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1、14603E第七章数控系统硬软件及相关技术第一节数控系统硬件结构第二节数控系统接口电路第三节数控系统软件结构与技术第四节数控系统通信与网络技术第五节典型数控系统硬软件结构实例分析数控机床原理与系统西工大机电学院7-1 7-1 数控系统硬件结构数控系统硬件结构一、一、CNC系统的定义及结构系统的定义及结构 定义定义定义定义 CNCCNC是用一个存储程序的计算机，按照存储是用一个存储程序的计算机，按照存储是用一个存储程序的计算机，按照存储是用一个存储程序的计算机，按照存储在计算机内的控制程序去执行数控装置的一部分或全部在计算机内的控制程序去执行数控装置的一部分或全部在计算机内的控制程序去执行数控装
2、置的一部分或全部在计算机内的控制程序去执行数控装置的一部分或全部功能，在计算机之外的唯一装置是接口。功能，在计算机之外的唯一装置是接口。功能，在计算机之外的唯一装置是接口。功能，在计算机之外的唯一装置是接口。CNCCNC与与与与NCNC的区别的区别的区别的区别方框图方框图方框图方框图计算机计算机硬件电路硬件电路伺服系统伺服系统数控机床数控机床指令输入指令输入CNCCNC控制器控制器数控机床原理与系统西工大机电学院一、一、CNC系统的定义及结构系统的定义及结构 系统方框图系统方框图系统方框图系统方框图位置位置控制控制单元单元盒盒式式磁磁带带机机接接口口C CR RT T接接口口C CP PU U
3、存存储储器器手动手动数据数据输入输入显示显示单元单元接口接口纸纸带带输输入入机机接接口口纸纸带带穿穿孔孔机机接接口口数数据据输输入入接接口口数数据据输输出出接接口口零零件件程程序序存存储储器器旋转式感旋转式感应同步器应同步器D/AD/A转换转换速度速度控制控制单元单元放放大大器器旋转变压器旋转变压器直流电机直流电机模模拟拟主主轴轴输输出出D/AD/A转转换换7-1 7-1 数控系统硬件结构数控系统硬件结构数控机床原理与系统西工大机电学院7-17-1计算机计算机数控系统硬件结构数控系统硬件结构一、一、CNC系统的硬件构成特点系统的硬件构成特点 整体式、分体式整体式、分体式 大板式结构、模块化结构
4、大板式结构、模块化结构 单微处理器、多微处理器单微处理器、多微处理器 二、单微处理器结构二、单微处理器结构 一个微处理器完成所有的功能一个微处理器完成所有的功能采用总线结构采用总线结构结构简单，易于实现结构简单，易于实现功能受限制功能受限制CNCCNC的硬件系统组成框图的硬件系统组成框图CPUROMRAMIN接口OUT接口阅读机接口MDI/CRT接口位置控制其它接口总线数控机床原理与系统西工大机电学院7-1 7-1 计算机数控系统的硬件结构计算机数控系统的硬件结构三、多微处理器结构三、多微处理器结构 1.结构特点结构特点性能价格比高性能价格比高采用模块化结构具有良好的适应性和扩展性采用模块化结
5、构具有良好的适应性和扩展性可靠性高可靠性高硬件易于组织规模化生产硬件易于组织规模化生产 2.典型结构典型结构共享总线结构共享总线结构共享存储器结构共享存储器结构 7.2 数控系统的接口电路三、接口的实现1.接口实现的任务 CNC系统和机床之间的来往信号，要通过I/O接口电路连接起来，该接口电路的主要任务是：（1）进行电平转化和放大（2）为防止干扰信号引起误动作。2.接口实现的方法在数控装置的I/O接口中，应用较多的是直流数字信号。（1）数控系统的输入接口电路（图5-19）（2）数控系统的输出接口电路（图5-20）四、通信接口 A与驱动有关的联动电路B数控装置与测量系统及其传感器间的连接电路。C
