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1、第第三三章章 时时间间响响应应分分析析控控制制工工程程基基础础第第三三章章 时时间间响响应应分分析析控控制制工工程程基基础础 误误差差 e(t)定定义义 e(t)=理理想想输输出出值值-实实际际输输出出值值=xor(t)-xo(t)(输输出出端端)Le(t)=E1(s)=Xor(s)-Xo(s)偏偏差差(t)定定义义 (t)=输输入入值值-反反馈馈值值=xi(t)-b(t)(输输入入端端)L(t)=E(s)=Xi(s)-B(s)误误差差与与偏偏差差定定义义第第三三章章 时时间间响响应应分分析析控控制制工工程程基基础础系系统统误误差差系系统统偏偏差差)()(1)(1sEsHsE误误差差与与偏偏差
2、差的的关关系系第第三三章章 时时间间响响应应分分析析控控制制工工程程基基础础图图 3.27=Xor(s)-Xo(s)系系统统误误差差证证明明:系系统统偏偏差差Xi(s)Xo(s)H(s)G(s)H(s)1Xor(s)B(s)E(s)E1(s)已已知知)()(1)(sXsHsXori=E1(s)H(s)E(s)H(s)Xi(s)-B(s)=Xi(s)-H(s)Xo(s)H(s)=误误差差与与偏偏差差的的关关系系第第三三章章 时时间间响响应应分分析析控控制制工工程程基基础础（2）一一般般情情况况下下，系系统统偏偏差差(t)系系统统误误差差 e(t)。)()(1)(1sEsHsE由由上上式式看看出出
3、：（1）误误差差 e(t)（E1(s)）和和偏偏差差(t)（E(s)）既既有有区区别别，又又有有联联系系。只只有有当当H(s)=1时时，(t)=e(t)。误误差差与与偏偏差差的的关关系系第第三三章章 时时间间响响应应分分析析控控制制工工程程基基础础系系统统的的稳稳态态误误差差与与稳稳态态偏偏差差 系系统统过过渡渡过过程程结结束束后后，系系统统实实际际输输出出量量与与系系统统希希望望的的输输出出量量 之之间间的的偏偏差差称称为为稳稳态态误误差差ess(t)。稳稳态态误误差差稳稳态态偏偏差差它它是是系系统统稳稳态态性性能能的的测测度度，反反映映了了系系统统响响应应的的准准确确性性。)()()(10
4、limlimssEtetestss)()()(limlim0ssEttstss第第三三章章 时时间间响响应应分分析析控控制制工工程程基基础础稳稳态态偏偏差差的的影影响响因因素素 图图 3.28偏偏差差 系系统统的的稳稳态态偏偏差差)()()(1lim0sssXsHsGsis)()()(11)(sXsHsGsEiH(s)G(s)Xi(s)Xo(s)E(s)B(s)第第三三章章 时时间间响响应应分分析析控控制制工工程程基基础础 稳稳态态偏偏差差 系系统统的的稳稳态态偏偏差差ss不不仅仅与与系系统统的的结结构构、参参数数有有关关，图图 3.28H(s)G(s)Xi(s)Xo(s)E(s)B(s)li
5、m0ssss1+G(s)H(s).Xi(s)而而且且与与系系统统的的输输入入的的特特性性有有关关。稳稳态态偏偏差差的的影影响响因因素素 第第三三章章 时时间间响响应应分分析析控控制制工工程程基基础础思思考考：稳稳态态误误差差的的影影响响因因素素有有哪哪些些？第第三三章章 时时间间响响应应分分析析控控制制工工程程基基础础本本讲讲小小结结：系系统统的的误误差差与与偏偏差差的的定定义义。系系统统的的误误差差与与偏偏差差的的关关系系。稳稳态态误误差差与与稳稳态态偏偏差差的的定定义义。稳稳态态偏偏差差的的影影响响因因素素。第第三三章章 时时间间响响应应分分析析控控制制工工程程基基础础本本讲讲到到此此结结束束，下下次次课课再再见见！