色、黑色、灰色，或是蓝色、棕色、黑色、灰色、黑色。各种颜色应能清楚地识别并耐擦，耐擦性能应按GB/T5023.2-2008中1.8规定的试验进行检查。6.2.3.3黄绿组合色黄绿组合色绝缘线芯的双色分配应符合下列条件(按IEC60173：1964)：对每一段长15mm的双色绝缘线芯，其中一种颜色应至少覆盖绝缘线芯表面的30%，且不大于70%，而另一种颜色则覆盖绝缘线芯的其余部分。注：关于使用黄绿组合色和蓝色的情况说明：当按上述规定使用黄绿组合色时，表示专门用来识别连接接地或类似保护用途的绝缘线芯，而蓝色用作连接中性线的绝缘线芯。如果没
17、有中性线，则蓝色可用于识别除接地或保护导体外的任一绝缘线芯。6.2.2.4五芯以上用数字识别（数字间距不大于50mm），五芯以上芯线宜采用黄/绿与黑色芯线带连续白色数字编号，数字编号应从最内层从1开始，黄/绿芯线在最外层。7技术要求和试验方法7.1概述7.1.1试验一般要求除非另有规定，电缆的测试按照团体标准T/SZRCA002-2022机器人特种线缆测试技术规范中规定的试验方法进行。7.1.2试验温度和湿度除非另有规定，试验可在环境温度下进行，环境湿度应不大于80%。7.1.3试验电压除非另有规定，试验电压应是交流49Hz61Hz的近似正弦波形，电压均为有效值，峰值与有效值之比等于(1+7%
18、)2。7.1.4取样如果绝缘或护套采用压印凸字标志时，取样应包括该标志。除非另有规定，对于多芯电缆，所取试样应按不同颜色不同规格进行抽取。7.1.5预处理全部试验应在绝缘或护套挤出后存放至少16h后才能进行。7.2结构、标志和线芯识别电缆的结构、标志和线芯识别的试验方法见GB/T6995-2008第1.1、1.2和2。7.3电气性能7.3.1导体电阻导体电阻检查应在长度至少为1m的电缆试样上对每根导体进行测量，并测定每根电缆试样的长度。若有必要，可按GB/T39562008附录A将电阻值修正到20时和1km长度的电阻值。折算后的电阻值应不超过GB/T39562008中的要求。5序号额定电压（V
19、）试验条件试验电压（交流V)每次最少施电压时间（min）试验结果试样长度（m）水温（）浸水时间（h）1301020515005不击穿2300/30010205115005不击穿3300/50010205120005不击穿4450/75010205125005不击穿下准标学兔兔载T/SZRCA0032023测试装置及测试方法应符合GB/T3048.42007的规定。7.3.2成品电缆电压试验电压应依次施加在每根导体对连接在一起的所有其他导体和金属层(若有)或水之间，然后电压再施加在所有连接在一起的导体和金属层或水之间。试样长度、水温、浸水时间、施加电压和耐电压时间应符合表1的规定。测试装置及测试
20、方法应符合GB/T3048.82007的规定。表1机器人用电缆耐电压试验要求7.3.3绝缘线芯电压按GB/T5023.22008中第2.3的规定，并符合GB/T5023.12008中表3的规定。7.3.4绝缘电阻按GB/T5023.22008中第2.4的规定，并符合GB/T5023.12008中表3的规定。7.3.5绝缘线芯火花试验整个制造长度的电线电缆应进行绝缘火花测试，其试验设备和程序按照GB/T3048.92007的规定。7.3.6挤出护套火花试验整个制造长度的电缆应进行护套火花测试，其试验设备和程序按照GB/T3048.102007的规定。7.4绝缘和护套的物理性能7.4.1机械性能试
21、验方法按GB/T2951.112008中第9章的规定,并符合表B.1或表C.1要求。7.4.2热老化试验方法按GB/T2951.122008中第8.1条的规定，符合表B.1或表C.1要求，7.4.3低温冲击试验方法按GB/T2951.142008中第8.5条的规定，并符合表B.1或表C.1要求。7.4.5高温压力试验试验方法按GB/T2951.312008中第8章的规定，并符合表B.1或表C.1要求。7.4.6热冲击试验试验方法按GB/T2951.312008中第9章的规定，并符合表B.1或表C.1要求。7.4.7失重试验(适用时)试验方法按GB/T2951.322008中8.1的规定，并符合
22、表B.1或表C.1要求。7.4.8不延燃试验试验方法按GB/T18380.122008的规定，并符合表B.1或表C.1要求。7.4.9护套耐环境和化学品除非另有要求，按团体标准T/SZRCA002-2022机器人特种线缆测试技术规范中8.5规定的试验方法进行，要求本体电源线缆护套的最大外径变化率小于12%。6弯曲半径吊重速率0.5mm截面积1.5mm1.0kg50次/分钟1.5mm截面积5.0mm1.5kg45次/分钟5.0mm截面积10.0mm2.0kg40次/分钟10.0mm截面积3.0kg30次/分钟兔学兔标准下载T/SZRCA00320237.5机械寿命7.5.1摇摆弯曲测试7.5.1