6、-电源及保护电路D开关信号和代码信息连接电路图5-17 机床/数控接口分类图5-19 触点输入的接收电路输入接口是接收机床操作面板的各开关，按钮信号及机床的各种限位开关信号。触点输入信号是从机床送入数控系统的信号，要消除其抖动，可通过触发器对输入波形进行整形处理。图5-20 继电输出电路输出接口是将各种机床工作状态的信息送到机床操作面板，把控制机床动作信号送到强电柜，因此有继电器输出电路和无触点输出电路。如图5-20所示，当数控装置有信号输出时，开关三极管导通，输出为低电平，此时在继电器线圈上形成压差，有电流产生，继电器动作，反之，继电器不动作。数控机床原理与系统西工大机电学院7-3 7-3
7、CNCCNC系统软件结构及控制系统软件结构及控制一、一、CNC系统的软硬件组合类型系统的软硬件组合类型 按照插补器可分为三种：按照插补器可分为三种：完全硬件插补器完全硬件插补器软硬件插补器软硬件插补器完全软件插补器完全软件插补器CNC的软件系统组成框图系统软件管理软件程序输入输出显示诊断控制软件刀具补偿速度控制插补运算位置控制译码数控机床原理与系统西工大机电学院7-3 7-3 CNCCNC系统软件结构及控制系统软件结构及控制二、二、CNC系统的控制软件结构特点系统的控制软件结构特点 1.1.多任务并行处理多任务并行处理多任务并行处理多任务并行处理多任务多任务多任务多任务 CNCCNC系统系统输
8、入输入I/OI/O处理处理显示显示诊断诊断译码译码刀补刀补速度处理速度处理插补插补位置控制位置控制管理管理控制控制输入输入显示显示诊断诊断I/OI/O控制控制译码译码刀补刀补速度速度处理处理插补插补位置位置控制控制诊断诊断显示显示插补插补准备准备 I/O I/O输入输入初始化初始化插补插补位控位控键盘键盘中断中断优先优先级从级从高到高到低低数控机床原理与系统西工大机电学院7-3 7-3 CNCCNC系统软件结构及控制系统软件结构及控制二、二、CNC系统的控制软件结构特点系统的控制软件结构特点 1.多任务并行处理多任务并行处理并行处理并行处理 指计算机在同一时间内完成两种或两种指计算机在同一时间
9、内完成两种或两种或两种以上相同性质或性质不同的工作或两种以上相同性质或性质不同的工作 多多CPU、串、串并转换并转换 资源分时共享资源分时共享 资源重叠流水处理资源重叠流水处理数控机床原理与系统西工大机电学院7-3 7-3 CNCCNC系统软件结构及控制系统软件结构及控制二、二、CNC系统的控制软件结构特点系统的控制软件结构特点 2.实时中断处理实时中断处理 满足时实性和多任务的要求，中断结构决满足时实性和多任务的要求，中断结构决定了系统软件结构定了系统软件结构外部中断外部中断内部定时器中断内部定时器中断硬件故障中断硬件故障中断程序性中断程序性中断 数控机床原理与系统西工大机电学院7-3 7-
10、3 CNCCNC系统软件结构及控制系统软件结构及控制三、三、CNC系统的控制软件及其工作过程系统的控制软件及其工作过程 输入、译码、预计算、插补计算、输出、管理与诊断输入、译码、预计算、插补计算、输出、管理与诊断1.输入输入输入设备：阅读机、磁带机、磁盘、键盘输入设备：阅读机、磁带机、磁盘、键盘输入方式：中断，有相应的中断服务程序输入方式：中断，有相应的中断服务程序功能：奇偶校验、操作数是否超限、字地址顺序、功能：奇偶校验、操作数是否超限、字地址顺序、字地址格式、信息完整性、输入设备控制、将零字地址格式、信息完整性、输入设备控制、将零件程序存入零件程序存储器件程序存入零件程序存储器数控机床原理
11、与系统西工大机电学院7-3 7-3 CNCCNC系统软件结构及控制系统软件结构及控制三、三、CNC系统的控制软件及其工作过程系统的控制软件及其工作过程 2.译码译码 将输入的零件程序数据翻译成数控系统所将输入的零件程序数据翻译成数控系统所能识别的语言，有硬件译码（并行，快）和软件译码能识别的语言，有硬件译码（并行，快）和软件译码（串行、相对慢一些）。（串行、相对慢一些）。功能是把程序段中的各数据根据前后文字地功能是把程序段中的各数据根据前后文字地址送到相应的缓冲寄存器中。每个字符译码过程：址送到相应的缓冲寄存器中。每个字符译码过程：建立格式标志建立格式标志确定存放地址确定存放地址确定调用确定调
12、用“数码转换次数数码转换次数”数控机床原理与系统西工大机电学院3-3 3-3 CNCCNC系统软件结构及控制系统软件结构及控制三、三、CNC系统的控制软件及其工作过程系统的控制软件及其工作过程 3.预计算预计算 减轻插补程序的负担，提高系统实时性。包减轻插补程序的负担，提高系统实时性。包括：刀具长度补偿计算、刀具半径补偿计算、象限、括：刀具长度补偿计算、刀具半径补偿计算、象限、进给方向判断、进给速度换算、机床辅助功能判断等。进给方向判断、进给速度换算、机床辅助功能判断等。进给速度的控制方法：进给速度的控制方法：程序延时法：占用程序延时法：占用CPU资源资源中断法：定时器中断中断法：定时器中断时
13、间分割法：闭环、半闭环时间分割法：闭环、半闭环加减速过程需要考虑加减速过程需要考虑数控机床原理与系统西工大机电学院7-3 7-3 CNCCNC系统软件结构及控制系统软件结构及控制三、三、CNC系统的控制软件及其工作过程系统的控制软件及其工作过程 4.插补计算插补计算（空间直线插补实例）（空间直线插补实例）y yx xz zy ye ex xe ez ze e A(xA(xe e,y,ye e,z,ze e)数控机床原理与系统西工大机电学院7-3 7-3 CNCCNC系统软件结构及控制系统软件结构及控制三、三、CNC系统的控制软件及其工作过程系统的控制软件及其工作过程 4.插补计算插补计算（空间
14、直线插补实例）（空间直线插补实例）数控机床原理与系统西工大机电学院7-3 7-3 CNCCNC系统软件结构及控制系统软件结构及控制三、三、CNC系统的控制软件及其工作过程系统的控制软件及其工作过程 5.输出输出 进行伺服控制进行伺服控制当进给方向变化时，要进行反向间隙补偿处理当进给方向变化时，要进行反向间隙补偿处理进行丝杠螺距补偿进行丝杠螺距补偿机床辅助功能输出机床辅助功能输出数控机床原理与系统西工大机电学院7-3 7-3 CNCCNC系统软件结构及控制系统软件结构及控制三、三、CNC系统的控制软件及其工作过程系统的控制软件及其工作过程 实例（数据转换流程）实例（数据转换流程）X XA1A1Y
15、 YA1A1F FA1A1译码译码X XB0B0Y YB0B0X XB1B1Y YB1B1X XBABAY YBABAL LX XL LY YL LcoscoscoscosL LL%L%L L1 1X X3 3Y Y3 3X X2 2Y Y2 2GG0101X Xe eY Ye eF F刀具刀具补偿补偿速度速度处理处理插补插补控制控制位置位置电机电机X X2 2Y Y2 2X X1 1Y Y1 1X X3 3Y Y3 3反馈反馈X X1 1YY1 1数控机床原理与系统西工大机电学院Y YB1B1新新X XB1B1新新7-3 7-3 CNCCNC系统软件结构及控制系统软件结构及控制三、三、CNC
16、系统的控制软件及其工作过程系统的控制软件及其工作过程 实例（数据转换示意）实例（数据转换示意）x xy yo o(X(XB0B0新新,Y,YB0B0新新)(X(XB0B0旧旧,Y,YB0B0旧旧)X XA1A1Y YA1A1r rY YBABAX XBABAX XB0B0新新-X-XB0B0旧旧Y YB0B0新新-Y-YB0B0旧旧L Lx xL Ly yx x2 2y y2 2（X XB0B0新新,Y,YB0B0新新）（X X3 3旧旧,Y,Y3 3旧旧）数控机床原理与系统西工大机电学院7-3 7-3 CNCCNC系统软件结构及控制系统软件结构及控制三、三、CNC系统的控制软件及其工作过程系
17、统的控制软件及其工作过程 实例（位置控制数据转换）实例（位置控制数据转换）位控输出位控输出X X3 3、Y Y3 3插补输出插补输出X X2 2、Y Y2 2指令位置指令位置X X2 2新、新、Y Y2 2新新X X2 2旧、旧、Y Y2 2旧旧实际位置实际位置X X1 1新、新、Y Y1 1新新反馈位置增量反馈位置增量 X X1 1、Y Y1 1X X1 1旧、旧、Y Y1 1旧旧数控机床原理与系统西工大机电学院7-3 7-3 CNCCNC系统软件结构及控制系统软件结构及控制三、三、CNC系统的控制软件及其工作过程系统的控制软件及其工作过程 6.管理与诊断软件管理与诊断软件管理：管理：只涉及