23、.1本试验应使用图1所示设备进行。试验方法按团体标准T/SZRCA002-2022机器人特种线缆测试技术规范中7.1规定进行。图190度摇摆弯曲示意图7.5.1.2试验的实施取最少5条长度为1.5m的试样，将电缆两端脱皮50mm，同时将试样两端的绝缘芯线脱皮15mm，并将每两根绝缘芯线串联，最后空闲一个或两个线头无需接通，整根电缆的绝缘芯线形成一个通路，按表2摇摆测试条件进行。表2摇摆测试条件7.5.2弯折及旋转试验（适用时）7.5.2.1本试验应使用图2所示设备进行。试验方法按团体标准T/SZRCA002-2022机器人特种线缆测试技术规范中7.2规定进行。7学兔兔标准下载T/SZRCA00
24、320237.5.2.2试验的实施取至少5根长度为1.5m的试样，将电缆两端脱皮50mm，同时将试样两端的绝缘芯线脱皮15mm，并将每两根绝缘芯线串联，最后空闲一个或两个线头无需接通，整根电缆的绝缘芯线形成一个通路。图2弯折及旋转示意图7.5.32D扭转试验（适用时）7.5.3.1本试验应使用图3所示设备进行。试验方法按团体标准T/SZRCA002-2022机器人特种线缆测试技术规范中7.5规定进行。图32D扭转示意图7.5.3.2试验的实施取至少3根长度为2.5m的试样，将电缆两端脱皮50mm，同时将试样两端的绝缘芯线脱皮15mm，并将每两根绝缘芯线串联，最后空闲一个或两个线头无需接通，整根
25、电缆的绝缘芯线形成一个通路。7.5.4扭转试验（适用时）7.5.4.1本试验应使用图4所示设备进行。试验方法按团体标准T/SZRCA002-2022机器人特种线缆8学兔兔标准下载T/SZRCA0032023测试技术规范中7.6规定进行。图43D扭转示意图7.5.4.2试验的实施取至少3根长度为1m的试样，将电缆两端脱皮50mm，同时将试样两端的绝缘芯线脱皮15mm，并将每两根绝缘芯线串联，最后空闲一个或两个线头无需接通，整根电缆的绝缘芯线形成一个通路。7.5.5垂直扭转试验7.5.5.1本试验应使用图5所示设备进行。试验方法按团体标准T/SZRCA002-2022机器人特种线缆测试技术规范中7
26、.7规定进行。图5垂直扭转示意图7.5.2.2实验的实施取至少3根长度为1.7m的试样，将电缆两端脱皮50mm，同时将试样两端的绝缘芯线脱皮15mm，并将每两根绝缘芯线串联，最后空闲一个或两个线头无需接通，整根电缆的绝缘芯线形成一个通路。8检验要求9测试项目PR柔性类GR高柔类CR超柔类摇摆弯曲试验50万100万300万弯折及旋转试验50万100万300万2D扭转试验300万500万1000万3D扭转试验50万100万300万垂直扭转试验300万500万1000万注：表列各测试项目，不是必检项目，可依据产品实际使用场景需求单选或多选；各列试验次数可依据实际应用及寿命需求作相应调整。学兔兔标准下
27、载T/SZRCA00320238.1以下表3各项试验按机器人本体电源电缆的导体结构分类（3.1），规定了不同柔性等级电缆所要求的试验次数。表3试验标准要求8.2电缆的耐磨测试电缆的耐刮磨试验方法按T/SZRCA002-20228.2条规定进行。要求其护套耐磨次数50000次，且不得露出芯线部份。8.3电缆的包装8.3.1成圈或成盘电缆应卷绕整齐，妥善包装。电缆盘应符合JB/T8137的规定。电缆端头应可密封，伸到电缆盘外的电缆端头宜加保护罩。8.3.2每圈或每盘上应附有标签标明：a)制造厂名称；b)型号、规格，额定电压的单位为V，标称截面积的单位为mm2；c)长度和单位；d)重量和单位；e)制
28、造日期，年月；f)标准编号；g)电缆盘的正确滚动方向。8.3.3装箱时，箱体外壳上应标明：a)制造厂名称；b)型号、规格，额定电压的单位为V，标称截面积的单位为mm2；c)标准编号；d)防潮、防掷标志。8.4电缆的出货8.4.1检验批应由同时提交的若干相同型号的单位产品组成，这些单位产品应是在同一连续生产期内（例如1天或1周）、采用相同的材料和工艺制造的产品。10学兔兔标准下载T/SZRCA00320238.4.2成品应由制造厂检验合格后方可出厂，出厂产品应附有产品质量合格证。8.4.3出货批的抽样数量由供需双方协议规定，需方未作要求时，则按供方的规定抽样。8.4.4如果某项抽样试验的结果不合
29、格，应加倍取样对该不合格项目复验。如果复验合格，则该批产品判定为合格。如果复验仍不合格，则该批产品判定为不合格。112导体截面积（mm）普通结构柔性结构高柔结构特柔结构0.057/0.1011/0.0828/0.0528/0.05+纤维0.067/0.1113/0.0833/0.0533/0.05+纤维0.087/0.12717/0.0842/0.0542/0.05+纤维0.147/0.1630/0.0872/0.0572/0.05+纤维0.2211/0.1644/0.08112/0.05112/0.05+纤维0.3417/0.1668/0.087/25/0.057/25/0.05+纤维0.5026/0.16105/0.087/38/0.057/38/0.05+纤维0.816/0.2547/23/0.087/59/0.057/59/0.05+纤维132/0.257/28/0.0819/27/0.0519/27/0.05+纤维1.326/0.2547/37/0.0819/35/0.0519/35/0.05+纤维1.530/0.257/42/0.0819/42/0.0519/42/0.05+纤维241/0.2547/59/0.08