18、只涉及CPU管理和外设管理管理和外设管理 单单CPU数控系统常见软件结构：数控系统常见软件结构：前后台型结构前后台型结构 中断型结构中断型结构数控机床原理与系统西工大机电学院7-3 7-3 CNCCNC系统软件结构及控制系统软件结构及控制三、三、CNC系统的控制软件及其工作过程系统的控制软件及其工作过程 6.管理与诊断软件管理与诊断软件 前后台型结构：前后台型结构：前台程序是一个实时中断服务程前台程序是一个实时中断服务程序，几乎承担了全部的实时任务（插补位控等）；序，几乎承担了全部的实时任务（插补位控等）；后台程序是个循环程序，实现输入、译码、数据后台程序是个循环程序，实现输入、译码、数据处理
19、、管理等任务。处理、管理等任务。中断型结构：除初始化外，系统软件各种任务模块分别安排在不同级别的中断程序中，其管理功能通过各级中断程序之间的相互通信来解决。数控机床原理与系统西工大机电学院7-3 7-3 CNCCNC系统软件结构及控制系统软件结构及控制三、三、CNC系统的控制软件及其工作过程系统的控制软件及其工作过程 6.管理与诊断软件管理与诊断软件诊断诊断运行中诊断运行中诊断用代码和检查内存用代码和检查内存格式检查格式检查双向传输数据检查双向传输数据检查清单校验清单校验停机诊断停机诊断通信诊断通信诊断数控机床原理与系统西工大机电学院7-3 7-3 CNCCNC系统软件结构及控制系统软件结构及
20、控制CNC控制系统的发展趋势控制系统的发展趋势 存在问题存在问题不同厂家产品不兼容不同厂家产品不兼容软硬件不能及时升级和更新软硬件不能及时升级和更新维护不方便维护不方便开放式数控系统的特点开放式数控系统的特点硬件：关键硬件为工业硬件：关键硬件为工业PC通用标准件、运动控制通用标准件、运动控制卡等卡等软件：模块化软件：模块化7-3 7-3 CNCCNC系统软件结构及控制系统软件结构及控制CNC控制系统的发展趋势控制系统的发展趋势 开放的含义开放的含义可移植性：系统的应用模块无需经过任何改变就可移植性：系统的应用模块无需经过任何改变就可以用于另一平台，仍然保持原有特性。可以用于另一平台，仍然保持原
21、有特性。可扩展性：不同应用模块可在同一平台上运行。可扩展性：不同应用模块可在同一平台上运行。可协同性：不同应用模块能够协同工作，并以确可协同性：不同应用模块能够协同工作，并以确定方式交换数据。定方式交换数据。规模可变：应用模块的功能和性能以及硬件的规规模可变：应用模块的功能和性能以及硬件的规模可按照需要调整。模可按照需要调整。开放人机界面、开放控制系统开放人机界面、开放控制系统数控机床原理与系统西工大机电学院7-3 7-3 CNCCNC系统软件结构及控制系统软件结构及控制CNC控制系统的发展趋势控制系统的发展趋势 开放式数控系统的特征开放式数控系统的特征开放式数控系统的特征开放式数控系统的特征
22、项目项目特征标志特征标志特征内容特征内容举例举例系统系统平台平台硬件硬件操作系统操作系统中间件中间件具有标准总线的硬件系统具有标准总线的硬件系统标准操作系统标准操作系统标准中间件标准中间件工业微机工业微机Vxworks、windowsDCOM、COBRA通讯通讯方式方式工厂网络工厂网络驱动网络驱动网络I/O网络网络标准物理介质和通信协议标准物理介质和通信协议以太网和以太网和TPC/IPSERCOS接口接口Profibus、DeviceVet编程编程方法方法NC编程编程PLC编程编程人机界面人机界面CNC软件软件标准标准NC编程语言编程语言标准标准PLC编程语言编程语言标准应用编程界面标准应用编
23、程界面标准应用程序界面标准应用程序界面DIN66025，RS-274IEC61131-3DDE，OPC编译、循环编译、循环数控机床原理与系统西工大机电学院7-3 7-3 CNCCNC系统软件结构及控制系统软件结构及控制CNC控制系统的发展趋势控制系统的发展趋势 商品化开放式数控系统的比较商品化开放式数控系统的比较商品化开放式数控系统的比较商品化开放式数控系统的比较数控系统数控系统人机界面人机界面CNC编程接口编程接口通信接口通信接口系统平台系统平台系统平台系统平台界面界面CNC局域网局域网I/OFanuc210i/210is微机微机WinCE/NT几乎完全几乎完全封闭封闭完全完全开放开放几乎几
24、乎封闭封闭完全开放完全开放以太网以太网完全开放完全开放现场总线现场总线Siemens840D/840Di微机微机Win95/NT几乎完全几乎完全封闭封闭完全完全开放开放完全完全开放开放完全开放完全开放以太网以太网完全开放完全开放现场总线现场总线Allen Bradley9/PC微机微机WinNT几乎完全几乎完全封闭封闭完全完全开放开放部分部分开放开放完全开放完全开放以太网以太网完全开放完全开放现场总线现场总线ISG OpenCNC微机微机 WinNT+RTX(Soft-CNC)完全完全开放开放完全完全开放开放完全开放完全开放以太网以太网完全开放完全开放现场总线现场总线14603E 7-4数控系
25、统通信与网络技术一、数据通信的基本概念二、网络标准与协议三、MAP/TOP协议四、现场总线接口14603E一、数据通信的基本概念(一)数据通信系统(二)通信线路的通信方式(三)数据传输方式(四)传输介质14603E(一)数据通信系统图7-43数据通信系统的一般结构AP为应用程序，-表示逻辑通信，表示物理通信14603E(二)通信线路的通信方式1.单工通信2.半双工通信3.全双工通信14603E1.单工通信图7-44通信线路的三种通信方式a)单工通信b)半双工通信c)全双工通信表示传输数据信号，-表示传输监控信号14603E2.半双工通信半双工通信方式是指可以交替改变方向的数据传送，但在某一时刻
26、，只允许一个方向的数据流动。通信的双方都有发送和接收装置，但它们不能同时进行发送和接收，改变传输方向时要通过开关装置切换，如图7-44b所示。单工通信和半双工通信可以采用一个信道(2线)予以支持。14603E3.全双工通信这是一种在任意时刻都可进行双向传送的通信方式，相当于将两个方向的单工通信组合起来，要求收发装置都具有独立的收发能力。为此，它需要两个信道予以支持，即使用四线连接，如图7-44c所示。有时也利用存储技术，在一个信道上支持宏观的全双工通信。14603E(三)数据传输方式1.异步传输2.同步传输14603E1.异步传输图7-45异步传输结构14603E2.同步传输图7-46同步传输
27、的帧结构14603E(四)传输介质1.双绞线(Twisted2.同轴电缆(Coaxial3.光纤电缆(Fiber4.无线传输介质14603E二、网络标准与协议(一)开放系统互联参考模型OSI/RM(二)TCP/IP协议(三)IEEE802标准14603E(一)开放系统互联参考模型OSI/RM图7-47ISO的OSI/RM及协议14603E(二)TCP/IP协议图7-48TCP/IP协议组层次结构与OSI/RM的对应关系14603E(三)IEEE802标准图7-49IEEE802标准与OSI/RM的对应关系14603E三、MAP/TOP协议图7-52MAP协议14603E三、MAP/TOP协议图
28、7-53TOP协议14603E四、现场总线接口(一)SERCOS数字驱动接口(二)系统现场总线PROFIBUS14603E(一)SERCOS数字驱动接口1.SERCOS的应用2.SERCOS环3.报文结构4.周期性数据和非周期性数据5.通信过程14603E(二)系统现场总线PROFIBUS图7-60PROFIBUS现场总线的结构14603E(二)系统现场总线PROFIBUS7-61.tif14603E 7-5 7-5 典型数控系统硬软件结构实例分析一、车床用经济型数控系统简介二、CK0630数控车床电气控制系统三、数控装置硬件结构四、数控装置软件结构14603E一、车床用经济型数控系统简介1.
29、系统性能2.系统操作3.系统显示4.诊断功能5.编程功能6.数控功能14603E1.系统性能1)控制微机：8031单片机(8位)。2)控制轴数：两轴(X、Z)和主轴(无级变速)。3)脉冲当量：Z向0.01mm，X向0.005mmm。4)最大编程尺寸：2个字节(依CK0630机床规格所定)。5)刀架快进速度：2m/min。6)进给速度范围：10550mm/min。7)插补方式：点位、直线插补、圆弧插补。8)换刀自动控制：控制8把刀的自动刀架。9)螺纹功能：米制、英制螺纹，圆柱、锥度螺纹。10)断电保护功能：加工程序、加工参数保护。14603E2.系统操作1)编辑功能：输入及修改加工程序。2)外部
30、通信：通过磁带机接口或RS-232C接口传送加工程序。3)图形模拟加工过程。4)参数设定：设置8把刀具的偏置补偿及丝杠间隙补偿值。5)回机床参考点。6)手动操作：X、Z轴手动连续运动，主轴速度设定，刀架回转，切削液起停等。7)自动加工：连续或单段执行加工程序。14603E3.系统显示1)9in单色显示器。2)加工过程图形模拟。3)自动及手动过程运动坐标大字符显示。4)加工程序段、主轴转速、刀号、进给速度等数据显示。14603E4.诊断功能1)机床硬限位保护。2)系统开机自诊断。14603E5.编程功能1)ISO标准代码编程。2)绝对/增量方式。3)子程序/循环编程。14603E二、CK0630
31、数控车床电气控制系统图7-62CK0630电气控制系统结构14603E三、数控装置硬件结构1.主控制模板2.输入输出模板3.显示控制模板4.电源系统14603E三、数控装置硬件结构图7-63数控装置硬件结构14603E1.主控制模板图7-64主控制模板硬件结构14603E2.输入输出模板图7-65输入输出模板硬件结构14603E3.显示控制模板图7-66显示控制模板硬件结构14603E4.电源系统在STD总线插槽中，配置了一个开关电源模板。它提供5V，12V直流电源给系统使用，其中的12V用于数模输出电路及RS-232C通信电路。14603E四、数控装置软件结构1.系统初始化2.加工程序编辑3
32、.通信功能4.图形模拟5.回零模块6.刀偏设置7.手动模块8.自动功能模块14603E一、机床数控改造的条件(一)机床基础件必须有足够的刚性(二)改造费用合适、经济性好14603E(一)机床基础件必须有足够的刚性数控机床属于高精密机床，工件或刀具的移动精度要求很高。通常闭环系统的脉冲当量为0.001mm，开环系统的脉冲当量为0.005mm或0.01 mm。高的定位精度和轮廓加工精度要求机床的基础件具有很高的动静刚度。基础刚性不好则受力后容易变形，且这种变形具有很大的不确定性，无法用数控系统中的补偿机能进行补偿。因此，基础件刚性不好的机床不适宜改造为数控机床。14603E(二)改造费用合适、经济
33、性好机床改造费用分为机床与电气两部分。一方面是维修和改动原机床部分，更换已磨损的部件。另一方面是更换原机床控制柜，用新的数控系统和强电装置代替。改造费用与原机床零件的利用多少有关，也与采用何种数控系统有关。由于经济上的考虑，目前国内除重型机床和特殊要求机床外，通常均采用功率步进电动机驱动的经济型数控系统进行机床改造。改造总费用多少才算合适要因用户而异。一般来说不超过同类规格设备价格的一半，在经济上就算合适的。14603E二、主要改造机床的类型(一)大型、重型机床(二)普通中小型车铣床14603E(一)大型、重型机床该类机床许多役龄都很长，控制系统落后，操作复杂，效率低下。而大型、重型数控机床价
34、格十分昂贵。这类大型普通机床与数控机床相比，形状复杂、吨位重的基础件，如底座、工作台、床身、立柱、横梁等都是必不可少的，它们都是铸件或焊接件。改造时重复利用这些基础件，必然大大缩短周期，降低成本。而且这些基础件自然时效长，内应力的消除使得机床主要基础件稳定性好。因此大型、重型机床的数控改造可大大节省开支，在国外均被广泛采用，并取得了良好的效果。14603E(二)普通中小型车铣床普通中小型车铣床在数控改造时，其机械部分只作较小改动，再配以经济型数控系统和步进电动机即可满足通常数控车铣床复杂零件的加工，并且价格大都较便宜。这种较廉价的数控改造具有很大的实用价值，目前在我国得到广泛的推广和使用。14603E三、机床数控化的改造(一)主传动的数控改造(二)进给传动的数控改造